CN205459684U - 一种康复训练机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种康复训练机械手臂,属于医疗器械技术领域。本实用新型包括大舵机、L型支架、大舵机连接板、上臂、小舵机、小舵机支架、主动夹板、从动夹板、上臂连接块、舵机连接块、前臂连接块、前臂;大舵机连接板安装在上臂一端,一个大舵机通过L型支架与大舵机连接板连接,小舵机支架安装在上臂上,小舵机安装在小舵机支架上,主动夹板安装在小舵机的输出轴上,从动夹板安装在小舵机支架上,上臂连接块安装在上臂另一端,前臂连接块与上臂连接块连接,前臂安装在前臂连接块上。本实用新结构简单、训练功能全面、操作容易;采用两个舵机连接结构,能解决肩部自由度较难控制的问题;适用方便、易于推广应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种康复训练机械手臂,属于医疗器械技术领域。
背景技术
我国正迈入老龄化社会,由于中风等神经系统疾病引起的偏瘫、四肢功能障碍等,严重影响患者的生活质量,给社会和家庭带来了沉重的负担。现有的康复训练手臂结构复杂,成本较高,且训练效果不理想。神经康复领域的研究成果表明,中枢神经系统具有高度的可塑性。实验研究显示,在神经康复过程中,特定的功能训练是必不可少的,这为康复系统的研究提供了重要的医学依据。应用机电一体化技术,研制能够提高患病肢体运动灵活性的康复设备,具有重要的理论研究意义和实际应用价值。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种康复训练机械手臂,以解决老年人因疾病而引起的手臂功能障碍问题。
本实用新型按以下技术方案实现:一种康复训练机械手臂,包括大舵机1、L型支架2、大舵机连接板3、上臂4、小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8、上臂连接块9、舵机连接块10、前臂连接块11、前臂12;大舵机连接板3安装在上臂4一端,一个大舵机1通过L型支架2与大舵机连接板3连接,另一大舵机1与大舵机连接板3连接,小舵机支架6安装在上臂4上,小舵机5安装在小舵机支架6上,主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上,从动夹板8安装在小舵机支架6上,从动夹板8与主动夹板7下部啮合,上臂连接块9安装在上臂4另一端,前臂连接块11与上臂连接块9连接,小舵机连接块10安装在前臂连接块11上,小舵机连接块10上安设有小舵机5,小舵机5与前臂连接块11连接,前臂12安装在前臂连接块11上。
所述前臂12上安设有小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8,小舵机支架6安装在前臂12上,小舵机5安装在小舵机支架6上,主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上,从动夹板8安装在小舵机支架6上,从动夹板8与主动夹板7下部啮合。
所述主动夹板7和从动夹板8能在小舵机5的作用下根据手臂的大小进行调节,以固定手臂。
所述安装在L型支架2和大舵机连接板3上的大舵机1控制肩部的两个自由度。
所述上臂4和前臂12连接处的小舵机5控制前臂12相对于上臂4转动。
一种康复训练机械手臂的工作原理为:将本康复训练机械手臂通过主动夹板7和从动夹板8佩戴在患者手臂上,患者或医护人员将需要训练的内容输入上位机,上位机发出指令给控制器,控制器驱动舵机运动,动力传递机构将力矩和位移传递到目标手臂,使手臂按指定的运动方式进行运动,力、位移、速度传感器实时测量的运动状态,并将测量数据反馈给控制器,形成闭环控制回路。具体的自由度分配是肩部两个大舵机1控制手臂的前后和侧向运动,肘部小舵机10控制前臂12弯曲。
本实用新型具有以下有益效果:
1、结构简单、训练功能全面、操作容易;
2、采用两个舵机连接结构,能解决肩部自由度较难控制的问题;
3、适用方便、易于推广应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型夹板部结构示意图。
图中各标号为:1:大舵机、2:L型支架、3:大舵机连接板、4:上臂、5:小舵机、6:小舵机支架、7:主动夹板、8:从动夹板、9:上臂连接块、10:小舵机连接块、11:前臂连接块、12:前臂。
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本实用新型作进一步说明,但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1:如图1-2所示,一种康复训练机械手臂,包括大舵机1、L型支架2、大舵机连接板3、上臂4、小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8、上臂连接块9、舵机连接块10、前臂连接块11、前臂12;大舵机连接板3安装在上臂4一端,一个大舵机1通过L型支架2与大舵机连接板3连接,另一大舵机1与大舵机连接板3连接,小舵机支架6安装在上臂4上,小舵机5安装在小舵机支架6上,主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上,从动夹板8安装在小舵机支架6上,从动夹板8与主动夹板7下部啮合,上臂连接块9安装在上臂4另一端,前臂连接块11与上臂连接块9连接,小舵机连接块10安装在前臂连接块11上,小舵机连接块10上安设有小舵机5,小舵机5与前臂连接块11连接,前臂12安装在前臂连接块11上。
前臂12上安设有小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8,小舵机支架6安装在前臂12上,小舵机5安装在小舵机支架6上,主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上,从动夹板8安装在小舵机支架6上,从动夹板8与主动夹板7下部啮合。
Claims (2)
1.一种康复训练机械手臂,其特征在于:包括大舵机(1)、L型支架(2)、大舵机连接板(3)、上臂(4)、小舵机(5)、小舵机支架(6)、主动夹板(7)、从动夹板(8)、上臂连接块(9)、舵机连接块(10)、前臂连接块(11)、前臂(12);大舵机连接板(3)安装在上臂(4)一端,一个大舵机(1)通过L型支架(2)与大舵机连接板(3)连接,另一大舵机(1)与大舵机连接板(3)连接,小舵机支架(6)安装在上臂(4)上,小舵机(5)安装在小舵机支架(6)上,主动夹板(7)安装在小舵机(5)的输出轴上,从动夹板(8)安装在小舵机支架(6)上,从动夹板(8)与主动夹板(7)下部啮合,上臂连接块(9)安装在上臂(4)另一端,前臂连接块(11)与上臂连接块(9)连接,小舵机连接块(10)安装在上臂连接块(9)上,小舵机连接块(10)上安设有小舵机(5),小舵机(5)与前臂连接块(11)连接,前臂(12)安装在前臂连接块(11)上。
2.根据权利要求1所述的康复训练机械手臂,其特征在于:所述前臂(12)上安设有小舵机(5)、小舵机支架(6)、主动夹板(7)、从动夹板(8),小舵机支架(6)安装在前臂(12)上,小舵机(5)安装在小舵机支架(6)上,主动夹板(7)安装在小舵机(5)的输出轴上,从动夹板(8)安装在小舵机支架(6)上,从动夹板(8)与主动夹板(7)下部啮合。
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CN110179624A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-30 | 上海念通智能科技有限公司 | 一种肘腕一体化康复训练设备 |
CN110236876A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-09-17 | 西北工业大学 | 一种上肢外骨骼机械臂及康复训练的控制方法 |
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