CN205880658U - 一种基于辅助定位装置的视觉导引车 - Google Patents

一种基于辅助定位装置的视觉导引车 Download PDF

Info

Publication number
CN205880658U
CN205880658U CN201620685746.5U CN201620685746U CN205880658U CN 205880658 U CN205880658 U CN 205880658U CN 201620685746 U CN201620685746 U CN 201620685746U CN 205880658 U CN205880658 U CN 205880658U
Authority
CN
China
Prior art keywords
car
visual guidance
car body
motion
code label
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201620685746.5U
Other languages
English (en)
Inventor
王艳
罗哉
唐颖奇
郭斌
胡晓峰
李冬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Jiliang University
Original Assignee
China Jiliang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Jiliang University filed Critical China Jiliang University
Priority to CN201620685746.5U priority Critical patent/CN205880658U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN205880658U publication Critical patent/CN205880658U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车,包括视觉导引车车体,视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块,微型工控机通过运动控制模块控制车体运动,其中,所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块,伺服电机驱动滑杆旋转,从而带动滑块在滑杆上相对移动,滑块的底部安装有工业摄像机,所述的RFID识别模块用来识别RFID标签,所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本实用新型可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置,通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器,服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。

Description

一种基于辅助定位装置的视觉导引车
技术领域
本发明属于自动车辆导航技术,主要涉及一种基于辅助定位装置的视觉导引车。
背景技术
随着工业自动化技术的发展,自动引导车(AGV)被广泛的采用,自动导引车能够按照指令的路线自动运行,不需要人为干涉,因此能够有效提高工业自动化,提高运输效率。
现有的自动引导车导航方法主要是磁条引导、激光引导等方法,但是这些方法都有自身的局限性,近年来,随着科技的发展,也出现了一些新的定位导航技术,如中国专利号CN201410296320.6所公布的基于二维码定位的自动引导车导航方法,该视觉导引方法能够有效的提高自动引导车的路径设计的柔性,但是由于二维码结构比较复杂,自动导引车在运动过程中采集到的图像是模糊的,无法直接识别,需要运动模糊图像复原,常用的运动模糊图像复原算法不仅非常耗时,影响自动导引车的实时性,而且图像复原效果不好,导致不能正常识别,使自动导引车不能正常定位,甚至会产生脱轨,造成不可避免的损失。
发明内容
针对上述现有技术存在的缺陷,本实用新型的目的在于提供一种基于辅助定位装置的视觉导引车,可以更加快捷高效的识别基于二维码的定位模块,并且可以提高自动导引车的定位精度。
为实现上述发明目的,本发明的技术方案是:
一种基于辅助定位装置的视觉导引车,包括视觉导引车车体1,视觉导引车车体1上安装有微型工控机、运动控制模块2、辅助定位装置3、RFID识别模块4,微型工控机通过运动控制模块2控制车体1运动,其中,所述辅助定位装置3包括一套装在滑杆上的滑块8,伺服电机7驱动滑杆旋转,从而带动滑块8在滑杆上相对移动,滑块8的底部安装有工业摄像机9,所述的RFID识别模块4用来识别RFID标签5,所述的工业摄像机9用来识别二维码标签6;
还包括一与视觉引导车配套使用的地面坐标系,所述地面坐标系为视觉引导车的应用场所,应用场所的地面上设置多张二维码标签6,使二维码标签6成网格状,每张二维码标签6的前后左右均等距放置一个RFID标签5,四个RFID标签5分别存储相对于二维码标签6的位置信息;
