CN205521429U - 一种舞狮机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种舞狮机器人，包括基座、活动架及驱动组件，该活动架包括多个依次铰接的活动臂，该驱动组件包括多个驱动电机，该活动架和驱动组件分别安装于基座上，该驱动组件还包括多条拉绳，一个活动臂、一个驱动电机和至少一条拉绳组成一组联动机构，每组联动机构的驱动电机经该组联动机构的拉绳牵引该组联动机构的活动臂转动，其节电节能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种舞狮机器人。
背景技术
现有的舞狮机器人包括多个依次铰接的活动臂，并且在每个铰接处形成的关节上安装有驱动电机，通过驱动电机驱动活动臂活动。当某一驱动电机驱动某一活动臂活动时，其必然会带动其他活动臂以及其他关节上的电机活动，由于电机本身存在自重，这将增加驱动电机的驱动负载，耗电、耗能。特别是最底的驱动电机，当其驱动最底的活动臂时，其将带动其上面的所有活动臂以及驱动电机，耗电、耗能现象十分严重，不符合现有节能的社会理念。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种节电节能的舞狮机器人。
上述目的是通过如下技术方案来实现的：
一种舞狮机器人，包括基座、活动架及驱动组件，该活动架包括多个依次铰接的活动臂，该驱动组件包括多个驱动电机，该活动架和驱动组件分别安装于基座上，该驱动组件还包括多条拉绳，一个活动臂、一个驱动电机和至少一条拉绳组成一组联动机构，每组联动机构的驱动电机经该组联动机构的拉绳牵引该组联动机构的活动臂转动。
该技术方案公开的舞狮机器人，当某组联动机构的驱动电机经该组联动机构的拉绳牵引该组联动机构的活动臂转动时，不需要带动其他联动机构的驱动电机转动，由此减小了驱动电机的驱动负载，从而达到节电节能的目的。
上述技术方案可通过如下技术措施作进一步的改进：
所述每组联动机构中，活动臂上设置有第一绳轮，驱动电机的转轴输出端设置有第二绳轮，拉绳一端固定在第一绳轮上，另一端绕过第二绳轮后固定在第一绳轮上，或者拉绳一端固定在第二绳轮上，另一端绕过第一绳轮后固定在第二绳轮上。
所述基座包括箱体以及安装在箱体顶部的盖板，所述多个驱动电机间隔布局在箱体里面，所述多个活动臂包括第一活动臂，第一活动臂包括圆盘、设置在圆盘两侧的安装板以及设置在圆盘底面上的第一绳轮，两安装板往上延伸用于铰接安装活动臂，圆盘安装在盖板上并且圆盘可沿圆周转动。
所述每条拉绳包括芯线和套管，套管套于芯线外，在基座里面设置有上横梁和下横梁，通过安装件把第二绳轮两端拉绳的套管分别固定在上横梁和下横梁上，并且通过安装件把第一活动臂的第一绳轮两端拉绳的套管分别固定在盖板的底面上，芯线穿设于所述安装件中。
所述多个活动臂还包括第二活动臂、第三活动臂、第四活动臂、第五活动臂和第六活动臂，第二活动臂、第三活动臂、第四活动臂、第五活动臂和第六活动臂依次铰接在一起，第二活动臂铰接安装在第一活动臂的两安装板上，在圆盘中间开设有通孔，部分拉绳从通孔中穿出。
所述第二活动臂、第三活动臂、第四活动臂和第五活动臂均包括两块侧板以及连接在两块侧板之间的连接板，在每块侧板同一端的外侧面上设置有所述第一绳轮，通过安装件把第一绳轮两端拉绳的套管分别固定在侧板上，芯线穿设于所述安装件中。
所述部分第二绳轮上开设有1个绳槽，部分第二绳轮上开设有2个绳槽，绳槽用于容设所述拉绳。
