CN205738071U - 旋翼飞行器的复合避障装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋翼飞行器的复合避障装置，包括用于检测旋翼飞行器周围物体距离的测距系统和用于控制旋翼飞行器飞行状态的飞行控制系统，所述测距系统包括雷达测距模块、超声波测距模块和图像测距模块，所述飞行控制系统包括飞行控制器、无线收发器、地面遥控器、电调、电机，所述雷达测距模块、超声波测距模块和图像测距模块分别与飞行控制器连接。本实用新型既可以检测较远的物体距离，又可以检测较近的物体距离，使旋翼飞行器能够更好的自动避障，解决旋翼飞行器检测物体距离不完全的问题。

Description

旋翼飞行器的复合避障装置

技术领域

本实用新型涉及旋翼飞行器领域，特别涉及一种旋翼飞行器的复合避障装置。

背景技术

旋翼飞行器作为航拍最主要的的设备而被广泛应用，已应用于日常生活、专业的摄影以及植保等各个领域。现有的旋翼飞行器通常只具备短距离或者较长距离的单一避障能力，不能同时实现对短距离和长距离的避障，并且现有的旋翼飞行器也只具备单一的检测功能，如只具备雷达检测或超声检测功能，这样在飞行环境较为恶劣的情况下，会对旋翼飞行器的飞行造成极大的影响，影响正常使用。

因此，需要提供一种既可以检测较远的物体距离，又可以检测较近的物体距离，使旋翼飞行器能够更好的自动避障，解决旋翼飞行器检测物体距离不完全的问题的旋翼飞行器的复合避障装置。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种旋翼飞行器的复合避障装置，既可以检测较远的物体距离，又可以检测较近的物体距离，使旋翼飞行器能够更好的自动避障，解决旋翼飞行器检测物体距离不完全的问题。

本实用新型的旋翼飞行器的复合避障装置，包括用于检测旋翼飞行器周围物体距离的测距系统和用于控制旋翼飞行器飞行状态的飞行控制系统，所述测距系统包括雷达测距模块、超声波测距模块和图像测距模块，所述飞行控制系统包括飞行控制器、无线收发器、地面遥控器、电调、电机，所述雷达测距模块、超声波测距模块和图像测距模块分别与飞行控制器连接。

进一步，所述雷达测距模块、超声波测距模块、图像测距模块分别向飞行控制器单向输送信号。

进一步，所述雷达测距模块包括与飞行控制器连接的雷达模块和与雷达模块连接的雷达，所述雷达向雷达模块单向输送信号，所述雷达模块向飞行控制器单向输送信号。

进一步，所述雷达为五个，五个雷达分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向。

进一步，所述超声波测距模块包括与飞行控制器连接的超声波模块和与超声波模块连接的超声波收发器，所述超声波收发器向超声波模块单向输送信号，所述超声波模块向飞行控制器单向输送信号。

进一步，所述超声波收发器为五个，五个超声波收发器分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向。

进一步，所述图像测距模块包括与飞行控制器连接的图像模块和与图像模块连接的图像采集器，所述图像采集器向图像模块单向输送信号，所述图像模块向飞行控制器单向输送信号。

进一步，所述图像采集器为五个，五个图像采集器分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向。

进一步，所述飞行控制器分别与无线收发器和电调连接，所述地面遥控器与无线收发器连接，所述电机与电调连接。

进一步，所述飞行控制器与无线收发器之间、无线收发器与地面遥控器之间均双向通信连接；所述飞行控制器向电调单向输送信号，所述电调向电机单向输送信号。

本实用新型的有益效果：本实用新型的旋翼飞行器的复合避障装置，通过雷达测距模块、超声波测距模块以及图像测距模块相互协调工作，对旋翼飞行器周围物体距离进行检测，既可以检测较远的物体距离，又可以检测较近的物体距离，使旋翼飞行器能够更好的自动避障，解决旋翼飞行器检测物体距离不完全的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构框图。

具体实施方式

图1为本实用新型的结构示意图，如图所示：本实施例的旋翼飞行器的复合避障装置，包括用于检测旋翼飞行器周围物体距离的测距系统和用于控制旋翼飞行器飞行状态的飞行控制系统1，所述测距系统包括雷达测距模块2、超声波测距模块3和图像测距模块4，所述飞行控制系统1包括飞行控制器、无线收发器、地面遥控器、电调、电机，所述雷达测距模块2、超声波测距模块3和图像测距模块4分别与飞行控制器连接，通过雷达测距模块2、超声波测距模块3和图像测距模块4采集信号并将信号传递给飞行控制器，飞行控制器对接收到的信号进行处理后实现对旋翼飞行器飞行状态的控制，从而使本实用新型不但可以检测较远的物体距离，而且可以检测较近的物体距离，使旋翼飞行器能够更好的自动避障，解决旋翼飞行器检测物体距离不完全的问题。

