CN205497508U - 法兰盘抓取机械手 - Google Patents

Abstract

一种法兰盘抓取机械手，属于抓取装置领域，包括固定装置和支撑固定装置的支撑座,固定装置包括定位部和紧固部，定位部包括定位平面和凸出定位平面的若干定位凸起，用于固定法兰盘中心的定位凸起为中心定位凸起，环绕在中心定位凸起周围的定位凸起为副定位凸起，副定位凸起分布在以中心定位凸起圆心为原点的不同同心圆上，使得抓取固定法兰盘时，使法兰盘各处受力均匀，降低法兰盘在抓取过程中的损坏程度。

Description

法兰盘抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及抓取装置领域，特别涉及一种法兰盘抓取机械手。

背景技术

当今社会，加工制造业越来越趋向于自动化，因此，工业机械手被广泛应用与该领 域，代替工人完成各类简单和重复性的工作。这些工业机械手基本上是限定在特定的环境 中完成单一的操作，申请号为CN201120414803.3的中国实用新型公开了一种盘类抓取机械手，包括呈对称结构的左 手手爪和右手手爪，左手手爪包括壳体、手指、法兰盘、滚动轴承、驱动器，壳体呈一端开口的空心圆柱形状；手指固设在壳体上，沿壳体圆柱侧壁伸出，呈类圆弧形状，并与壳体圆柱侧壁构成一类似V型槽；法兰盘固设在壳体底端面上；滚动轴承固设在壳体内腔中，其外圈与壳体内壁配合；内圈中固设安装筒，安装筒呈一端开口的空心圆柱形状，另一端面上设置有通孔，驱动器固设在安装筒的空腔中，使得其固设在滚动轴承内圈，驱动器 输出轴与法兰盘连接。通过控制左右手爪的壳体旋转，可以抓紧或松开盘类。将该装置安装在服务机器人手臂末端，可以方便、快捷、安全地端运盘类，以及家庭、医院等场所中应用的各种托盘。但是，在抓取法兰盘时，法兰盘上各处受力不均匀，容易在抓取法兰盘的过程中出现法兰盘的损坏现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种法兰盘抓取机械手，抓取固定法兰盘时，使法兰盘各处受力均匀，降低法兰盘在抓取过程中的损坏程度。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种法兰盘抓取机械手，包括固定装置和支撑固定装置的支撑座,固定装置包括定位部和紧固部，定位部包括定位平面和凸出定位平面的若干定位凸起，其特征是：用于固定法兰盘中心的定位凸起为中心定位凸起，环绕在中心定位凸起周围的定位凸起为副定位凸起，副定位凸起分布在以中心定位凸起圆心为原点的不同同心圆上。

通过采用上述技术方案，位于以中心定位凸起圆心为原点的不同同心圆上的副定位凸起，在固定法兰盘时，可以配合固定在法兰盘上不同的孔内，使得法兰盘上固定点分布更加均匀，使法兰盘各处受力均匀，降低法兰盘在抓取过程中的损坏程度。

优选的, 所述副定位凸起包括固定头部和连接颈，固定头部为顶点朝向被固定法兰盘的圆锥形。

通过采用上述技术方案，使得在固定法兰盘时，副定位凸起能够更轻松的通过圆锥形的锥形面，伸入配合到被固定法兰盘的孔内，降低法兰盘在抓取过程中的损坏程度。

优选的，连接颈为圆柱形，且所述连接颈侧面设有连接螺纹，定位平面上设有与连接颈相配合的螺纹孔。

通过采用上述技术方案，可以在抓取固定不同法兰盘时，调节副定位凸起伸出定位平面的长度，使得抓取固定更加稳固，使法兰盘固定更可靠，防止法兰盘因松动而产生磨损，降低法兰盘在抓取过程中的损坏程度；不同法兰盘上的孔位置不同，可以通过相互配合的连接螺纹和螺纹孔，从而将副定位凸起安装或者拆下，从而配合不同法兰盘的抓取固定。

优选的，所述紧固部包括驱动块和驱动气缸，驱动块连接在伸出驱动气缸的活塞杆上，中心定位凸起中设有供驱动块插入的滑动孔，驱动快与滑动孔之间设有用于紧固法兰盘的紧固球，中心定位凸起上对应紧固球处设有供紧固球伸出的紧固孔。

通过采用上述技术方案，驱动气缸推动驱动块在滑动孔内做往复运动，从而使得驱动块可以推动紧固球伸出紧固孔紧固法兰盘，或使紧固球缩回紧固孔松开法兰盘。

优选的，紧固孔的直径小于紧固球的直径。

通过采用上述技术方案，防止紧固球在伸出紧固孔固定法兰盘的过程中发生掉落。

优选的，所述定位平面上设有压力传感器，所述支撑座上设有信息处理器，所述信息处理器分别与压力传感器和驱动气缸相连。

通过采用上述技术方案，当法兰盘完成定位时，与压力传感器相接触，压力传感器将压力信号传递给信息处理器，信息处理器将压力信号计算转化，并传递给驱动气缸，从而使驱动气缸推动驱动块运动，并推动紧固球伸出紧固孔，完成法兰盘的固定。