视觉导引车1沿着轨迹向目标工位运动,当视觉导引车1上的RFID识别模块4采集到需要的RFID标签5信息时,微型工控机通过运动控制模块2控制伺服电机7转动,伺服电机7通过转动使滑块8移动,从而使工业摄像机9与视觉导引车车体1产生相对位移,工业摄像机9相对视觉导引车车体1的运动速度相同,运动方向相反,运动控制模块2记录滑块产生的位移;
当工业摄像机9采集到的图像中包含二维码标签6时,运动控制模块2将此时滑块8的位移反馈给微型工控机,微型工控机处理工业摄像机9采集到的包含二维码标签6的图像,得到视觉导引车车体1此时的偏心量和偏航角,实现视觉导引车车体1的实时纠偏控制,识别二维码标签6,得到视觉导引车车体1此时的位置信息;
在采集到的图像中,二维码标签6中心与所采集的图像中心的两个差值分别是偏心量和偏差量,偏心量是视觉导引车车体1偏离惯性引导车轨道的距离,偏差量是视觉导引车车体1距离目标工位的偏差,偏航角是视觉导引车车体1与视觉导引车轨道之间的夹角;
当视觉导引车到达目标工位时,微型工控机控制视觉导引车车体1停止运动,并将上述得到的滑块8的位移、偏心量和偏航角反馈给服务器,进而控制抓取目标点处视觉引导车上物品的机械手进行抓取物品动作。
所述视觉引导车车体1也可以根据滑块8的位移、偏心量和偏航角三个参数做进一步的位置调整。
本发明的有益效果是:
本发明专利所述的一种视觉导引车的辅助定位装置及方法可以在不需要运动模糊图像复原的情况下,识别场地上设置的二维码标签,通过运动控制模块记录的工业摄像机的运动距离,可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置,通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器,服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
附图说明
当结合附图考虑时,通过参照下面的详细描述,能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点,但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本发明的一部分,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定,其中:
图1是本发明专利的视觉导引车结构示意图;
图2是本发明专利的辅助定位标签的铺设示意图;
图3是本发明专利的视觉导引车俯视图;
图4是本发明专利的视觉导引车仰视图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
结合图1、图2、图3、图4对本发明说明如下:
一种基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法的视觉导引车,包括视觉导引车车体1,视觉导引车车体1上安装有微型工控机、运动控制模块2、辅助定位装置3、RFID识别模块4,微型工控机通过运动控制模块2控制车体1运动,其中,所述辅助定位装置3包括一套装在滑杆上的滑块8,伺服电机7驱动滑杆旋转,从而带动滑块8在滑杆上相对移动,滑块8的底部安装有工业摄像机9,所述的RFID识别模块4用来识别RFID标签5,所述的工业摄像机9用来识别二维码标签6;
还包括一与视觉引导车配套使用的地面坐标系,所述地面坐标系为视觉引导车的应用场所,应用场所的地面上设置多张二维码标签6,使二维码标签6成网格状,每张二维码标签6的前后左右均等距放置一个RFID标签5,四个RFID标签5分别存储相对于二维码标签6的位置信息;
视觉导引车1沿着轨迹向目标工位运动,当视觉导引车1上的RFID识别模块4采集到需要的RFID标签5信息时,微型工控机通过运动控制模块2控制伺服电机7转动,伺服电机7通过转动使滑块8移动,从而使工业摄像机9与视觉导引车车体1产生相对位移,工业摄像机9相对视觉导引车车体1的运动速度相同,运动方向相反,运动控制模块2记录滑块产生的位移;
当工业摄像机9采集到的图像中包含二维码标签6时,运动控制模块2将此时滑块8的位移反馈给微型工控机,微型工控机处理工业摄像机9采集到的包含二维码标签6的图像,得到视觉导引车车体1此时的偏心量和偏航角,实现视觉导引车车体1的实时纠偏控制,识别二维码标签6,得到视觉导引车车体1此时的位置信息;
在采集到的图像中,二维码标签6中心与所采集的图像中心的两个差值分别是偏心量和偏差量,偏心量是视觉导引车车体1偏离惯性引导车轨道的距离,偏差量是视觉导引车车体1距离目标工位的偏差,偏航角是视觉导引车车体1与视觉导引车轨道之间的夹角;
当视觉导引车到达目标工位时,微型工控机控制视觉导引车车体1停止运动,并将上述得到的滑块8的位移、偏心量和偏航角反馈给服务器,进而控制抓取目标点处视觉引导车上物品的机械手进行抓取物品动作。所述视觉引导车车体1也可以根据滑块8的位移、偏心量和偏航角三个参数做进一步的位置调整。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

Claims (2)

