CN205707323U - 一种四旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种四旋翼飞行器，包括：飞行器机身，飞行器机身穿设有前旋翼轴和后旋翼轴；前旋翼轴的两端和后旋翼轴的两端分别设置有旋翼机构；四旋翼飞行器还包括：与飞行器机身通过转动轴相连的飞行器水平支撑平台，转动轴与飞行器机身相垂直；设置于飞行器机身上的飞行姿态测量传感器；设置于飞行器水平支撑平台且与飞行姿态测量传感器电连接的飞行器增稳控制电路；设置于飞行器水平支撑平台且与飞行器增稳控制电路电连接的驱动电机，驱动电机的驱动轴通过链条或齿轮与转动轴相连，用于驱动飞行器机身绕转动轴转动。本实用新型的技术方案能够在保证四旋翼飞行器飞行速度的情况下，平抑四旋翼飞行器的俯仰角。

Description

一种四旋翼飞行器

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，更为具体地说，涉及一种四旋翼飞行器。

背景技术

四旋翼飞行器是一种通过呈十字形交叉的四个旋翼驱动的飞行器，四旋翼飞行器通过调节与四个旋翼相连的四个电机转速以改变旋翼转速，实现升力的变化，从而达到控制飞行器姿态和位置的功能。由于四旋翼飞行器实现六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，因此四旋翼飞行器是一种欠驱动系统。

四旋翼飞行器的运行形式如图1a和图1b所示，图1a为四旋翼飞行器做俯仰运动的状态图，图1a所示，第一旋翼的转速上升，第三旋翼的转速下降(转速改变量大小相等)，第二旋翼与第四旋翼的转速保持不变。由于第一旋翼的转速上升导致第一旋翼的升力上升，第三旋翼的转速下降导致第三旋翼的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当第一旋翼的转速下降，第三旋翼的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。图1b为四旋翼飞行器做前后运动的状态图，如图1b所示，通过增加第三旋翼转速，使第三旋翼的升力增大，相应减小第一旋翼转速，使第一旋翼的升力减小，同时保持其它两个旋翼转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图1a的理论，四旋翼飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。

由图1a和图1b可知，四旋翼飞行器前后运动与俯仰运动的原理相同，因此四旋翼飞行器前后运动时容易发生较大的俯仰动作，从而使得四旋翼飞行器失稳，严重时，很容易导致四旋翼飞行器前后翻滚，为了避免四旋翼飞行器前后运动时的前后翻滚，相关技术中，一般在四旋翼飞行器内部设置姿态调节器，感知四旋翼飞行器的俯仰动作，通过调节前后电机的转速，以平抑俯仰角。

然而此种调节前后电机的转速的方式，必然会导致四旋翼飞行器前后运动速度的减慢，从而影响四旋翼飞行器的飞行速度，导致使用者的体验效果不佳。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种四旋翼飞行器，以解决背景技术中所介绍的现有技术中平抑四旋翼飞行器俯仰角的方式会影响四旋翼飞行器的飞行速度的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

