CN205363903U - 一种REbot-V-6R机械臂装置 - Google Patents
一种REbot-V-6R机械臂装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205363903U CN205363903U CN201521110655.0U CN201521110655U CN205363903U CN 205363903 U CN205363903 U CN 205363903U CN 201521110655 U CN201521110655 U CN 201521110655U CN 205363903 U CN205363903 U CN 205363903U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dmc
- rebot
- encoder
- joint
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
<b>一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。本实用新型的一种REbot-V-6R机械臂装置，</b><b>通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制。</b>
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械臂，特别是涉及一种REbot-V-6R机械臂装置。
背景技术
在实验室现有的位置控制的Renovo六自由度机械臂基础上，将机械臂末端关节改装成柔性关节，安装压力应变传感器，可以检测出轴末端受力分布，根据机械臂系统各关节的参数建立数学模型，通过对模型的动力学分析完成机械臂的轨迹规划和力矩优化，使机械臂末端手爪能够控制工件柔顺接触，接触力在期望范围之内。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种REbot-V-6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。
所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。
所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERVO-J2-Super系列。
所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。
本实用新型的有益效果：本实用新型的一种REbot-V-6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。
本实用新型的机械臂通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制，将工件在5秒钟之内准确装入对应的安装孔内。
附图说明
图1是本实用新型的内部结构连接示意图；
图2是DMC-21x2/21x3运动控制器内部结构示意图；
图3是伺服系统框图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
实施例1
一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。
实施例2
所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。
实施例3
所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERVO-J2-Super系列。
实施例4
所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。
Claims (4)
1.一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于：由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。
2.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于：所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。
3.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于：所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERVO-J2-Super系列。
4.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于：所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201521110655.0U CN205363903U (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 一种REbot-V-6R机械臂装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201521110655.0U CN205363903U (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 一种REbot-V-6R机械臂装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205363903U true CN205363903U (zh) | 2016-07-06 |
Family
ID=56256501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201521110655.0U Expired - Fee Related CN205363903U (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 一种REbot-V-6R机械臂装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205363903U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106926234A (zh) * | 2015-12-29 | 2017-07-07 | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 | 一种REbot-V-6R机械臂装置 |
| CN107260314A (zh) * | 2017-08-17 | 2017-10-20 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 手术机器人及手术机器人中的装置、系统 |
-
2015
- 2015-12-29 CN CN201521110655.0U patent/CN205363903U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106926234A (zh) * | 2015-12-29 | 2017-07-07 | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 | 一种REbot-V-6R机械臂装置 |
| CN107260314A (zh) * | 2017-08-17 | 2017-10-20 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 手术机器人及手术机器人中的装置、系统 |
| CN111714207A (zh) * | 2017-08-17 | 2020-09-29 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 手术机器人的控制系统及手术机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108527375B (zh) | 控制系统、控制器、控制方法及记录媒体 | |
| CN103995478B (zh) | 基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台及方法 | |
| CN105033996B (zh) | 基于手推示教式五轴水平关节机器人的控制系统 | |
| CN101396689B (zh) | 一种三维涂胶系统和方法 | |
| CN105058396A (zh) | 机器人示教系统及其控制方法 | |
| CN203449314U (zh) | 一种全闭环伺服运动控制系统 | |
| CN205363903U (zh) | 一种REbot-V-6R机械臂装置 | |
| CN104647379A (zh) | 一种驱动器非线性条件下的双臂机器人运动控制方法 | |
| CN105171734A (zh) | 高速四轴码垛机器人及码垛方法 | |
| CN111515928B (zh) | 机械臂运动控制系统 | |
| CN106607901A (zh) | 一种3自由度气动串联机械手的关节控制器 | |
| CN105487462B (zh) | 一种plc运动控制模块功能验证设备与验证方法 | |
| CN103323250B (zh) | 模拟风力发电机组变桨系统现场运行的试验系统与方法 | |
| CN203726486U (zh) | 蛇形侦查机器人 | |
| Ngo et al. | Design and implementation of high performance motion controller for 2-D delta robot | |
| CN105479431A (zh) | 惯性导航式机器人示教设备 | |
| JP7169561B2 (ja) | ロボットシステム、ロボットの制御方法、サーボシステム | |
| CN106926234A (zh) | 一种REbot-V-6R机械臂装置 | |
| CN114952838B (zh) | 一种基于末端测量反馈的机械臂关节轨迹规划方法 | |
| CN111356558A (zh) | 用于仿真机器人的制动过程的方法和系统 | |
| JPWO2017175340A1 (ja) | 最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット | |
| CN203228236U (zh) | 一种远程监控的机械手定位控制系统 | |
| CN205466174U (zh) | 基于stm32单片机的delta机器人搬运系统 | |
| CN208623572U (zh) | 一种自闭环电机驱动器 | |
| Corke et al. | Modeling and Control of a 3500 tonne Mining Robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160706 Termination date: 20211229 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |