CN205889176U - 一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，包括单片机、内存盘、电源装置、第一电动机、第二电动机、触摸显示屏、摄像头、无线发射器、无线接收器、报警装置、电磁阀、第一气缸和第二气缸，所述单片机的输入端与电源装置、摄像头和无线接收器的输出端连接，单片机的输出端与第一电动机、第二电动机、电磁阀、无线接收器和报警装置的输入端连接。本实用新型通过在机械手上设置有单片机，单片机通过控制第一电动机使得机械手能够进行左右方向运动，单片机通过控制第二电动机使得机械手能够进行前后方向运动，通过控制装置能实现机械手上下左右前后全方位运动，自动化程度高，结构简单，成本低，不容易出现故障，维护维修方便快捷。

Description

一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置

技术领域

本实用新型涉及控制器技术领域，尤其涉及一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置。

背景技术

随着科技的不断发展，现代农业以实现了机械化、自动化，果蔬采摘作业在农业生产中是一个十分重要的环节，而柑橘生产是现有水果生产的主要产业之一，柑橘的人工采摘是柑橘生产过程中最为耗时和费力的环节，现有的一些柑橘采摘机械自动化程度较低，大多由几个连接杆和一个手动剪刀组成，不能进行上下左右前后全方位运动，而一些自动化水平较高的机械产品结构复杂、成本高，容易出现电路故障，维护维修很不方便，为此我们提出一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，控制装置安装在机械手上，包括单片机、内存盘、电源装置、第一电动机、第二电动机、触摸显示屏、摄像头、无线发射器、无线接收器、报警装置、电磁阀、第一气缸和第二气缸，所述单片机的输入端与电源装置、摄像头和无线接收器的输出端连接，单片机的输出端与第一电动机、第二电动机、电磁阀、无线接收器和报警装置的输入端连接，所述内存盘和触摸显示屏均与单片机电性连接，所述电磁阀的输出端与第一气缸和第二气缸的输入端连接。

优选的，所述机械手包括第二支撑杆，第二支撑杆的内部设有第一电动机、单片机、内存盘和电源装置，第二支撑杆的顶端设有第一支撑杆，第一电动机的输出轴连接有第一支撑杆，第一支撑杆远离第二支撑杆的一端通过转轴连接有第二活动杆，所述第二气缸固定在第一支撑杆上，第二气缸的活塞杆连接在第二活动杆上，第二活动杆内套接有第一活动杆，第一活动杆的内壁上开有螺纹，第二活动杆的内部设有第二电动机，第二电动机的输出轴上设有转盘，转盘与第一活动杆螺纹连接，第一活动杆远离第二活动杆的一端设有固定箱，固定箱的内部设有第一气缸，且固定的一侧开有通孔，固定箱上设有固定刀片，第一气缸的活塞杆上设有活动刀片，且活动刀片和固定刀片的中间位置通过铰链连接，固定箱靠近活动刀片的一侧顶端安装有摄像头。

优选的，所述单片机为PICF单片机。

优选的，所述第二支撑杆的顶端设有环形滑轨，第一支撑杆的底端设有环形滑块，环形滑轨与环形滑块相配合。

本实用新型的有益效果：通过在机械手上设置有单片机，单片机通过控制第一电动机使得机械手能够进行左右方向运动，单片机通过控制第二电动机使得机械手能够进行前后方向运动，单片机通过电磁阀控制第一气缸，能使活动刀片或固定刀片剪掉柑橘的连接枝杆，单片机通过电磁阀控制第二气缸能使机械手进行前后上下方向的运动，通过控制装置能实现机械手上下左右前后全方位运动，自动化程度高，结构简单，成本低，不容易出现故障，维护维修方便快捷。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置的系统结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种新型的柑橘采摘机械手的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种新型的柑橘采摘机械手的局部结构示意图。