所述第一活动臂与第二活动臂、第二活动臂与第三活动臂、第三活动臂与第四活动臂之间设置有弹簧。
所述基座上设置有张紧机构，通过张紧机构调节拉绳的张紧，所述张紧机构包括设置在基座上的安装座，安装座上设置有滑轨，驱动电机上设置有滑槽，驱动电机安装在安装座上，滑槽与滑轨嵌合使驱动电机可前后移动以调节拉绳的张紧。
所述活动架及基座外套有装饰罩，装饰罩为狮子形，其狮头上设有可活动的嘴巴和眼睛，在第六活动臂上设置有2台电机，其中1台电机通过拉绳拉动嘴巴，另1台电机通过拉绳拉动眼睛。
本实用新型与现有技术相比具有如下优点：本实用新型公开的舞狮机器人，当某组联动机构的驱动电机经该组联动机构的拉绳牵引该组联动机构的活动臂转动时，不需要带动其他联动机构的驱动电机转动，由此减小了驱动电机的驱动负载，节电、节能。
附图说明
图1和图2示出了本实用新型两个不同角度的立体结构示意图；
图3示出了本实用新型隐藏箱体底部的立体结构示意图；
图4示出了图3的A部分局部放大图；
图5示出了本实用新型的俯视图；
图6示出了图5的B-B线剖视图；
图7示出了图5的C-C线剖视图；
图8示出了本实用新型的第二活动臂的立体结构示意图；
图9示出了本实用新型的第六活动臂的立体结构示意图；
图10示出了本实用新型隐藏部分零件后的立体结构示意图；
图11示出了本实用新型的驱动电机与安装座的装配结构示意图；
图12示出了本实用新型的第一绳轮与第二绳轮的连接结构示意图；
图13示出了图12的D部局部放大图；
图14示出了图12的E部局部放大图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1至图14所示，本实用新型是一种舞狮机器人，包括基座、活动架及驱动组件，该活动架包括多个依次铰接的活动臂，该驱动组件包括多个驱动电机1，该活动架和驱动组件分别安装于基座上，该驱动组件还包括多条拉绳2，一个活动臂、一个驱动电机1和至少一条拉绳2组成一组联动机构，每组联动机构的驱动电机1经该组联动机构的拉绳2牵引该组联动机构的活动臂转动。当某组联动机构的驱动电机1经该组联动机构的拉绳2牵引该组联动机构的活动臂转动时，不需要带动其他联动机构的驱动电机1转动，由此减小了驱动电机1的驱动负载，节电、节能。所有的驱动电机1均由总控制器控制，由总控制器控制所有的驱动电机1动作。
每组联动机构中，活动臂上设置有第一绳轮31，驱动电机1的转轴输出端设置有第二绳轮32，拉绳2一端固定在第一绳轮31上，另一端绕过第二绳轮32后固定在第一绳轮31上，优选的，拉绳2均固定在第一绳轮31离第二绳轮32的远端，或者拉绳2一端固定在第二绳轮32上，另一端绕过第一绳轮31后固定在第二绳轮32上，优选的，拉绳2均固定在第二绳轮32离第一绳轮31的远端。第一绳轮31和第二绳轮32的中间部分材料是采用特氟龙制成，特氟龙起到轴承的作用，以减小第一绳轮31、第二绳轮32在转动过程中的摩擦。优选的，驱动电机1的转轴输出端可通过减速箱后再连接第二绳轮32。
基座包括箱体41以及安装在箱体41顶部的盖板42，所述多个驱动电机1间隔布局在箱体41里面的一端，所述多个活动臂包括第一活动臂51，第一活动臂51包括圆盘511、设置在圆盘511两侧的安装板512以及设置在圆盘511底面上的第一绳轮31，两安装板512往上延伸用于铰接安装第二活动臂52，圆盘511安装在盖板42上并且圆盘411可沿圆周转动。优选的，在箱体41底部四周安装有轮子，由此可以方便舞狮机器人的移动或者搬运，或者在箱体41底部四周安装有橡胶垫，由此可以固定舞狮机械人避免舞狮机械人轻易转动。