根据本实用新型的第一方面，提供了一种四旋翼飞行器，包括：

飞行器机身；穿设于所述飞行器机身、且与所述飞行器机身垂直固定相连的旋翼轴，所述飞行器机身和旋翼轴的两端分别设置有旋翼机构；

所述四旋翼飞行器还包括：

与所述旋翼轴转动相连的飞行器水平支撑平台；

设置于所述飞行器机身的飞行姿态测量传感器；

设置于所述飞行器水平支撑平台、且与所述飞行姿态测量传感器电连接的飞行器增稳控制电路；

设置于所述飞行器水平支撑平台、且与所述飞行器增稳控制电路电连接的驱动电机，所述驱动电机的驱动轴与所述旋翼轴转动相连，用于驱动所述飞行器机身绕所述旋翼轴转动。

优选地，所述飞行器水平支撑平台包括：

飞行器支撑平面；

设置于所述飞行器支撑平面两端的飞行器支撑架，所述飞行器支撑架的顶部开设有旋翼轴穿孔，用于穿设所述旋翼轴；

用于固定所述驱动电机的驱动电机固定机构，其中，所述驱动电机的驱动轴与所述旋翼轴相互平行，所述驱动轴与所述旋翼轴的对应连接处分别套设有传动皮带；

所述飞行器支撑平面对应所述飞行器机身的位置开设有飞行器机身穿槽。

优选地，所述飞行器水平支撑平台包括：

设置于所述飞行器支撑平面的重力传感器；

与所述重力传感器电连接的平台增稳控制电路；

与所述平台增稳控制电路电连接的平台平衡装置；

分别固设于所述飞行器支撑平面四角的多个平台起降旋翼机构。

优选地，所述平台平衡装置包括：

与所述平台增稳控制电路电连接的脉冲感应装置；

呈“十”字型设置且根部分别与所述脉冲感应装置电连接的四组伸缩杆，所述伸缩杆的尾部设置有杆头压块；

套设在所述伸缩杆上且与所述脉冲感应装置电连接的伸缩弹簧；

设置在所述伸缩杆上且与所述脉冲感应装置电连接的多组卡位件，所述卡位件与所述飞行器支撑平面设置的限位槽对应相连。

优选地，所述飞行器机身的尾端固设有水平旋翼机构。

优选地，所述四旋翼飞行器，还包括：

设置于所述飞行器机身头端的锥形整流罩，所述锥形整流罩的锥面上形成有流线形的螺纹；

所述锥形整流罩通过螺旋杆与所述飞行器机身转动相连。

优选地，所述旋翼机构包括：

分别设置于所述旋翼轴两端以及所述飞行器机身两端的直流无刷电机，所述直流无刷电机与所述飞行器增稳控制电路电连接；

设置于所述旋翼轴两端以及所述飞行器机身两端、且与所述直流无刷电机电连接的螺旋桨。

优选地，所述旋翼轴与所述飞行器机身两端分别连接有竖直转向短杆，所述竖直转向短杆的转动平面与所述旋翼轴垂直相连；

所述旋翼机构通过所述竖直转向短杆与所述旋翼轴以及所述飞行器机身转动相连。

优选地，所述飞行器机身头端的旋翼机构低于所述飞行器机身尾端的旋翼机构。

优选地，所述四旋翼飞行器还包括：

分布于所述飞行器机身两侧、且与所述旋翼轴固定相连的飞行器机翼。

本实用新型提供的四旋翼飞行器的工作过程如下：

飞行器水平支撑平台保持水平，设置于飞行器机身上的飞行姿态测量传感器测量飞行器的飞行姿态，即测量飞行器的抖动情况，飞行器增稳控制电路接收飞行姿态测量传感器发送的飞行姿态，并调节设置于飞行器水平支撑平台上的驱动电机的电机轴转速，由于驱动电机的电机轴通过链条或齿轮与转动轴相连，能够带动转动轴旋转，从而驱动飞行器机身绕转动轴转动，该转动轴与飞行器机身，即飞行器前后运动方向相垂直，因此，能够控制飞行器机身的前后俯仰角度，如背景技术中所述，飞行器前后运动时，容易产生前后俯仰运动，通过控制飞行器绕着转动轴转动，从而能够抑制飞行器机身的前后俯仰角度。

通过上述工作过程可以得出，本实用新型提供的四旋翼飞行器，通过增稳控制电路根据飞行器的飞行姿态，调节驱动电机，从而进一步控制飞行器机身绕着转动轴转动，从而平抑飞行器前后运动产生的俯仰角，没有抑制飞行器前后电机的转速，因此，不会导致四旋翼飞行器前后运动速度的减慢，影响到四旋翼飞行器前后运动的速度，提高了使用者的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1a是相关技术提供的一种四旋翼飞行器俯仰运动的状态示意图；

