CN205852835U

CN205852835U - 机器人手臂

Info

Publication number: CN205852835U
Application number: CN201620694533.9U
Authority: CN
Inventors: 梁昌锐; 彭忠
Original assignee: BOE Technology Group Co Ltd; Hefei Xinsheng Optoelectronics Technology Co Ltd
Current assignee: BOE Technology Group Co Ltd; Hefei Xinsheng Optoelectronics Technology Co Ltd
Priority date: 2016-07-01
Filing date: 2016-07-01
Publication date: 2017-01-04
Anticipated expiration: 2026-07-01

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，提供了一种机器人手臂。该机器人手臂包括传感器、固定手臂、用于控制所述固定手臂动作的驱动单元以及滑动设置在所述固定手臂上的活动手臂；所述传感器用于探测所述活动手臂是否触碰到障碍物，所述驱动单元用于在所述传感器探测到所述活动手臂触碰到障碍物时停止所述固定手臂的动作。通过将机器人手臂设置为彼此滑动连接；在活动手臂触碰到障碍物时，活动手臂会适应性的向后回缩，以形成缓冲保护；同时，探测到碰撞发生的传感器将信号传送给控制固定手臂运作的驱动单元，驱动单元停止运作，从而防止碰撞的进一步恶化。

Description

机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别提供了一种机器人手臂。

背景技术

如图1所示，在平板显示行业的生产过程中，机器人手臂1是必不可少的液晶面板2搬运设备，而在机器人手臂1的运行过程中，可能会由于点位出现异常或程序错误导致机器人手臂1与液晶面板2或设备出现碰撞，这种碰撞常常会导致机器人手臂1受损或设备受损而影响生产。

而机器人手臂1在运行过程中是按照事先写入好的点位进行动作，而在这动作的过程中，若手臂前方出现障碍物，机器人手臂1仍会按照事先设定的点位运行，此时便会出现碰撞，容易导致机器人手臂1受损，如若撞到设备上可能导致设备被撞损。同样，若机器人设备内部程序出现异常，机器人手臂1点位计算出现问题，一样也会导致碰撞问题而出现损失。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的要解决的是现有机器人手臂在发生碰撞时自身和被碰撞物容易发生损伤的技术问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人手臂，该机器人手臂包括传感器、固定手臂、用于控制所述固定手臂动作的驱动单元以及滑动设置在所述固定手臂上的活动手臂；所述传感器用于探测所述活动手臂是否触碰到障碍物，所述驱动单元用于在所述传感器探测到所述活动手臂触碰到障碍物时停止所述固定手臂的动作。

优选的，所述固定手臂上设有导轨，所述活动手臂的底部与所述导轨导向连接。

优选的，所述活动手臂与所述固定手臂之间设有阻尼结构，所述阻尼结构用于对所述活动手臂与所述固定手臂的相对滑动形成阻尼力。

优选的，所述阻尼结构包括夹具，所述夹具设置在所述活动手臂的后端、并夹设在所述导轨上。

优选的，所述传感器为设置在所述活动手臂前端的压力传感器。

优选的，所述压力传感器通过第一弹性件与所述活动手臂的前端连接。

优选的，所述第一弹性件为螺旋弹簧。

优选的，所述压力传感器的探测头处具有柔性材质。

优选的，所述传感器为位移传感器，所述位移传感器用于探测所述活动手臂是否与所述固定手臂产生相对滑动。

优选的，所述活动臂的前端设有第二弹性件。

(三)有益效果

本实用新型提供的一种机器人手臂，通过将机器人手臂设置为彼此滑动连接；在活动手臂触碰到障碍物时，活动手臂会适应性的向后回缩，以形成缓冲保护；同时，探测到碰撞发生的传感器将信号传送给控制固定手臂运作的驱动单元，驱动单元停止运作，从而防止碰撞的进一步恶化。

附图说明

图1是现有技术中的机器人手臂的示意图。

图2是本实用新型实施例的一种机器人手臂的示意图。

附图标记：

1、手臂主体；2、液晶面板；3、第一弹性件；4、活动手臂；5、阻尼结构；6、导轨；7、固定手臂；8、压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

如图2所示，本实用新型实施例提供的一种机器人手臂，包括传感器、固定手臂7、用于控制固定手臂7动作的驱动单元以及滑动设置在固定手臂7上的活动手臂4；传感器用于探测活动手臂4是否触碰到障碍物，驱动单元用于在传感器探测到活动手臂4触碰到障碍物时停止固定手臂7的动作。

