CN205028161U - 基于无人机的地图显示装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于无人机的地图显示装置。包括：控制单元，用于控制无人机进入被测区域；第一获取单元，用于获取所述被测区域的三维图像；以及传输单元，用于将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示。通过本实用新型，解决了现有技术中难以获取封闭区域的地图信息的问题。

Description

基于无人机的地图显示装置

技术领域

本实用新型涉及环境监测领域，具体而言，涉及一种基于无人机的地图显示装置。

背景技术

在待测环境，尤其是在封闭的高危环境领域，对环境地图的3D建立一直以来都是研究热点，近几年来，随着本拉登被一架载着激光雷达的3D地图成像仪发现后，这项技术慢慢被运用到军事上。它不但隐蔽性好、抗干扰能力强、很难被截获，同时系统发射口径小，只能在很小的区域接收到，干扰信号很难进入接收器，大气中的电磁波对微波雷达影响很大，但是对激光雷达干扰不大，激光雷达抗干扰力更强，使用范围比微波雷达广。即使被发现，损失量很小，而且可适应不同的环境，不但在室内、室外可工作，同时也可在水下工作。当时对于封闭区域，采用相关技术中的方案均难以获取到其地图信息。

针对相关技术中难以获取封闭区域的地图信息的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种基于无人机的地图显示方法和装置，以解决相关技术中难以获取封闭区域的地图信息的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种基于无人机的地图显示装置。该装置包括：控制单元，用于控制无人机进入被测区域；第一获取单元，用于获取所述被测区域的三维图像；传输单元，用于将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示。

进一步地，所述控制器为地面控制站，所述无人机通过发射脉冲信号向所述地面控制站发送数据，所述地面控制站通过回波信号向所述无人机反馈信号，所述装置还包括：第二获取单元，用于在通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示之后，获取所述发射脉冲信号和所述回波信号之间的相位差；第三获取单元，用于通过所述发射脉冲信号和所述回波信号之间的相位差获取所述无人机的导航数据；显示单元，用于通过所述三维地图和所述导航数据实现所述无人机的导航显示。

进一步地，所述装置还包括：判断单元，用于在将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示之后，判断所述被测区域的三维地图是否建立完成；第四获取单元，用于在判断出所述被测区域的三维地图建立完成时，获取所述无人机和预设位置的最短路径，其中，所述控制单元还用于控制所述无人机以所述最短路径到达所述预设位置。

进一步地，所述装置还包括：检测单元，用于在控制所述无人机进入所述被测区域之后，检测所述被测区域的温度；判断单元，用于判断所述被测区域的温度是否在预设温度范围内；输出单元，用于在判断出所述被测区域的温度不在所述预设温度范围内时，输出温度报警信号。

进一步地，所述第一获取单元包括：发射模块，用于向所述被测区域发射雷达信号；接收模块，用于接收所述被测区域内的物体对所述雷达信号的反射信号；第一获取模块，用于获取所述反射信号的反射波长；第二获取模块，用于根据所述反射波长获取所述被测区域的三维图像。

上述基于无人机的地图显示装置采用的方法包括：控制无人机进入被测区域；获取所述被测区域的三维图像；将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示。

所述控制器为地面控制站，所述无人机通过发射脉冲信号向所述地面控制站发送数据，所述地面控制站通过回波信号向所述无人机反馈信号，在通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示之后，所述方法还包括：获取所述发射脉冲信号和所述回波信号之间的相位差；通过所述发射脉冲信号和所述回波信号之间的相位差获取所述无人机的导航数据；通过所述三维地图和所述导航数据实现所述无人机的导航显示。

在将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示之后，所述方法还包括：判断所述被测区域的三维地图是否建立完成；如果判断出所述被测区域的三维地图建立完成，则获取所述无人机和预设位置的最短路径；控制所述无人机以所述最短路径到达所述预设位置。

在控制所述无人机进入所述被测区域之后，所述方法还包括：检测所述被测区域的温度；判断所述被测区域的温度是否在预设温度范围内；如果判断出所述被测区域的温度不在所述预设温度范围内，则输出温度报警信号。

