CN205395679U

CN205395679U - 一种四旋翼履带飞行器

Info

Publication number: CN205395679U
Application number: CN201620156073.4U
Authority: CN
Inventors: 丁赛赛; 潘万胜; 陈宁; 马奔腾; 李长寿; 苏杰
Original assignee: Anhui University of Science and Technology
Current assignee: Anhui University of Science and Technology
Priority date: 2016-03-01
Filing date: 2016-03-01
Publication date: 2016-07-27
Anticipated expiration: 2026-03-01

Abstract

一种四旋翼履带飞行器，包括两条履带、四个主动轮、四个减速电机、四个履带连接架、四个从动轮和四旋翼机身，其中，所述的四个主动轮和四个从动轮分别安装在四个履带连接架上、下两端；所述的四个减速电机分别安装在四个履带连接架上端，且四个减速电机分别通过联轴器与四个主动轮相连接，通过减速电机可控制履带运动；所述的四个履带连接架与四旋翼机身相固定连接；所述的两条履带分别依次环绕在四个主动轮和四个从动轮之间。本实用新型结构简单、方便使用，便于推广；可使飞行器在天空与地面之间采用不同的运动方式，能够有效的提高飞行器的运动能力。

Description

一种四旋翼履带飞行器

技术领域

本实用新型涉及一种无人飞行机领域，具体涉及一种四旋翼履带飞行器。

背景技术

目前，国内的四旋翼飞行器的主要应用集中在近地环境(如室内，丛林和城区等)，用于飞行娱乐、监视和侦查等活动，但飞行器在空中遇到障碍无法飞行时，飞行器只能选择绕道或者降落，这种情况影响了飞行器的持续运动。针对以上情况，本实用新型提出了一种四旋翼履带飞行器，结构简单，可增加飞行器的运动模式，使得飞行器在地面和空中可选择不同的运动方式，保证飞行器的稳定，有效的提高了四旋翼飞行器的运动能力。

发明内容

为弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种四旋翼履带飞行器，使四旋翼飞行器的飞行方式更加灵活，有效提高了飞行器的运动速度。

本实用新型所要解决其技术问题采用以下技术方案来实现。

一种四旋翼履带飞行器，包括两条履带、四个主动轮、四个减速电机、四个履带连接架、四个从动轮和四旋翼机身，其特征在于：所述的四个主动轮和四个从动轮分别安装在四个履带连接架上、下两端；所述的四个减速电机分别安装在四个履带连接架上端，且四个减速电机分别通过联轴器与四个主动轮相连接，通过控制减速电机的转动，可以控制履带轮组的运动速度和方向；所述的四个履带连接架与四旋翼机身相固定连接；所述的两条履带分别依次环绕在四个主动轮和四个从动轮之间；其中：

所述的履带连接架包括上固定夹、下固定夹和机身连接夹；所述的上固定夹位于履带连接架上方末端，且上固定夹为一空心圆柱体，上固定夹两平行端面对称设置有一对圆形通孔A，主动轮的中心轴线与圆形通孔A的中心轴线重合，且切除上固定夹与主动轮相重合的侧面部分，使得履带经过主动轮可以自由转动；所述的下固定夹位于履带连接架下端中间位置，且下固定夹为一空心圆柱体，下固定夹两平行端面对称设置有一对圆形通孔B，从动轮的中心轴线与圆形通孔B的中心轴线重合，且切除下固定夹与从动轮相重合的侧面部分，使得履带经过从动轮可以自由转动；所述的机身连接夹位于履带连接架下方末端，且机身连接夹为一开口的圆柱型套筒，机身连接夹开口处设置有封闭锁，通过螺栓可以调整机身连接夹直径。