通过将机器人手臂设置为彼此滑动连接，在活动手臂4触碰到障碍物时，活动手臂4会适应性的向后回缩，以形成缓冲保护；同时，探测到碰撞发生的传感器将信号传送给控制固定手臂7运作的驱动单元，驱动单元停止运作，从而防止碰撞的进一步恶化。

其中，固定手臂7上设有导轨6，活动手臂4的底部与导轨6导向连接，通过导轨6导向连接的方式，本身就具有摩擦阻尼，且该阻尼取决于导轨6接触面的摩擦系数，因此阻尼力比较恒定，也就是说导轨6的导向连接中即包含了阻尼结构5，无需在单独设置，结构简单。

活动手臂4与固定手臂7之间设有阻尼结构5，阻尼结构5用于对活动手臂4与固定手臂7的相对滑动形成阻尼力，活动手臂4与固定手臂7在正常的输送操作中，通过阻尼结构5保持相对固定；只有在碰撞力度大于设定阈值时才产生相对移动，从而可避免在正常运作中因加速动作而出现误停的情况。

阻尼结构5包括夹具，夹具设置在活动手臂4的后端、并夹设在导轨6上。通过夹具与导轨6形成滑动摩擦，形成足够的阻尼力；且可通过设置不同的夹紧力来调节阻尼力的大小。

另外，传感器为设置在活动手臂4前端的压力传感器8。通过压力传感器8的压力变化探测是否撞击到障碍物，该探测方式不仅反应迅速，可以在活动手臂4形成运动趋势的时即判断为触碰到障碍物，从而迅速停止整机的运行，更有效的降低碰撞带来的伤害。

其中，压力传感器8通过第一弹性件3与活动手臂4的前端连接，该第一弹性件3优选为螺旋弹簧。第一弹性件3在压力传感器8与活动手臂4的前端起到缓冲的作用，降低了碰撞带来的损伤。

进一步的，压力传感器8的探测头处具有柔性材质。由于碰撞物很可能就是panel零件，所以将压力传感器8的接触部位也设置成柔性材质，可进一步降低碰撞带来的损伤。

实施例二

本实用新型实施例二提供的一种机器人手臂，与实施例一的区别之处在于：

传感器为位移传感器，位移传感器用于探测活动手臂4是否与固定手臂7产生相对滑动。可将活动手臂4是否发生移动与碰撞报警阈值设置为相关联，即，只要将活动手臂4与固定手臂7之间打破静摩擦的力(滑动摩擦力)设定为判断受到碰撞的力度阈值，就可以仅凭借活动手臂4是否发生移动来判断是否发生碰撞，这样判断防止只需设定摩擦系数，且判断更为准确。

其中，活动臂的前端设有第二弹性件。第二弹性件在活动臂的前端与障碍物间形成缓冲的作用，保护被撞器件。

另外，通过传感器探测活动手臂4是否触碰到障碍物是一种常规技术手段，以上实施例只是本实用新型的两种优选的实施方式，本领域技术人员还可通过很多其他方式来实现，例如还可以是通过超声波探测、光电检测甚至电容感应等方式来探测到是否接触到障碍物。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种机器人手臂，其特征在于，包括传感器、固定手臂、用于控制所述固定手臂动作的驱动单元以及滑动设置在所述固定手臂上的活动手臂；所述传感器用于探测所述活动手臂是否触碰到障碍物，所述驱动单元用于在所述传感器探测到所述活动手臂触碰到障碍物时停止所述固定手臂的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述固定手臂上设有导轨，所述活动手臂的底部与所述导轨导向连接。

3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述活动手臂与所述固定手臂之间设有阻尼结构，所述阻尼结构用于对所述活动手臂与所述固定手臂的相对滑动形成阻尼力。

4.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述阻尼结构包括夹具，所述夹具设置在所述活动手臂的后端、并夹设在所述导轨上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述传感器为设置在所述活动手臂前端的压力传感器。

6.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于，所述压力传感器通过第一弹性件与所述活动手臂的前端连接。

7.根据权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一弹性件为螺旋弹簧。

8.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于，所述压力传感器的探测头处具有柔性材质。

9.根据权利要求1至4任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述传感器为位移传感器，所述位移传感器用于探测所述活动手臂是否与所述固定手臂产生相对滑动。

10.根据权利要求9所述的机器人手臂，其特征在于，所述活动臂的前端设有第二弹性件。