CN205075813U - 基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人，包括：机器人移动平台、导轨、轨道驱动系统与举升系统，其中，机器人移动平台为一立体框架，设置在车厢内，立体框架内放置动力电池，其中轨道驱动系统与举升系统设置在机器人移动平台上，轨道驱动系统推动机器人移动平台在轨道上沿导轨方向做水平移动，举升系统推动机器人移动平台进行垂直移动。本实用新型解决了在新的用于电动乘用车动力电池更换的移动式加电的技术方案中，由于移动式的特性，导致取用动力电池且与电动乘用车进行更换动力电池的移动结构不能过大要适应于移动式特性的空间，而且要方便取用和移动更换电动乘用车的动力电池的问题。

Description

基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人

技术领域

本实用新型具体涉及一种基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人。

背景技术

随着全球能源的紧缺，环境污染问题日趋严重，在环保以及清洁能源概念的大趋势下,由于电动乘用车对环境影响相对传统汽车较小，其发展前景十分广阔。电动乘用车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。其中动力电池是电动乘用车的核心，但对于动力电池技术与充电技术造成的充电时间长、能源补给点少、续航能力差，以及电池快充要减少使用寿命与影响电网运营安全等问题，一直是困扰于电动乘用车商业发展的瓶颈所在。如何让电动乘用车电能供给与方便快捷的加油站一样对标，是电动乘用车商业推广的重要课题。

当前出现了不需要对动力电池进行充电，而只对电动乘用车进行换装充满电力的动力电池的加电站的运营方式，这样减少了用户等待动力电池充电的时间，与传统汽车加油时间基本相同，无需改变用户使用汽车的习惯。

在这种模式下，如果用户在使用电动乘用车的过程中，由于车辆问题(如电池电量不足以供应行驶到最近的加电站或车辆故障不能行驶)导致车辆不能行驶到加电站进行动力电池的更换或对不能对车辆进行维修，那么对用户来说，使用电动乘用车的用户体验会大打折扣，给用户带来了不便，甚至导致电动乘用车不能被广泛的推广。

新的用于电动乘用车动力电池更换的移动式加电的技术方案中，由于移动式的特性，导致取用动力电池且与电动乘用车进行更换动力电池的移动结构不能过大要适应于移动式特性的空间，而且要方便取用和移动更换电动乘用车的动力电池，就成为了当前需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人，以解决在新的用于电动乘用车动力电池更换的移动式加电的技术方案中，由于移动式的特性，导致取用动力电池且与电动乘用车进行更换动力电池的移动结构不能过大要适应于移动式特性的空间，而且要方便取用和移动更换电动乘用车的动力电池的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人，包括：机器人移动平台、导轨、轨道驱动系统与举升系统，其中，机器人移动平台为一立体框架，设置在车厢内，立体框架内放置动力电池，其中轨道驱动系统与举升系统设置在机器人移动平台上，轨道驱动系统推动机器人移动平台在轨道上沿导轨方向做水平移动，举升系统推动机器人移动平台进行垂直移动。

与现有技术相比，应用本实用新型，机器人移动平台通过天轮和地轮的驱动结构在天轨和地轨上的移动，使得机器人移动平台可以在车厢内外方便行走，方便取用和移动更换动力电池，可以使换电机器人的结构不会过大适应于移动式特性的空间，而且可以很方便取用和移动更换电动乘用车的动力电池。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型换电机器人的顶视图；

图2为本实用新型换电机器人的主视图；

图3为本实用新型换电机器人的行走机构锁止装置的结构示意图；

图4为应用本实用新型的换电机器人的移动式加电车进行更换电动乘用车动力电池的工作状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，用于换电的动力电池为谱系电池，即其外观尺寸为设定标准规格的尺寸(例如：所有动力电池的宽度相同，其中由于所排列的电池包的数量不同而设置了几个长度的尺寸，由此产生了几个不同规格的动力电池，为不同级别的电动乘用车提供动力)，只有这样才能适用于本实用新型的移动式加电系统对动力电池进行快速更换的操作，其中动力电池核心技术的升级(例如各种新的化学技术或者核聚变技术应用于动力电池)并不对本实用新型构成影响，本实用新型的动力电池只是设定了外部形状尺寸的标准规格。