还包括有若干安装件6，每条拉绳2包括芯线21和套管22，套管22套于芯线21外，靠近于间隔局部的驱动电机1、在箱体41里面设置有上横梁43和下横梁44，通过安装件6把第二绳轮32两端拉绳2的套管22分别固定在上横梁43和下横梁44上，并且通过安装件6把第一活动臂51的第一绳轮31两端拉绳2的套管22分别固定在盖板42的底面上，芯线21穿设于所述安装件6中。所述安装件6可采用现有普遍用于固定套管22的固定件，安装件作为现有公知现有技术，在此不对安装件6的结构进行赘述，例如安装件可包括中间的绳套以及包裹在绳套外面的橡胶件。通过安装件6有序的固定箱体41里面的拉绳2，由此可以避免拉绳2杂乱无章，影响其他联动机构的工作，从而提高舞狮机器人工作的可靠性。此外，通过设置安装件以使套管得到定位，使得芯线能够相对该芯线所对应的套管而运动。
所述多个活动臂还包括第二活动臂52、第三活动臂53、第四活动臂54、第五活动臂55和第六活动臂56，第二活动臂52、第三活动臂53、第四活动臂54、第五活动臂55和第六活动臂56依次铰接在一起，第二活动臂52铰接安装在第一活动臂51的两安装板512上，在圆盘511中间开设有通孔5110，部分用于连接其他活动臂的拉绳2从通孔5110中穿出。优选的，第一活动臂51基本垂直，第二活动臂52基本水平，第三活动臂53基本垂直，第四活动臂54基本水平，第五活动臂55基本垂直，第六活动臂56基本水平。
第二活动臂52、第三活动臂53、第四活动臂54和第五活动臂55均包括两块侧板521以及连接在两块侧板521之间的连接板522，在每块侧板521同一端的外侧面上设置有所述第一绳轮31，通过安装件6把第一绳轮31两端拉绳2的套管22分别固定在侧板521上，芯线21穿设于所述安装件6中。第六活动臂56包括顶板561以及设置于顶板561底面上的第一绳轮31，该组联动机构的驱动电机1经该组联动机构的拉绳2牵引第一绳轮31带动顶板561转动，此外，第六活动臂56的第一绳轮31两端拉绳2的套管22分别固定在顶板561的底面上。
部分第二绳轮32上开设有1个绳槽，部分第二绳轮32上开设有2个绳槽，1个绳槽容设1条拉绳。具体的，共有6个驱动电机1，1个驱动电机牵引1个活动臂转动。其中用于连接第一活动臂51和第六活动臂56的第二绳轮32上开设有1个绳槽，用于连接第二活动臂52、第三活动臂53、第四活动臂54和第五活动臂55的第二绳轮32上开设有2个绳槽。
在第一活动臂51与第二活动臂52、第二活动臂52与第三活动臂53、第三活动臂53与第四活动臂54之间设置有弹簧7。弹簧7在活动臂下降的过程中有缓冲的作用，在某些情况下，弹簧7具有储能的作用，由此可以减小驱动电机1的驱动负载，达到节电、节能的目的。
在所述基座上设置有张紧机构，通过张紧机构调节拉绳2的张紧。所述张紧机构包括设置在箱体41里面的安装座81，安装座81上设置有滑轨811，驱动电机1底部设置有滑槽11，驱动电机1安装在安装座81上，滑槽11与滑轨811嵌合使驱动电机1可前后移动以调节拉绳2的张紧。结构简单，方便调节拉绳2的张紧。
活动架及基座外套有装饰罩，装饰罩为狮子形，其狮头上设有可活动的嘴巴和眼睛(图中均未示意)，在第六活动臂56上设置有2台电机，其中1台电机通过拉绳拉动嘴巴，另1台电机通过拉绳拉动眼睛。优选的，第六活动臂56上可设置用于安装电机的支架。
Claims (10)