本实施例中，所述雷达测距模块2、超声波测距模块3、图像测距模块4分别向飞行控制器单向输送信号，实现了多检测模块相互协调进行复合避障，解决旋翼飞行器检测物体距离不完全的问题。

本实施例中，所述雷达测距模块2包括与飞行控制器连接的雷达模块和与雷达模块连接的雷达，所述雷达向雷达模块单向输送信号，所述雷达模块向飞行控制器单向输送信号，雷达通过无线电检测前方物体距离，并将信息传递给雷达模块，雷达模块将信息解算并传递给飞行控制器。

本实施例中，所述雷达为五个，五个雷达分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向，实现多方位检测，保证检测更加精确。

本实施例中，所述超声波测距模块2包括与飞行控制器连接的超声波模块和与超声波模块连接的超声波收发器，所述超声波收发器向超声波模块单向输送信号，所述超声波模块向飞行控制器单向输送信号，超声波收发器通过超声波检测前方物体距离，并将信息传递给超声波模块，超声波模块将信息解算并传递给飞行控制器。

本实施例中，所述超声波收发器为五个，五个超声波收发器分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向，实现多方位检测，保证检测更加精确。

本实施例中，所述图像测距模块包括与飞行控制器连接的图像模块和与图像模块连接的图像采集器，所述图像采集器向图像模块单向输送信号，所述图像模块向飞行控制器单向输送信号，图像采集器通过摄像头检测前方物体距离，并将信息传递给图像模块，图像模块将信息解算并传递给飞行控制器。

本实施例中，所述图像采集器为五个，五个图像采集器分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向，实现多方位检测，保证检测更加精确。

本实施例中，所述飞行控制器分别与无线收发器和电调连接，所述地面遥控器与无线收发器连接，所述电机与电调连接。

本实施例中，所述飞行控制器与无线收发器之间、无线收发器与地面遥控器之间均双向通信连接，实现远程控制；所述飞行控制器向电调单向输送信号，所述电调向电机单向输送信号，飞行控制器通过接收并融合计算信息，将信号传输给电调，电调将信号转换成电机的转速。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：包括用于检测旋翼飞行器周围物体距离的测距系统和用于控制旋翼飞行器飞行状态的飞行控制系统，所述测距系统包括雷达测距模块、超声波测距模块和图像测距模块，所述飞行控制系统包括飞行控制器、无线收发器、地面遥控器、电调、电机，所述雷达测距模块、超声波测距模块和图像测距模块分别与飞行控制器连接。

2.根据权利要求1所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述雷达测距模块、超声波测距模块、图像测距模块分别向飞行控制器单向输送信号。

3.根据权利要求2所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述雷达测距模块包括与飞行控制器连接的雷达模块和与雷达模块连接的雷达，所述雷达向雷达模块单向输送信号，所述雷达模块向飞行控制器单向输送信号。

4.根据权利要求3所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述雷达为五个，五个雷达分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向。

5.根据权利要求2所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述超声波测距模块包括与飞行控制器连接的超声波模块和与超声波模块连接的超声波收发器，所述超声波收发器向超声波模块单向输送信号，所述超声波模块向飞行控制器单向输送信号。

6.根据权利要求5所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述超声波收发器为五个，五个超声波收发器分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向。

7.根据权利要求2所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述图像测距模块包括与飞行控制器连接的图像模块和与图像模块连接的图像采集器，所述图像采集器向图像模块单向输送信号，所述图像模块向飞行控制器单向输送信号。

8.根据权利要求7所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述图像采集器为五个，五个图像采集器分别对应旋翼飞行器的前、后、左、右、下五个方向。

9.根据权利要求1至8任一权利要求所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述飞行控制器分别与无线收发器和电调连接，所述地面遥控器与无线收发器连接，所述电机与电调连接。

10.根据权利要求9所述的旋翼飞行器的复合避障装置，其特征在于：所述飞行控制器与无线收发器之间、无线收发器与地面遥控器之间均双向通信连接；所述飞行控制器向电调单向输送信号，所述电调向电机单向输送信号。