在本实用新型中采用的电动推杆是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中做为执行机械使用；电动推杆由驱动电机、减速齿轮、螺杆、螺母、导套、推杆、滑座、弹簧、外壳及涡轮、微动控制开关等组成。电动推杆是一种新型的电动执行机构，电动推杆主要由电机、推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，可以实现远距离控制、集中控制。电动推杆在一定范围行程内作往返运动。采用电动推杆执行机构，在改变控制开度时，需要供电，在达到所需开度时就可不再供电，因此从节能看，电动推杆执行机构比气动执行机构有明显节能优点，电动推杆设计新颖精致、体积小、精度高、完全同步、自锁性能好、卫生，电机直接驱动，不需要管道的气源、油路，方便使用。

在本实用新型中采用的丝杠方式，电动机经齿轮减速后，带动一对丝杠螺母。把电机的旋转运动变成直线运动，利用电动机正反转完成推杆动作。如通过各种杠杆、摇杆或连杆等机构可完成转动、摇动等复杂动作。通过改变杠杆力臂长度，可以增大或减小行程。本实用新型中采用的蜗轮蜗杆传动形式：电机齿轮上的蜗杆带动蜗轮转动，使蜗轮内的小丝杠作轴向移动，由连接板带动限位杆相应作轴向移动，至所需行程时，通过调节限位块压下行程开关断电，电动机停止运转(正反控制相同)。本实用新型中采用的齿轮传动形式：电机通过减速齿轮后带动安装于内管的小丝杠，带动与之连接一起的做轴向运行螺母，至所设定的行程时螺母触角压住限位开关断开电源，电机停止运动(反向与之相同)。本实用新型中采用的链轮方式，即带嵌齿式扣链齿的轮子，用以与节链环或缆索上节距准确的块体相啮合，与(滚子)链啮合以传递运动。

本实用新型的换电机器人设置在移动式加电车的内部，通过电池调度系统调度动力电池货架系统上的动力电池，通过天轮和地轮的驱动结构在天轨和地轨上的移动到电动乘用车底部，将亏电电池卸下并通过移动将亏电电池传送到电池调度系统，并将接收的电池调度系统调度的动力电池货架系统上的满电的动力电池，通过天轮和地轮的驱动结构在天轨和地轨上的移动到电动乘用车底部，并将该满电的动力电池安装到电动乘用车的底部，完成更换动力电池的流程。

如图1和图2所示，所述换电机器人104可以包括机器人移动平台1041、天轮1042及天轮驱动系统1043、地轮1044及地轮驱动系统1045、多个辊轮1046及辊轮驱动系统1047、行走机构锁止装置1048、动力电池锁止装置1049、剪刀叉举升机10410及举升机驱动系统10411与定位装置10412(图中未示出)，其中机器人移动平台在天轮及天轮驱动系统和地轮及地轮驱动系统的驱动下沿导轨方向做水平运动，机器人移动平台通过剪刀叉举升机及举升机驱动系统进行垂直运动，导轨包括天轨TG和地轨DG，天轨TG为天轮行走的在尾板底部安装的机器人移动平台的行走轨道，天轨TG即尾板上V型槽至尾板的一段距离的轨道，地轨DG为地轮行走的车厢内地板预定位置安装的机器人移动平台的轨道，地轨DG即尾板至电池调度系统的一段距离的轨道；天轮及天轮驱动系统包括设置在机器人移动平台两侧中部的4个传动中间轮10413、4个天轮、驱动电机与链轮及链条，机器人移动平台行走机构的驱动形式为4×4驱动，地轮及地轮驱动系统包括设置在机器人移动平台两侧下部的4个地轮、驱动电机与链轮及链条，机器人移动平台行走机构的驱动形式为4×4驱动；多个辊轮及辊轮驱动系统包括多个钢管、驱动电机、链轮及链条，多个辊轮设置在机器人移动平台上，用于将辊轮上的动力电池进行相应移动(辊轮驱动系统用于将所述机器人移动平台的底部位于辊轮上的动力电池进行相应移动，所述辊轮驱动系统包括驱动电机、链轮及链条，所述辊轮驱动系统是通过电机驱动链轮转动，两两链轮驱动相邻的两个辊轮，驱动一套链轮从而使辊轮进行旋转运动，将位于辊轮上的动力电池进行相应移动；辊轮为钢管，辊轮设置为逆时针旋转或顺时针旋转；其中，通过辊轮的逆时针旋转将所述换电机器人接收的动力电池移出机器人移动平台的框架，或者通过辊轮的顺时针旋转将所述换电机器人需要接收的动力电池移入机器人移动平台的框架)；行走机构锁止装置包括推拉式电磁铁推动推杆和U型杆涨开摩擦副；动力电池锁止装置包括多个电磁吸盘，通过电磁吸盘将动力电池固定在机器人移动平台上；剪刀叉举升机及举升机驱动系统包括双剪刀叉加一电动推杆驱动结构；定位装置可以包括光传感器和机器人移动平台上设置的定位销(定位销为弹性结构，可以确保插入动力电池时的准确定位，定位销与动力电池的底部的定位销孔相配合)。

换电机器人与电动乘用车的动力电池进行精准定位的工作流程，包括：所述换电机器人收到车内预停位置到尾板上需要换电的电动乘用车动力电池中心距离的信息后，解锁换电机器人行走机构锁止装置，并启动天轮及天轮驱动系统与地轮及地轮驱动系统，将机器人移动平台移动到电动乘用车下部的动力电池中心位置附近后，通过光传感器与动力电池进行精确定位，并通过剪刀叉举升机及举升机驱动系统将机器人移动平台上的定位销插入动力电池底部销孔，完成换电机器人与电动乘用车的动力电池的定位流程。

换电机器人由机器人移动平台、天轮及其驱动系统、地轮及其驱动系统、辊轮及其驱动系统、行走机构锁止装置、电池包锁止机构、剪刀叉举升及其驱动系统、定位装置等组成。

换电机器人的天轨和地轨分别是：在车厢内地板预定位置上安装轨道(尾板至电池调度系统一段距离)---地轨、在尾板底部安装机器人行走轨道(V型槽至尾板一段距离)---天轨；

轨道断面：高90×宽50～60×料厚5，提高了轨道的强度；

机器人移动平台的机架可以由钣金15Mn、厚度5mm进行折弯、裁剪、焊接而成，提高了机架的强度；

天轮及其驱动系统由机器人2侧中部的4个传动中间轮、4个天轮、驱动电机、链轮及链条组成，机器人行走机构驱动形式4×4；

地轮及其驱动系统由机器人2侧下部的4个地轮、驱动电机、链轮及链条组成，机器人行走机构驱动形式4×4；

其中,机器人移动平台的立体框架两侧下部的4个地轮，与机器人移动平台的立体框架上部两侧的相应的4个天轮为非垂直线设置，即4个天轮构成的整体中心点比4个地轮构成的中心点靠近车厢尾部。这样结构的设置可以使机器人移动平台在从地轨过渡到天轨的运动过程中，4个天轮完全进入到天轨驱动时，两个靠后的地轮还在地轨上驱动，使过渡过程更加平稳，不会产生大的震动，提高了机器人移动平台在运动中的稳定性和可靠性，同时安全性大大增加；反正亦然(使机器人移动平台在从天轨过渡到地轨的运动过程中，4个地轮完全进入到地轨驱动时，两个靠后的天轮还在天轨上驱动)；具体地，换电机器人中天轮与相对应的地轮前后方向相差180mm，使得换电机器人在从车厢内预定停留位置行驶到车厢尾部时，天轮已进入天轨，而此时地轮还在地轨里，形成短时6轮驱动，使得换电机器人从车厢内到车厢外尾板行走非常平稳、可靠。

换电机器人通过齿轮齿条电池Y向对中结构，应用具有弹性的定位销将动力电池固定。

辊轮及其驱动系统由5个直径60mm无缝钢管、驱动电机、链轮及链条组成；

如图3所示，行走机构锁止装置1048由推拉式电磁铁推动推杆10481、U型杆涨开摩擦副10482构成，推拉式电磁铁推动推杆和U型杆涨开摩擦副设置在天轨上，通过推拉式电磁铁推动推杆推动U型杆涨开摩擦副控制在天轨上行走的机器人移动平台的位置的锁定。

电池包锁止机构可以由4个直径200mm的电磁吸盘构成；机器人剪刀叉举升及其驱动结构由双剪刀叉加一电动推杆驱动结构组成，举升高度在100至300mm；

光传感器可以采用红外对射传感器或非可见光对射传感器等(采用红外对射传感器的定位精度高，减少了换电机器人与电动乘用车车辆底盘的动力电池对接时的误差)，只要可以实现定位即可，本实用新型对此不限定。