1.一种基于辅助定位装置的视觉导引车,其特征在于,包括视觉导引车车体(1),视觉导引车车体(1)上安装有微型工控机、运动控制模块(2)、辅助定位装置(3)、RFID识别模块(4),微型工控机通过运动控制模块(2)控制视觉导引车车体(1)运动,其中,所述辅助定位装置(3)包括一套装在滑杆上的滑块(8),伺服电机(7)驱动滑杆旋转,从而带动滑块(8)在滑杆上相对移动,滑块(8)的底部安装有工业摄像机(9),所述的RFID识别模块(4)用来识别RFID标签(5),所述的工业摄像机(9)用来识别二维码标签(6);
还包括一与视觉引导车配套使用的地面坐标系,所述地面坐标系为视觉引导车的应用场所,应用场所的地面上设置多张二维码标签(6),使二维码标签(6)成网格状,每张二维码标签(6)的前后左右均等距放置一个RFID标签(5),四个RFID标签(5)分别存储相对于二维码标签(6)的位置信息;
视觉导引车车体(1)沿着轨迹向目标工位运动,当视觉导引车车体(1)上的RFID识别模块(4)采集到需要的RFID标签(5)信息时,微型工控机通过运动控制模块(2)控制伺服电机(7)转动,伺服电机(7)通过转动使滑块(8)移动,从而使工业摄像机(9)与视觉导引车车体(1)产生相对位移,工业摄像机(9)相对视觉导引车车体(1)的运动速度相同,运动方向相反,运动控制模块(2)记录滑块产生的位移;
当工业摄像机(9)采集到的图像中包含二维码标签(6)时,运动控制模块(2)将此时滑块(8)的位移反馈给微型工控机,微型工控机处理工业摄像机(9)采集到的包含二维码标签(6)的图像,得到视觉导引车车体(1)此时的偏心量和偏航角,实现视觉导引车车体(1)的实时纠偏控制,识别二维码标签(6),得到视觉导引车车体(1)此时的位置信息;在采集到的图像中,二维码标签(6)中心与所采集的图像中心的两个差值分别是偏心量和偏差量,偏心量是视觉导引车车体(1)偏离惯性引导车轨道的距离,偏差量是视觉导引车车体(1)距离目标工位的偏差,偏航角是视觉导引车车体(1)与视觉导引车轨道之间的夹角;
当视觉导引车到达目标工位时,微型工控机控制视觉导引车车体(1)停止运动,并将上述得到的滑块(8)的位移、偏心量和偏航角反馈给服务器,进而控制抓取目标点处视觉引导车上物品的机械手进行抓取物品动作。
2.根据权利要求1所述的基于辅助定位装置的视觉导引车,其特征在于,所述视觉引导车车体(1)也可以根据滑块(8)的位移、偏心量和偏航角三个参数做进一步的位置调整。
CN201620685746.5U 2016-06-27 2016-06-27 一种基于辅助定位装置的视觉导引车 Expired - Fee Related CN205880658U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620685746.5U CN205880658U (zh) 2016-06-27 2016-06-27 一种基于辅助定位装置的视觉导引车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620685746.5U CN205880658U (zh) 2016-06-27 2016-06-27 一种基于辅助定位装置的视觉导引车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN205880658U true CN205880658U (zh) 2017-01-11

Family

ID=57693981

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201620685746.5U Expired - Fee Related CN205880658U (zh) 2016-06-27 2016-06-27 一种基于辅助定位装置的视觉导引车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN205880658U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112987710A (zh) * 2019-11-29 2021-06-18 深圳市大富科技股份有限公司 一种导航服务器、agv、导航系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112987710A (zh) * 2019-11-29 2021-06-18 深圳市大富科技股份有限公司 一种导航服务器、agv、导航系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106054878A (zh) 基于二维码定位的惯性引导车的导航方法及惯性引导车
CN108592906B (zh) 基于二维码和惯性传感器的agv复合导航方法
CN110673612A (zh) 一种自主移动机器人二维码引导控制方法
CN107065887B (zh) 全向移动机器人通道内倒行导航方法
CN101842660B (zh) 检查车辆姿态的装置和方法
CN103064417A (zh) 一种基于多传感器的全局定位导引系统及方法
CN110347160A (zh) 一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法
CN109746928A (zh) 一种可移动双机器人自动铣削的智能化柔性生产线及其运行方法
CN108955667A (zh) 一种融合激光雷达与二维码的复合导航方法、装置及系统
US20210012124A1 (en) Method of collecting road sign information using mobile mapping system
CN106774335A (zh) 基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法
CN104408408A (zh) 基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取方法及提取装置
CN110147100A (zh) 一种具有高精度导航定位功能的agv平台及导航方法
CN105929834B (zh) 基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法及视觉导引车
CN108919810A (zh) 基于视觉示教的移动机器人定位与导航系统
CN205880658U (zh) 一种基于辅助定位装置的视觉导引车
CN107932502A (zh) 一种基于双目立体视觉的scara机器人轨迹规划方法
CN109612477A (zh) 一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法
CN110209165B (zh) 一种agv小车上下料的自动识别精确停靠装置及其停靠方法
CN109703650B (zh) 一种自动导引运输车及导引跟踪方法
CN205942438U (zh) 一种基于二维码定位的惯性引导车
CN109375631A (zh) 一种实现高速磁导航识别的系统及方法
CN112025727A (zh) 一种新型巡检轨道机器人装置
CN108196545A (zh) 采用自抗扰控制技术的agv磁导航控制方法
CN205827238U (zh) 一种基于辅助定位装置的惯性导引车

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170111

Termination date: 20180627