CN205459684U - 一种康复训练机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。本实用新型包括大舵机、L型支架、大舵机连接板、上臂、小舵机、小舵机支架、主动夹板、从动夹板、上臂连接块、舵机连接块、前臂连接块、前臂；大舵机连接板安装在上臂一端，一个大舵机通过L型支架与大舵机连接板连接，小舵机支架安装在上臂上，小舵机安装在小舵机支架上，主动夹板安装在小舵机的输出轴上，从动夹板安装在小舵机支架上，上臂连接块安装在上臂另一端，前臂连接块与上臂连接块连接，前臂安装在前臂连接块上。本实用新结构简单、训练功能全面、操作容易；采用两个舵机连接结构，能解决肩部自由度较难控制的问题；适用方便、易于推广应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。
背景技术
我国正迈入老龄化社会，由于中风等神经系统疾病引起的偏瘫、四肢功能障碍等，严重影响患者的生活质量，给社会和家庭带来了沉重的负担。现有的康复训练手臂结构复杂，成本较高，且训练效果不理想。神经康复领域的研究成果表明，中枢神经系统具有高度的可塑性。实验研究显示，在神经康复过程中，特定的功能训练是必不可少的，这为康复系统的研究提供了重要的医学依据。应用机电一体化技术，研制能够提高患病肢体运动灵活性的康复设备，具有重要的理论研究意义和实际应用价值。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种康复训练机械手臂，以解决老年人因疾病而引起的手臂功能障碍问题。
本实用新型按以下技术方案实现：一种康复训练机械手臂，包括大舵机1、L型支架2、大舵机连接板3、上臂4、小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8、上臂连接块9、舵机连接块10、前臂连接块11、前臂12；大舵机连接板3安装在上臂4一端，一个大舵机1通过L型支架2与大舵机连接板3连接，另一大舵机1与大舵机连接板3连接，小舵机支架6安装在上臂4上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合，上臂连接块9安装在上臂4另一端，前臂连接块11与上臂连接块9连接，小舵机连接块10安装在前臂连接块11上，小舵机连接块10上安设有小舵机5，小舵机5与前臂连接块11连接，前臂12安装在前臂连接块11上。
所述前臂12上安设有小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8，小舵机支架6安装在前臂12上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合。
所述主动夹板7和从动夹板8能在小舵机5的作用下根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。
所述安装在L型支架2和大舵机连接板3上的大舵机1控制肩部的两个自由度。
所述上臂4和前臂12连接处的小舵机5控制前臂12相对于上臂4转动。
一种康复训练机械手臂的工作原理为：将本康复训练机械手臂通过主动夹板7和从动夹板8佩戴在患者手臂上，患者或医护人员将需要训练的内容输入上位机，上位机发出指令给控制器，控制器驱动舵机运动，动力传递机构将力矩和位移传递到目标手臂，使手臂按指定的运动方式进行运动，力、位移、速度传感器实时测量的运动状态，并将测量数据反馈给控制器，形成闭环控制回路。具体的自由度分配是肩部两个大舵机1控制手臂的前后和侧向运动，肘部小舵机10控制前臂12弯曲。
本实用新型具有以下有益效果：
1、结构简单、训练功能全面、操作容易；
2、采用两个舵机连接结构，能解决肩部自由度较难控制的问题；
3、适用方便、易于推广应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型夹板部结构示意图。
图中各标号为：1：大舵机、2：L型支架、3：大舵机连接板、4：上臂、5：小舵机、6：小舵机支架、7：主动夹板、8：从动夹板、9：上臂连接块、10：小舵机连接块、11：前臂连接块、12：前臂。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-2所示，一种康复训练机械手臂，包括大舵机1、L型支架2、大舵机连接板3、上臂4、小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8、上臂连接块9、舵机连接块10、前臂连接块11、前臂12；大舵机连接板3安装在上臂4一端，一个大舵机1通过L型支架2与大舵机连接板3连接，另一大舵机1与大舵机连接板3连接，小舵机支架6安装在上臂4上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合，上臂连接块9安装在上臂4另一端，前臂连接块11与上臂连接块9连接，小舵机连接块10安装在前臂连接块11上，小舵机连接块10上安设有小舵机5，小舵机5与前臂连接块11连接，前臂12安装在前臂连接块11上。
前臂12上安设有小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8，小舵机支架6安装在前臂12上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合。
Claims (2)
1.一种康复训练机械手臂，其特征在于：包括大舵机（1）、L型支架（2）、大舵机连接板（3）、上臂（4）、小舵机（5）、小舵机支架（6）、主动夹板（7）、从动夹板（8）、上臂连接块（9）、舵机连接块（10）、前臂连接块（11）、前臂（12）；大舵机连接板（3）安装在上臂（4）一端，一个大舵机（1）通过L型支架（2）与大舵机连接板（3）连接，另一大舵机（1）与大舵机连接板（3）连接，小舵机支架（6）安装在上臂（4）上，小舵机（5）安装在小舵机支架（6）上，主动夹板（7）安装在小舵机（5）的输出轴上，从动夹板（8）安装在小舵机支架（6）上，从动夹板（8）与主动夹板（7）下部啮合，上臂连接块（9）安装在上臂（4）另一端，前臂连接块（11）与上臂连接块（9）连接，小舵机连接块（10）安装在上臂连接块（9）上，小舵机连接块（10）上安设有小舵机（5），小舵机（5）与前臂连接块（11）连接，前臂（12）安装在前臂连接块（11）上。
2.根据权利要求1所述的康复训练机械手臂，其特征在于：所述前臂（12）上安设有小舵机（5）、小舵机支架（6）、主动夹板（7）、从动夹板（8），小舵机支架（6）安装在前臂（12）上，小舵机（5）安装在小舵机支架（6）上，主动夹板（7）安装在小舵机（5）的输出轴上，从动夹板（8）安装在小舵机支架（6）上，从动夹板（8）与主动夹板（7）下部啮合。
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|---|---|---|---|---|
| CN110179624A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-30 | 上海念通智能科技有限公司 | 一种肘腕一体化康复训练设备 |
| CN110236876A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-09-17 | 西北工业大学 | 一种上肢外骨骼机械臂及康复训练的控制方法 |
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2016
- 2016-01-11 CN CN201620017890.1U patent/CN205459684U/zh not_active Expired - Fee Related
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