图1b是相关技术提供的一种四旋翼飞行器前后运动的状态示意图；

图2是本实用新型一示例性实施例示出的一种四旋翼飞行器的结构示意图；

图3是本实用新型一示例性实施例示出的一种四旋翼飞行器的结构示意图；

图4是本实用新型一示例性实施例示出的一种四旋翼飞行器的结构示意图。

图1至图4所示的四旋翼飞行器的各个结构与附图标记的对应关系如下：

1-飞行器机身、2-旋翼轴、3-旋翼机构、31-直流无刷电机、32-螺旋桨、4-飞行器水平支撑平台、41-飞行器支撑平面、411-限位槽、42-飞行器支撑架、43-旋翼轴穿孔、44-驱动电机固定机构、45-飞行器机身穿槽、46-重力传感器、47-平台增稳控制电路、48-平台平衡装置、481-脉冲感应装置、482-伸缩杆、483-杆头压块、484-伸缩弹簧、485-卡位件、49-平台起降旋翼机构、5-飞行姿态测量传感器、6-飞行器增稳控制电路、7-驱动电机、71-传动皮带、8-水平旋翼机构、9-锥形整流罩、10-螺旋杆、11-竖直转向短杆、12-飞行器机翼。

具体实施方式

本实用新型实施例提供的四旋翼飞行器，解决了背景技术中所介绍的现有技术中平抑四旋翼飞行器俯仰角的方法会影响四旋翼飞行器的飞行速度的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型实施例中的技术方案，并使本实用新型实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

请参考附图2，图2是本实用新型一示例性实施例示出的一种四旋翼飞行器的结构示意图。如图2所示，本实用新型实施例提供的四旋翼飞行器包括：

飞行器机身1，穿设于所述飞行器机身1、且与所述飞行器机身1垂直固定相连的旋翼轴2；所述飞行器机身1和旋翼轴2的两端分别设置有旋翼机构3；所述四旋翼飞行器还包括：

与所述旋翼轴2转动相连的飞行器水平支撑平台4，所述转动轴与所述飞行器机身1相垂直；飞行器水平支撑平台4保持水平，且与飞行器机身1连接，与飞行器机身1一起飞行。

设置于所述飞行器机身1上的飞行姿态测量传感器5；飞行姿态测量传感器5设置于飞行器机身1上，监测飞行器机身1的飞行姿态，即检测飞行器机身1的抖动情况，从而为后续对飞行器飞行姿态的调整提供依据。

设置于所述飞行器水平支撑平台4、且与所述飞行姿态测量传感器5电连接的飞行器增稳控制电路6；飞行器增稳控制电路6与飞行姿态测量传感器5电连接，从而接收飞行姿态测量传感器5发送的飞行姿态数据，从而根据飞行器姿态数据，计算相应的飞行器机身1的姿态调整量。

设置于所述飞行器水平支撑平台4、且与所述飞行器增稳控制电路6电连接的驱动电机7，所述驱动电机7的驱动轴与所述旋翼轴2转动相连，用于驱动所述飞行器机身1绕所述旋翼轴2转动。驱动电机7与飞行器增稳控制电路6电连接，根据飞行器增稳控制电路6计算的飞行器机身1的姿态调整量，驱动电机7驱动旋翼轴2转动相应的角度，从而驱动飞行器机身1绕着旋翼轴2转动，由于该旋翼轴2与飞行器机身1相垂直，即与飞行器前后飞行方向相垂直，因此，能够抑制四旋翼飞行器前后飞行产生的俯仰角度。

通过上述工作过程可以得出，本实用新型提供的四旋翼飞行器，通过增稳控制电路根据飞行器的飞行姿态，调节驱动电机7，从而进一步控制飞行器机身1绕着旋翼轴2转动，从而平抑四旋翼飞行器前后飞行产生的俯仰角，相比于背景技术中提到的通过降低旋翼转速以抑制飞行器前后电机转速的调节方案，不会导致四旋翼飞行器前后飞行速度的减慢，从而提高了使用者的使用体验。