所述的四旋翼机身包括上机身、下机身、四根机臂、四个电机和四个螺旋桨；所述的上机身位于下机身上方，且上机身与下机身固定连接；所述的下机身前后两端均向其左右两侧各伸出一根机臂，且机臂位于上机身和下机身之间，机臂与上机身相固定连接，且机臂与下机身相固定连接；所述的四个电机分别位于四根机臂末端，且四个电机方向一致朝上；所述的四个螺旋桨分别与四个电机相固定连接，电机转动带动螺旋桨转动，通过调节螺旋桨来实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置；所述的机身连接夹与电机相配合，且机身连接夹与机臂末端相固定连接。

所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：所述的履带连接架为碳纤维材料，能够有效减轻重量，提高飞行器飞行能力。

所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：所述的四个减速电机分别安装于上固定夹外平面，且减速电机的转轴通过圆形通孔A。

所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：还包括电池和控制模板，所述电池和控制模板均安置在四旋翼机身。

本实用新型的有益效果是：

(1)一种四旋翼履带飞行器，采用四旋翼飞行器与履带轮组组合的方式，增加了飞行器的运动方式，提高了飞行器的运动能力，同时增加了四旋翼飞行器的操作趣味性。

(2)一种四旋翼履带飞行器，采用履带连接架的组装方式，使得四旋翼的改装更加简单、易操作。

(3)一种四旋翼履带飞行器，履带连接架采用碳纤维材料，能够有效减轻机身重量，提高飞行器飞行能力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型履带连接架的立体结构示意图。

图中1.履带，2.主动轮，3.减速电机，4.履带连接架，5.从动轮，6.四旋翼机身，601.上机身，602.下机身，603.机臂，604.电机，605.螺旋桨，401.上固定夹，402.圆形通孔A，403.圆形通孔B，404.下固定夹，405.机身连接夹，406.封闭锁。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1和图2所示，一种四旋翼履带飞行器，包括两条履带(1)、四个主动轮(2)、四个减速电机(3)、四个履带连接架(4)、四个从动轮(5)和四旋翼机身(6)，其特征在于：所述的四个主动轮(2)和四个从动轮(5)分别安装在四个履带连接架(4)上、下两端；所述的四个减速电机(3)分别安装在四个履带连接架(4)上端，且四个减速电机(3)分别通过联轴器与四个主动轮(2)相连接，通过控制减速电机(3)的转动，可以控制履带轮组的运动速度和方向；所述的四个履带连接架(4)与四旋翼机身(6)相固定连接；所述的两条履带(1)分别依次环绕在四个主动轮(2)和四个从动轮(5)之间；其中：

所述的履带连接架(4)包括上固定夹(401)、下固定夹(404)和机身连接夹(405)；所述的上固定夹(401)位于履带连接架(4)上方末端，且上固定夹(401)为一空心圆柱体，上固定夹(401)两平行端面对称设置有一对圆形通孔A(402)，主动轮(2)的中心轴线与圆形通孔A(402)的中心轴线重合，且切除上固定夹(401)与主动轮(2)相重合的侧面部分，使得履带(1)经过主动轮(2)可以自由转动；所述的下固定夹(404)位于履带连接架(4)下端中间位置，且下固定夹(404)为一空心圆柱体，下固定夹(404)两平行端面对称设置有一对圆形通孔B(403)，从动轮(5)的中心轴线与圆形通孔B(403)的中心轴线重合，且切除下固定夹(404)与从动轮(5)相重合的侧面部分，使得履带(1)经过从动轮(5)可以自由转动；所述的机身连接夹(405)位于履带连接架(4)下方末端，且机身连接夹(405)为一开口的圆柱型套筒，机身连接夹(405)开口处设置有封闭锁(406)，通过螺栓可以调整机身连接夹(405)直径。

所述的四旋翼机身(6)包括上机身(601)、下机身(602)、四根机臂(603)、四个电机(604)和四个螺旋桨(605)；所述的上机身(601)位于下机身(602)上方，且上机身(601)与下机身(602)固定连接；所述的下机身(602)前后两端均向其左右两侧各伸出一根机臂(603)，且机臂(603)位于上机身(601)和下机身(602)之间，机臂(603)与上机身(601)相固定连接，且机臂(603)与下机身(602)相固定连接；所述的四个电机(604)分别位于四根机臂(603)末端，且四个电机(604)方向一致朝上；所述的四个螺旋桨(605)分别与四个电机(604)相固定连接，电机(604)转动带动螺旋桨(605)转动，通过调节螺旋桨(605)来实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置；所述的机身连接夹(405)与电机(604)相配合，且机身连接夹(405)与机臂(603)末端相固定连接。