如图4所示，应用本实用新型的换电机器人的移动式加电车进行更换电动乘用车动力电池的工作状态示意图，其中示出了需要进行更换动力电池的电动乘用车驶上尾板的平台的状态。

移动加电车接收到控制中心调度指令后，行驶到需要进行换电的电动乘用车所在位置，其中，移动加电车采用新能源的动力电池作为动力；

移动加电车的厢体尾部外侧的电动推杆展开尾板并将尾板放平，同时自动伸缩坡板打开到预设位置；

所述电动乘用车通过自动伸缩坡板驶上尾板的平台，且尾板对平台上承载的电动乘用车完成定位的操作后，举升机举升尾板上承载的电动乘用车达到预设位置，并完成对电动乘用车底盘的调平操作；

换电机器人将电动乘用车的底盘卸下的亏电电池移送到电池调度系统上后，电池调度系统将换电机器人上的亏电电池移送到动力电池货架上，并将动力电池货架系统上满电电池移送到换电机器人上，动力电池货架将亏电电池锁定；

换电机器人将电池调度系统移动的满电电池传送到电动乘用车的底盘下部并安装在车体底部，完成动力电池更换的控制。

本实用新型的基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人，包括：机器人移动平台、导轨与轨道驱动系统、举升系统与定位装置，其中，

机器人移动平台为一立体框架，设置在车厢内，立体框架内放置动力电池，其中轨道驱动系统与举升系统设置在机器人移动平台上；

轨道驱动系统用于推动机器人移动平台在轨道上沿导轨方向做水平移动；

举升系统用于推动机器人移动平台进行垂直移动；

定位装置用于将机器人移动平台与电动乘用车下部的动力电池进行定位。

所述机器人移动平台还包括多个辊轮及辊轮驱动系统，辊轮驱动系统用于将所述机器人移动平台的底部位于辊轮上的动力电池进行相应移动，所述辊轮驱动系统包括驱动电机、链轮及链条，所述辊轮驱动系统是通过电机驱动链轮转动，两两链轮驱动相邻的两个辊轮，驱动一套链轮从而使辊轮进行旋转运动，将位于辊轮上的动力电池进行相应移动。

所述辊轮为钢管，所述辊轮设置为逆时针旋转或顺时针旋转；其中，通过辊轮的逆时针旋转将所述换电机器人接收的动力电池移出机器人移动平台的框架，或者通过辊轮的顺时针旋转将所述换电机器人需要接收的动力电池移入机器人移动平台的框架。

所述机器人移动平台进一步包括动力电池锁止装置，动力电池锁止装置设置在所述机器人移动平台的底部上，动力电池锁止装置包括多个电磁吸盘，通过电磁吸盘将动力电池固定在所述机器人移动平台上。

所述导轨包括天轨和地轨，所述轨道驱动系统包括地轮及地轮驱动系统和天轮及天轮驱动系统，其中，所述地轨为地轮行走的车厢内地板预定位置安装的机器人移动平台的轨道，所述天轨为天轮行走的在车厢尾部的尾板底部安装的机器人移动平台的行走轨道；地轮及地轮驱动系统包括设置在机器人移动平台的立体框架两侧下部的4个地轮、驱动电机与链轮及链条，其中地轮驱动系统的驱动形式为4×4驱动；所述天轮及天轮驱动系统包括设置在机器人移动平台的立体框架两侧中部的4个传动中间轮、立体框架上部两侧的4个天轮、驱动电机与链轮及链条，其中天轮驱动系统的驱动形式为4×4驱动。

所述机器人移动平台的立体框架两侧下部的4个地轮，与所述机器人移动平台的立体框架上部两侧的相应的4个天轮为非垂直线设置，即4个天轮构成的整体中心点比4个地轮构成的中心点靠近车厢尾部。

还包括行走机构锁止装置，行走机构锁止装置包括推拉式电磁铁推动推杆和U型杆涨开摩擦副，推拉式电磁铁推动推杆和U型杆涨开摩擦副设置在天轨上，通过推拉式电磁铁推动推杆推动U型杆涨开摩擦副控制在天轨上行走的机器人移动平台的位置的锁定。

还包括剪刀叉举升机及举升机驱动系统，剪刀叉举升机及举升机驱动系统设置在所述机器人移动平台的立体框架底部，其中通过双剪刀叉加一电动推杆的驱动结构将机器人移动平台的底部在垂直方向上进行升降移动。

所述定位装置包括光传感器和机器人移动平台上设置的定位销，定位销与动力电池的底部的定位销孔相配合。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在上面对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，实用新型方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种基于移动式的电动乘用车动力电池更换的换电机器人，其特征在于，包括：机器人移动平台、导轨、轨道驱动系统与举升系统，其中，机器人移动平台为一立体框架，设置在车厢内，立体框架内放置动力电池，其中轨道驱动系统与举升系统设置在机器人移动平台上，轨道驱动系统推动机器人移动平台在轨道上沿导轨方向做水平移动，举升系统推动机器人移动平台进行垂直移动。

2.如权利要求1所述的换电机器人，其特征在于，

所述机器人移动平台还包括多个辊轮及辊轮驱动系统，辊轮驱动系统将所述机器人移动平台的底部位于辊轮上的动力电池进行相应移动，所述辊轮驱动系统包括驱动电机、链轮及链条，所述辊轮驱动系统是通过电机驱动链轮转动，两两链轮驱动相邻的两个辊轮，驱动一套链轮从而使辊轮进行旋转运动，将位于辊轮上的动力电池进行相应移动。

3.如权利要求2所述的换电机器人，其特征在于，

所述辊轮为钢管，所述辊轮设置为逆时针旋转或顺时针旋转；其中，通过辊轮的逆时针旋转将所述换电机器人接收的动力电池移出机器人移动平台的框架，或者通过辊轮的顺时针旋转将所述换电机器人需要接收的动力电池移入机器人移动平台的框架。

4.如权利要求3所述的换电机器人，其特征在于，

所述机器人移动平台进一步包括动力电池锁止装置，动力电池锁止装置设置在所述机器人移动平台的底部上，动力电池锁止装置包括多个电磁吸盘，通过电磁吸盘方式将动力电池固定在所述机器人移动平台上。

5.如权利要求4所述的换电机器人，其特征在于，

所述导轨包括天轨和地轨，所述轨道驱动系统包括地轮及地轮驱动系统和天轮及天轮驱动系统，其中，所述地轨为地轮行走的车厢内地板预定位置安装的机器人移动平台的轨道，所述天轨为天轮行走的在车厢尾部的尾板底部安装的机器人移动平台的行走轨道；地轮及地轮驱动系统包括设置在机器人移动平台的立体框架两侧下部的4个地轮、驱动电机与链轮及链条，其中地轮驱动系统的驱动形式为4×4驱动；所述天轮及天轮驱动系统包括设置在机器人移动平台的立体框架两侧中部的4个传动中间轮、立体框架上部两侧的4个天轮、驱动电机与链轮及链条，其中天轮驱动系统的驱动形式为4×4驱动。

6.如权利要求5所述的换电机器人，其特征在于，

所述机器人移动平台的立体框架两侧下部的4个地轮，与所述机器人移动平台的立体框架上部两侧的相应的4个天轮为非垂直线设置，即4个天轮构成的整体中心点比4个地轮构成的中心点靠近车厢尾部。

7.如权利要求6所述的换电机器人，其特征在于，

还包括行走机构锁止装置，行走机构锁止装置包括推拉式电磁铁推动推杆和U型杆涨开摩擦副，推拉式电磁铁推动推杆和U型杆涨开摩擦副设置在天轨上，通过推拉式电磁铁推动推杆推动U型杆涨开摩擦副控制在天轨上行走的机器人移动平台的位置的锁定。

8.如权利要求7所述的换电机器人，其特征在于，

所述举升系统包括剪刀叉举升机及举升机驱动系统，剪刀叉举升机及举升机驱动系统设置在所述机器人移动平台的立体框架底部，其中通过双剪刀叉加一电动推杆的驱动结构将机器人移动平台的底部在垂直方向上进行升降移动。

9.如权利要求8所述的换电机器人，其特征在于，

还包括定位装置，定位装置包括光传感器和机器人移动平台上设置的定位销，定位销与动力电池的底部的定位销孔相配合。

10.如权利要求9所述的换电机器人，其特征在于，

所述光传感器为红外对射传感器。