如图2和图4所示，所述飞行器水平支撑平台4包括：

飞行器支撑平面41；飞行器支撑平面41始终保持水平状态，作为飞行器水平支撑平台4的主要部件，能够起到支撑飞行器机身1的功能。

设置于所述飞行器支撑平面41两端的飞行器支撑架42，所述飞行器支撑架42的顶部开设有旋翼轴穿孔43，用于穿设所述旋翼轴2；飞行器支撑架42顶部设置有旋翼轴穿孔43，与旋翼轴2连接，从而达到支撑和转动飞行器机身1的作用，同时由于飞行器支撑架42与飞行器机身1通过旋翼轴2相连，该旋翼轴2与飞行器机身1垂直固定相连，因此，转动旋翼轴2，即能够控制飞行器机身1的转动，调整飞行器机身1前后飞行产生的俯仰角度。

用于固定所述驱动电机7的驱动电机固定机构44，其中，所述驱动电机7的驱动轴与所述旋翼轴2相互平行，所述驱动轴与所述旋翼轴2的对应连接处分别套设有传动皮带71；

设置于所述飞行器支撑平面41一端的驱动电机7，所述驱动电机7的驱动轴与所述旋翼轴2相互平行；所述驱动轴与所述转动轴的对应连接处分别套设有传动皮带71；驱动电机7通过传动皮带71带动旋翼轴2转动，该驱动电机7可选用步进驱动电机7，从而根据电压脉冲的持续时间调整步进驱动电机7的驱动轴的转动幅度，驱动轴和转动轴通过传动皮带71相连，能够调节转动轴的转动幅度，达到准确控制飞行器俯仰角的作用。其中，驱动电机7的驱动轴与旋翼轴2也可以使用齿轮相啮合。

所述飞行器支撑平面41对应所述飞行器机身1的位置开设有飞行器机身穿槽45。飞行器支撑平台开设有飞行器机身穿槽45，当飞行器机身1转动时，能够避免飞行器机身1碰触到飞行器支撑平面41，避免飞行器损坏。

综上，飞行器增稳控制电路6根据飞行器前后俯仰角的大小，控制驱动电机7的电机轴转动，通过转动齿轮调节转动轴的转动预定角度，由于飞行器机身1与转动轴垂直相连，转动轴转动时，飞行器机身1会绕着转动轴转动预定角度，从而平抑前后俯仰角，保持飞行器前后飞行角度的同时，不影响飞行器飞行速度。其中，为了使得四旋翼飞行器获得较大的飞行速度，飞行器机身1不一定保持水平飞行，而是根据飞行速度，以及飞行器飞行方向，固定到特定的飞行角度，例如，飞行器水平向前下方低速飞行时，飞行器增稳控制电路6控制驱动电机7驱动转动轴转动，飞行器机身1保持前低后高，稍微向下倾斜的飞行角度。

其中，在四旋翼飞行器飞行过程中，为了保持飞行器水平支撑平台4姿态保持的稳定性，如图3所示，所述飞行器水平支撑平台4包括：

设置于所述飞行器支撑平面41的重力传感器46；重力传感器46是能够将运动或重力转换为电信号的传感器，具有感知重力的作用，主要用于倾斜角、惯性力、冲击力及地震等参数的测量。因此当重力传感器46设置于飞行器水平支撑平台4上时，能够感知飞行器水平支撑平台4相对于大地的倾斜角度、冲击和震动等参数。

与所述重力传感器46电连接的平台增稳控制电路47；平台增稳控制电路47根据重力传感器46测量的飞行器水平支撑平台4相对于大地的倾斜角度，受到冲击和震动等参数，计算相应的调整角度，从而平衡飞行器水平支撑平台4倾角，保持飞行器水平支撑平台4的水平运动。

与所述平台增稳控制电路47电连接的平台平衡装置48。平台平衡装置48在平台增稳控制电路47的控制下，调整相应角度，平衡飞行器因飞行过程中产生的飞行倾角，从而保持飞行器水平支撑平台4的水平运动。

平台平衡装置48为能够保持飞行器水平支撑平台4水平的重要装置，如图3所示，所述平台平衡装置48包括如下结构：

与所述平台增稳控制电路47电连接的脉冲感应装置481；脉冲感应装置481与平台增稳控制电路47电连接，能够接收平台增稳控制电路47发送的调整量电信号，该调整量电信号用于表征平台平衡装置48的调整量。