图中：1固定刀片、2活动刀片、3摄像头、4第一气缸、5第一活动杆、6第二活动杆、7转轴、8第二气缸、9第一支撑杆、10第一电动机、11第二支撑杆、12转盘、13第二电动机、14电磁阀、15触摸显示屏、16无线发射器、17无线接收器、18电源装置、19报警装置、20固定箱、21内存盘、22单片机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，控制装置安装在机械手上，包括单片机22、内存盘21、电源装置18、第一电动机10、第二电动机13、触摸显示屏15、摄像头3、无线发射器16、无线接收器17、报警装置19、电磁阀14、第一气缸4和第二气缸8，单片机22的输入端与电源装置18、摄像头3和无线接收器16的输出端连接，单片机22的输出端与第一电动机10、第二电动机13、电磁阀14、无线接收器17和报警装置19的输入端连接，内存盘21和触摸显示屏15均与单片机22电性连接，电磁阀14的输出端与第一气缸4和第二气缸8的输入端连接，机械手包括第二支撑杆11，第二支撑杆11的内部设有第一电动机10、单片机22、内存盘21和电源装置18，第二支撑杆11的顶端设有第一支撑杆9，第一电动机10的输出轴连接有第一支撑杆9，第一支撑杆9远离第二支撑杆11的一端通过转轴7连接有第二活动杆6，第二气缸8固定在第一支撑杆9上，第二气缸8的活塞杆连接在第二活动杆6上，第二活动杆6内套接有第一活动杆5，第一活动杆5的内壁上开有螺纹，第二活动杆6的内部设有第二电动机13，第二电动机13的输出轴上设有转盘12，转盘12与第一活动杆5螺纹连接，第一活动杆5远离第二活动杆6的一端设有固定箱20，固定箱20的内部设有第一气缸4，且固定的一侧开有通孔，固定箱20上设有固定刀片1，第一气缸4的活塞杆上设有活动刀片2，且活动刀片2和固定刀片1的中间位置通过铰链连接，固定箱20靠近活动刀片2的一侧顶端安装有摄像头3，单片机为PIC18F4520单片机，第二支撑杆11的顶端设有环形滑轨，第一支撑杆9的底端设有环形滑块，环形滑轨与环形滑块相配合。

工作原理：通过触摸显示屏15控制单片机22发出指令，单片机22控制第一电动机10和第二电动机13运转，带动机械手进行前后左右运动，单片机22通过电磁阀14控制第一气缸4和第二气缸8运动，带动机械手进行前后上下运动，同时固定刀片1和活动刀片对柑橘枝杆进行剪切，通过摄像头3将实时画面传递到触目显示屏15上，方便工作人员通过机械手对柑橘进行采摘，同时控制装置上设有无线发射器16和无线接收器17，工作人员可实现远程操作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，控制装置安装在机械手上，包括单片机(22)、内存盘(21)、电源装置(18)、第一电动机(10)、第二电动机(13)、触摸显示屏(15)、摄像头(3)、无线发射器(16)、无线接收器(17)、报警装置(19)、电磁阀(14)、第一气缸(4)和第二气缸(8)，其特征在于，所述单片机(22)的输入端与电源装置(18)、摄像头(3)和无线接收器(16)的输出端连接，单片机(22)的输出端与第一电动机(10)、第二电动机(13)、电磁阀(14)、无线接收器(17)和报警装置(19)的输入端连接，所述内存盘(21)和触摸显示屏(15)均与单片机(22)电性连接，所述电磁阀(14)的输出端与第一气缸(4)和第二气缸(8)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，其特征在于，所述机械手包括第二支撑杆(11)，第二支撑杆(11)的内部设有第一电动机(10)、单片机(22)、内存盘(21)和电源装置(18)，第二支撑杆(11)的顶端设有第一支撑杆(9)，第一电动机(10)的输出轴连接有第一支撑杆(9)，第一支撑杆(9)远离第二支撑杆(11)的一端通过转轴(7)连接有第二活动杆(6)，所述第二气缸(8)固定在第一支撑杆(9)上，第二气缸(8)的活塞杆连接在第二活动杆(6)上，第二活动杆(6)内套接有第一活动杆(5)，第一活动杆(5)的内壁上开有螺纹，第二活动杆(6)的内部设有第二电动机(13)，第二电动机(13)的输出轴上设有转盘(12)，转盘(12)与第一活动杆(5)螺纹连接，第一活动杆(5)远离第二活动杆(6)的一端设有固定箱(20)，固定箱(20)的内部设有第一气缸(4)，且固定的一侧开有通孔，固定箱(20)上设有固定刀片(1)，第一气缸(4)的活塞杆上设有活动刀片(2)，且活动刀片(2)和固定刀片(1)的中间位置通过铰链连接，固定箱(20)靠近活动刀片(2)的一侧顶端安装有摄像头(3)。

3.根据权利要求1所述的一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，其特征在于，所述单片机为PIC18F4520单片机。

4.根据权利要求1或2所述的一种新型的柑橘采摘机械手的控制装置，其特征在于，所述第二支撑杆(11)的顶端设有环形滑轨，第一支撑杆(9)的底端设有环形滑块，环形滑轨与环形滑块相配合。