1.一种舞狮机器人，包括基座、活动架及驱动组件，该活动架包括多个依次铰接的活动臂，该驱动组件包括多个驱动电机，其特征在于：该活动架和驱动组件分别安装于基座上，该驱动组件还包括多条拉绳，一个活动臂、一个驱动电机和至少一条拉绳组成一组联动机构，每组联动机构的驱动电机经该组联动机构的拉绳牵引该组联动机构的活动臂转动。
2.根据权利要求1所述的一种舞狮机器人，其特征在于：每组联动机构中，活动臂上设置有第一绳轮，驱动电机的转轴输出端设置有第二绳轮，拉绳一端固定在第一绳轮上，另一端绕过第二绳轮后固定在第一绳轮上，或者拉绳一端固定在第二绳轮上，另一端绕过第一绳轮后固定在第二绳轮上。
3.根据权利要求2所述的一种舞狮机器人，其特征在于：所述基座包括箱体以及安装在箱体顶部的盖板，所述多个驱动电机间隔布局在箱体里面，所述多个活动臂包括第一活动臂，第一活动臂包括圆盘、设置在圆盘两侧的安装板以及设置在圆盘底面上的第一绳轮，两安装板往上延伸用于铰接安装活动臂，圆盘安装在盖板上并且圆盘可沿圆周转动。
4.根据权利要求3所述的一种舞狮机器人，其特征在于：还包括有若干安装件，每条拉绳包括芯线和套管，套管套于芯线外，在基座里面设置有上横梁和下横梁，通过安装件把第二绳轮两端拉绳的套管分别固定在上横梁和下横梁上，并且通过安装件把第一活动臂的第一绳轮两端拉绳的套管分别固定在盖板的底面上，芯线穿设于所述安装件中。
5.根据权利要求4所述的一种舞狮机器人，其特征在于：所述多个活动臂还包括第二活动臂、第三活动臂、第四活动臂、第五活动臂和第六活动臂，第二活动臂、第三活动臂、第四活动臂、第五活动臂和第六活动臂依次铰接在一起，第二活动臂铰接安装在第一活动臂的两安装板上，在圆盘中间开设有通孔，部分拉绳从通孔中穿出。
6.根据权利要求5所述的一种舞狮机器人，其特征在于：第二活动臂、第三活动臂、第四活动臂和第五活动臂均包括两块侧板以及连接在两块侧板之间的连接板，在每块侧板同一端的外侧面上设置有所述第一绳轮，通过安装件把第一绳轮两端拉绳的套管分别固定在侧板上，芯线穿设于所述安装件中。
7.根据权利要求1至6任一项所述的一种舞狮机器人，其特征在于：部分第二绳轮上开设有1个绳槽，部分第二绳轮上开设有2个绳槽，绳槽用于容设所述拉绳。
8.根据权利要求5或6所述的一种舞狮机器人，其特征在于：在第一活动臂与第二活动臂、第二活动臂与第三活动臂、第三活动臂与第四活动臂之间设置有弹簧。
9.根据权利要求1至6任一项所述的一种舞狮机器人，其特征在于：在所述基座上设置有张紧机构，通过张紧机构调节拉绳的张紧，所述张紧机构包括设置在基座上的安装座，安装座上设置有滑轨，驱动电机上设置有滑槽，驱动电机安装在安装座上，滑槽与滑轨嵌合使驱动电机可前后移动以调节拉绳的张紧。
10.根据权利要求5或6所述的一种舞狮机器人，其特征在于：活动架及基座外套有装饰罩，装饰罩为狮子形，其狮头上设有可活动的嘴巴和眼睛，在第六活动臂上设置有2台电机，其中1台电机通过拉绳拉动嘴巴，另1台电机通过拉绳拉动眼睛。
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Cited By (2)
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| CN106808481A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-06-09 | 浙江格瑶电子科技有限公司 | 一种舞狮机器人 |
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