优选的，所述定位平面上设有感应槽，感应槽底部开有感应孔，感应孔内配合有压力传感器，压力传感器的感应端由感应孔内伸向定位平面，并与定位平面相平行。

通过采用上述技术方案，当法兰盘刚好定位完毕，与定位平面相贴合时，压力传感器的感应端便可迅速感应到，并通过信息处理器控制驱动气缸驱动驱动块夹紧法兰盘，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型正视图；

图3为图1中I处局部放大图；

图4为图1中II处局部放大图；

图5为图2中III处局部放大图；

附图标记：1、固定装置；101、定位部；102、紧固部；2、支撑座；201、支撑柱；202、支撑底板；3、定位平面；4、定位凸起；401、中心定位凸起；402、副定位凸起；5、固定头部；6、连接颈；7、连接螺纹；8、螺纹孔；9、驱动块；10、驱动气缸；11、活塞杆；12、滑动孔；13、紧固球；14、紧固孔；15、压力传感器；16、信息处理器；17、感应槽；18、感应孔；19、感应端。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图2和图5所示，一种法兰盘抓取机械手，包括固定装置1和支撑固定装置1的支撑座2,支撑座2包括支撑柱202与支撑底板202，支撑底板202与地面向接触，支撑柱202一端连接支撑底板202另一端连接固定装置1。固定装置1包括定位部101和紧固部102，定位部101包括定位平面3和凸出定位平面3的若干定位凸起4，用于固定法兰盘中心的定位凸起4为中心定位凸起401，环绕在中心定位凸起401周围的定位凸起4为副定位凸起402，副定位凸起402分布在以中心定位凸起401圆心为原点的不同同心圆上。

结合图1和图3，副定位凸起402包括固定头部5和连接颈6，固定头部5为顶点朝向被固定法兰盘的圆锥形，连接颈6为圆柱形，且所述连接颈6侧面设有连接螺纹7，定位平面3上设有与连接颈6相配合的螺纹孔8。

结合图1、图3和图4，所述紧固部102包括驱动块9和驱动气缸10，驱动块9连接在伸出驱动气缸10的活塞杆11上，中心定位凸起401中设有供驱动块9插入的滑动孔12，驱动快与滑动孔12之间设有用于紧固法兰盘的紧固球13，中心定位凸起401上对应紧固球13处设有供紧固球13伸出的紧固孔14。紧固孔14的直径小于紧固球13的直径。

如图1所示，定位平面3上设有压力传感器15，所述支撑座2上设有信息处理器16，所述信息处理器16分别与压力传感器15和驱动气缸10相连。

如图5所示，定位平面3上设有感应槽17，感应槽17底部开有感应孔18，感应孔18内配合有压力传感器15，压力传感器15的感应端19由感应孔18内伸向定位平面3，并与定位平面3相平行。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种法兰盘抓取机械手，包括固定装置（1）和支撑固定装置（1）的支撑座（2）,固定装置（1）包括定位部（101）和紧固部（102），定位部（101）包括定位平面（3）和凸出定位平面（3）的若干定位凸起（4），其特征是：用于固定法兰盘中心的定位凸起（4）为中心定位凸起（401），环绕在中心定位凸起（401）周围的定位凸起（4）为副定位凸起（402），副定位凸起（402）分布在以中心定位凸起（401）圆心为原点的不同同心圆上。

2.根据权利要求1所述的法兰盘抓取机械手，其特征是：所述副定位凸起（402）包括固定头部（5）和连接颈（6），固定头部（5）为顶点朝向被固定法兰盘的圆锥形。

3.根据权利要求2所述的法兰盘抓取机械手，其特征是：连接颈（6）为圆柱形，且所述连接颈（6）侧面设有连接螺纹（7），定位平面（3）上设有与连接颈（6）相配合的螺纹孔（8）。

4.根据权利要求1所述的法兰盘抓取机械手，其特征是：所述紧固部（102）包括驱动块（9）和驱动气缸（10），驱动块（9）连接在伸出驱动气缸（10）的活塞杆（11）上，中心定位凸起（401）中设有供驱动块（9）插入的滑动孔（12），驱动快与滑动孔（12）之间设有用于紧固法兰盘的紧固球（13），中心定位凸起（401）上对应紧固球（13）处设有供紧固球（13）伸出的紧固孔（14）。

5.根据权利要求4所述的法兰盘抓取机械手，其特征是：紧固孔（14）的直径小于紧固球（13）的直径。

6.根据权利要求5所述的法兰盘抓取机械手，其特征是：所述定位平面（3）上设有压力传感器（15），所述支撑座（2）上设有信息处理器（16），所述信息处理器（16）分别与压力传感器（15）和驱动气缸（10）相连。

7.根据权利要求6所述的法兰盘抓取机械手，其特征是：所述定位平面（3）上设有感应槽（17），感应槽（17）底部开有感应孔（18），感应孔（18）内配合有压力传感器（15），压力传感器（15）的感应端（19）由感应孔（18）内伸向定位平面（3），并与定位平面（3）相平行。