呈“十”字型设置且根部分别与所述脉冲感应装置481电连接的四组伸缩杆482，所述伸缩杆482的尾部设置有杆头压块483；四组伸缩杆482与脉冲感应装置481电连接，脉冲感应装置481能够向四组伸缩杆482发送脉冲信号，该脉冲信号的宽度和位数具体表征四组伸缩杆482中具体需要伸缩的伸缩杆482，以及该伸缩杆482的伸缩长度，达到调整伸缩杆482的功能。

套设在所述伸缩杆482上、且与脉冲感应装置481电连接的伸缩弹簧484；伸缩弹簧484套设于伸缩杆482上，并与脉冲感应装置481电连接，能够在脉冲感应装置481的脉冲调节下，控制伸缩弹簧484的伸缩，从而将伸缩杆482弹射出去，伸缩杆482尾部设置有杆头压块483，在杆头压块483的重力作用下，能够平衡飞行器支撑平面41的倾角。

设置在所述伸缩杆482上、且与所述脉冲感应装置481电连接的多组卡位件485，所述卡位件485与所述飞行器支撑平面41上的限位槽411对应相连。卡位件485沿着伸缩杆482设置，通过控制伸缩杆482不同位置的卡位件485的开启，当伸缩杆482弹射出去时，卡位件485卡接于限位槽411中，从而固定伸缩杆482的长度，从而达到根据该伸缩杆482的伸缩长度调整飞行器水平支撑平台4倾角的目的。

综上所述，平台增稳控制电路47根据重力传感器46感应的飞行器支撑平面41的倾斜角度，计算飞行器支撑平面41的调整量，该调整量具体包括四组伸缩杆482中一个伸缩杆482的伸缩长度，并向脉冲感应装置481发送调整量电信号，脉冲感应装置481与四组伸缩杆482相连，发出的脉冲信号与伸缩杆482的位置以及伸缩长度相对应，因此，脉冲感应装置481根据调整量信号，向具体的伸缩杆482发送脉冲信号，与脉冲信号对应的卡位件485打开，卡位件485卡接限位槽411的位置对应伸缩杆482的伸缩长度，从而平衡平台平衡装置48的倾斜角度，达到保持平台保持飞行器支撑平台水平运动的目的。

同时，如图4所示，为了稳定飞行器水平支撑平台4，并方便在调节飞行器机身时，保持飞行器水平支撑平台4稳定，上述飞行器水平支撑平台4还包括分别固设于飞行器支撑平面四角的平台起降旋翼机构49，该平台起降旋翼机构49的内部结构与旋翼机构3的内部结构相同，同时，在该四旋翼飞行器飞行的过程中，平台起降旋翼机构49也可与旋翼机构3相同转速运行；或者平台起降旋翼机构49与飞行器增稳控制电路6电连接，只在调节飞行器机身平衡时，控制平台起降旋翼机构49运行。

结合图2至图4，作为一种较佳的实施例：重力传感器46感知飞行器支撑平台向前下方倾斜，平台增稳控制电路47根据重力传感器46发送的飞行器支撑平台的倾斜角度，向脉冲感应装置481发送调整量电信号，该调整量电信号包括飞行器支撑平台需要调整的角度，脉冲感应装置481根据该调整量电信号向后向的伸缩杆482发送脉冲信号，伸缩弹簧484伸展并且卡位件485打开，后向的伸缩杆482在伸缩弹簧484的调整下弹射出去，由于杆头压块483的重力作用平衡飞行器支撑平台的前下方倾角，当伸缩杆482的卡位件485达到限位槽411的位置时，与限位槽411相卡接，从而达到平衡飞行器支撑平台倾角的目的；同时，当飞行器支撑平台保持平衡后，脉冲感应装置481在平台增稳控制电路47的作用下向后向的伸缩杆482发送脉冲信号，后向的伸缩杆482缩回，从而实现飞行器支撑平台的平衡。