所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：所述的履带连接架(4)为碳纤维材料，能够有效减轻重量，提高飞行器飞行能力。

所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：所述的四个减速电机(3)分别安装于上固定夹(401)外平面，且减速电机(3)的转轴通过圆形通孔A(402)。

所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：还包括电池和控制模板，所述电池和控制模板均安置在四旋翼机身(6)。

使用时，通过电池为四旋翼履带飞行器供能，通过控制模板控制飞行器飞行方式和飞行速度。当飞行器在空中飞行时，四个减速电机(3)不工作，由四个螺旋桨(605)控制飞行器的姿态和位置；当飞行器在地面行走时，四个螺旋桨(605)不工作，由四个减速电机(3)带动主动轮(2)转动，从而使飞行器在地面快速运动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.一种四旋翼履带飞行器，包括两条履带(1)、四个主动轮(2)、四个减速电机(3)、四个履带连接架(4)、四个从动轮(5)和四旋翼机身(6)，其特征在于：所述的四个主动轮(2)和四个从动轮(5)分别安装在四个履带连接架(4)上、下两端；所述的四个减速电机(3)分别安装在四个履带连接架(4)上端，且四个减速电机(3)分别通过联轴器与四个主动轮(2)相连接；所述的四个履带连接架(4)与四旋翼机身(6)相固定连接；所述的两条履带(1)分别依次环绕在四个主动轮(2)和四个从动轮(5)之间；其中：

所述的履带连接架(4)包括上固定夹(401)、下固定夹(404)和机身连接夹(405)；所述的上固定夹(401)位于履带连接架(4)上方末端，且上固定夹(401)为一空心圆柱体，上固定夹(401)两平行端面对称设置有一对圆形通孔A(402)，主动轮(2)的中心轴线与圆形通孔A(402)的中心轴线重合，且切除上固定夹(401)与主动轮(2)相重合的侧面部分；所述的下固定夹(404)位于履带连接架(4)下端中间位置，且下固定夹(404)为一空心圆柱体，下固定夹(404)两平行端面对称设置有一对圆形通孔B(403)，从动轮(5)的中心轴线与圆形通孔B(403)的中心轴线重合，且切除下固定夹(404)与从动轮(5)相重合的侧面部分；所述的机身连接夹(405)位于履带连接架(4)下方末端，且机身连接夹(405)为一开口的圆柱型套筒，机身连接夹(405)开口处设置有封闭锁(406)；

所述的四旋翼机身(6)包括上机身(601)、下机身(602)、四根机臂(603)、四个电机(604)和四个螺旋桨(605)；所述的上机身(601)位于下机身(602)上方，且上机身(601)与下机身(602)固定连接；所述的下机身(602)前后两端均向其左右两侧各伸出一根机臂(603)，且机臂(603)位于上机身(601)和下机身(602)之间，机臂(603)与上机身(601)相固定连接，且机臂(603)与下机身(602)相固定连接；所述的四个电机(604)分别位于四根机臂(603)末端，且四个电机(604)方向一致朝上；所述的四个螺旋桨(605)分别与四个电机(604)相固定连接；所述的机身连接夹(405)与电机(604)相配合，且机身连接夹(405)与机臂(603)末端相固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：所述的履带连接架(4)为碳纤维材料。

3.根据权利要求1所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：所述的四个减速电机(3)分别安装于上固定夹(401)外平面，且减速电机(3)的转轴通过圆形通孔A(402)。

4.根据权利要求1所述的一种四旋翼履带飞行器，其特征在于：还包括电池和控制模板，所述电池和控制模板均安置在四旋翼机身(6)。