如图4所示，所述飞行器机身1的尾端固设有水平旋翼机构8。通过在飞行器机身1的尾端固设水平旋翼机构8，能够提供前后的水平推进力，四旋翼飞行器能够保持前后旋翼机构3转速相同的情况下，水平方向的运动。

如图4所示，四旋翼飞行器还包括：设置于所述飞行器机身1头端的锥形整流罩9，所述锥形整流罩9的锥面上形成有流线形的螺纹；锥形整流罩9设置在飞行器机身1头端，当飞行器前向飞行时，锥形整流罩9上的流线形螺纹能够减少空气阻力，减少空气阻力导致的飞行器上下晃动。

所述锥形整流罩9通过螺旋杆10与所述飞行器机身1转动相连。锥形整流罩9通过螺旋杆10与飞行器机身1转动相连，锥形整流罩9能够在风力的带动下绕着螺旋杆10转动，从而减少四旋翼飞行器前向飞行过程中带来的飞行阻力。

结合图2和图4，如图2和图4所示，上述实施例所述的旋翼机构3包括：

分别设置于所述旋翼轴2两端以及所述飞行器机身1两端的直流无刷电机31，所述直流无刷电机31与所述飞行器增稳控制电路6电连接；直流无刷电机31与飞行器增稳控制电路6电连接，能够在飞行器增稳控制电路6的带动下，调整直流无刷电机31的电机轴转速，进一步调节四个旋翼的转速。

设置于所述旋翼轴2两端以及所述飞行器机身1两端、且与所述直流无刷电机31电连接的螺旋桨32。四个旋翼机构3的螺旋桨32在直流无刷电机31的带动下产生升力，带动该四旋翼飞行器的升降，同时由于四旋翼飞行器的升力不同，从而产生飞行器的不同方向的运动。

其中，所述前旋翼轴2与所述后旋翼轴2端部分别连接有竖直转向短杆11，所述竖直转向短杆11的转动方向与所述前旋翼轴2或所述后旋翼轴2相垂直；通过设置竖直转向短杆11与旋翼轴2转动相连，能够在垂直于旋翼轴2的圆周方向转动，从而带动前后旋翼向不同位置倾斜，达到控制飞行器向不同方向飞行的作用。其中，所述前旋翼轴2与所述后旋翼轴2通过所述竖直转向短杆11与所述旋翼机构3相连。

如图2和图4所示，所述旋翼轴2与所述飞行器机身1两端分别连接有竖直转向短杆11，所述竖直转向短杆11的转动平面与所述旋翼轴2相垂直；

所述旋翼机构3通过所述竖直转向短杆11与所述旋翼轴2以及所述飞行器机身1转动相连。

竖直转向短杆11能够在竖直面内绕着旋翼轴2或者飞行器机身1转动，从而能够调整各个旋翼机构3的角度，通过改变旋翼机构3的角度，实现旋翼机构3的前后、左右等各个方向的运动，从而减少四旋翼飞行器飞行过程中的阻力，保持四旋翼飞行器飞行的稳定平衡。

如图2和图4所示，分布于所述飞行器机身1两侧、且与所述旋翼轴2固定相连的飞行器机翼12。通过设置飞行器机翼12，能够充分利用飞行器前后飞行过程中的空气动力，并通过机翼的形状，提高飞行器前后飞行过程中的升力。

如图4所示，飞行器机身1头端的旋翼机构3低于所述飞行器机身1尾端的旋翼机构3。飞行器机身1头端的旋翼机构3低于飞行器机身1尾端的旋翼机构3，避免了飞行器机身1头端的旋翼机构3的出流气体成为飞行器机身1后端的旋翼机构3以及固定机翼的入流气体，减少了空气搅动导致的飞行器前后晃动，提高了四旋翼飞行器的飞行平稳性。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种四旋翼飞行器，其特征在于，包括：飞行器机身(1)；穿设于所述飞行器机身(1)、且与所述飞行器机身(1)垂直固定相连的旋翼轴(2)，所述飞行器机身(1)和所述旋翼轴(2)的两端分别设置有旋翼机构(3)；

所述四旋翼飞行器还包括：

与所述旋翼轴(2)转动相连的飞行器水平支撑平台(4)；

设置于所述飞行器机身(1)的飞行姿态测量传感器(5)；

设置于所述飞行器水平支撑平台(4)、且与所述飞行姿态测量传感器(5)电连接的飞行器增稳控制电路(6)；

设置于所述飞行器水平支撑平台(4)、且与所述飞行器增稳控制电路(6)电连接的驱动电机(7)，所述驱动电机(7)的驱动轴与所述旋翼轴(2)转动相连，用于驱动所述飞行器机身(1)绕所述旋翼轴(2)转动。

2.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行器水平支撑平台(4)包括：

飞行器支撑平面(41)；

设置于所述飞行器支撑平面(41)两端的飞行器支撑架(42)，所述飞行器支撑架(42)的顶部开设有旋翼轴穿孔(43)，用于穿设所述旋翼轴(2)；

用于固定所述驱动电机(7)的驱动电机固定机构(44)，其中，所述驱动电机(7)的驱动轴与所述旋翼轴(2)相互平行，所述驱动电机(7)的驱动轴与所述旋翼轴(2)的对应连接处分别套设有传动皮带(71)；

所述飞行器支撑平面(41)对应所述飞行器机身(1)的位置开设有飞行器机身穿槽(45)。

3.根据权利要求2所述的四旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行器水平支撑平台(4)还包括：

设置于所述飞行器支撑平面(41)的重力传感器(46)；

与所述重力传感器(46)电连接的平台增稳控制电路(47)；

与所述平台增稳控制电路(47)电连接的平台平衡装置(48)；

分别固设于所述飞行器支撑平面四角的平台起降旋翼机构(49)。

4.根据权利要求3所述的四旋翼飞行器，其特征在于，所述平台平衡装置(48)包括：

与所述平台增稳控制电路(47)电连接的脉冲感应装置(481)；

呈“十”字型设置且分别与所述脉冲感应装置(481)电连接的四组伸缩杆(482)，所述四组伸缩杆(482)的尾部分别设置有杆头压块(483)；

套设在所述伸缩杆(482)上且与所述脉冲感应装置(481)电连接的伸缩弹簧(484)；

设置在所述伸缩杆(482)上且与所述脉冲感应装置(481)电连接的多组卡位件(485)，所述卡位件(485)与所述飞行器支撑平面(41)设置的限位槽(411)对应相连。

5.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行器机身(1)的尾端固设有水平旋翼机构(8)。

6.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器，其特征在于，还包括：

设置于所述飞行器机身(1)头端的锥形整流罩(9)，所述锥形整流罩(9)的锥面上形成有流线形的螺纹；

所述锥形整流罩(9)通过螺旋杆(10)与所述飞行器机身(1)转动相连。

7.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器，其特征在于，所述旋翼机构(3)包括：

分别设置于所述旋翼轴(2)两端以及所述飞行器机身(1)两端的直流无刷电机(31)，所述直流无刷电机(31)与所述飞行器增稳控制电路(6)电连接；

设置于所述旋翼轴(2)两端以及所述飞行器机身(1)两端、且与所述直流无刷电机(31)电连接的螺旋桨(32)。

8.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器，其特征在于，

所述旋翼轴(2)与所述飞行器机身(1)两端分别连接有竖直转向短杆(11)，所述竖直转向短杆(11)的转动平面与所述旋翼轴(2)相垂直；

所述旋翼机构(3)通过所述竖直转向短杆(11)与所述旋翼轴(2)以及所述飞行器机身(1)转动相连。

9.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行器机身(1)头端的旋翼机构(3)低于所述飞行器机身(1)尾端的旋翼机构(3)。

10.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器，其特征在于，还包括：

分布于所述飞行器机身(1)两侧、且与所述旋翼轴(2)固定相连的飞行器机翼(12)。