获取所述被测区域的三维图像包括：向所述被测区域发射雷达信号；接收所述被测区域内的物体对所述雷达信号的反射信号；获取所述反射信号的反射波长；根据所述反射波长获取所述被测区域的三维图像。

通过本实用新型，控制无人机进入被测区域，获取被测区域的三维图像，然后将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示，解决了现有技术中难以获取封闭区域的地图信息的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的基于无人机的地图显示方法的流程图；

图2是根据本实用新型实施例的基于无人机的地图显示装置的示意图；

图3是根据本实用新型优选实施例的基于无人机的地图显示装置的示意图；以及

图4是根据本实用新型实施例的基于无人机的地图显示的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

图1是根据本实用新型实施例的基于无人机的地图显示方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S11，控制无人机进入被测区域。

为了获取被测区域的地图信息，首先控制无人机进入该被测区域。被测区域可以是一个或多个被测的区域。

步骤S12，获取被测区域的三维图像。

通过无人机上设置的摄像头对被测区域进行拍摄，得到被测区域的三维图像。

步骤S13，将三维图像的数据传输至控制器以通过控制器对被测区域进行三维地图显示。

无人机在通过摄像头对被测区域进行拍摄，得到被测区域的三维图像之后，将三维图像的数据传输至控制器，控制器在接收到三维图像的数据之后，对被测区域进行三维地图显示。

为了实现三维地图信息与地面控制站的传输，优选地，控制器可以为地面控制站，无人机通过发射脉冲信号向地面控制站发送数据，地面控制站通过回波信号向无人机反馈信号，在通过控制器对被测区域进行三维地图显示之后，该方法还包括：获取发射脉冲信号和回波信号之间的相位差。通过发射脉冲信号和回波信号之间的相位差获取无人机的导航数据。通过三维地图和导航数据实现无人机的导航显示。

通过该实施例，控制无人机进入被测区域，获取被测区域的三维图像，然后将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示，能够方便快速的获取封闭区域的地图信息，解决了现有技术中难以获取封闭区域的地图信息的问题。

为了实现地图信息快速采集的完成，优选地，在将三维图像的数据传输至控制器以通过控制器对被测区域进行三维地图显示之后，该方法还包括：判断被测区域的三维地图是否建立完成。如果判断出被测区域的三维地图建立完成，则获取无人机和预设位置的最短路径。控制无人机以最短路径到达预设位置。在控制无人机以最短路径到达预设位置之后，即实现了对被测区域的地图信息的快速采集。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，在控制无人机进入被测区域之后，该方法还包括：检测被测区域的温度。判断被测区域的温度是否在预设温度范围内。如果判断出被测区域的温度不在预设温度范围内，则输出温度报警信号。从而实现了在被测区域的温度异常时进行告警。

优选地，获取被测区域的三维图像包括：向被测区域发射雷达信号。接收被测区域内的物体对雷达信号的反射信号。获取反射信号的反射波长。根据反射波长获取被测区域的三维图像。

本实用新型实施例提供的方法可以是一种基于UAV封闭环境下3D地图实时显示方法。该方法是利用光学成像技术，通过UAV载体进入被检测区域，动态扫描或照亮某一区域，得到远处物体的图像信息，其中包括反射率、光谱参数、三维数据等，每个像素都具有独立测距功能，因此，只需要一个光脉冲照，便可以获取目标的三维像。一方面，三维数据经过无线数传模块，把三维数据传输给地面控制站，实现动态封闭环境3D地图显示，另一方面，利用发射脉冲与回波信号之间的相位差，由这个相位延迟可以得到往返时间，进而得到目标距离信息，其距离作为UAV导航数据，使UAV具有自主导航、目标搜索和目标检测及瞄准等特点。

根据本实用新型实施例还提供了一种基于无人机的地图显示装置。该装置包括：

控制单元100，用于控制无人机进入被测区域。

第一获取单元200，用于获取被测区域的三维图像。

传输单元300，用于将三维图像的数据传输至控制器以通过控制器对被测区域进行三维地图显示。

优选地，控制器为地面控制站，无人机通过发射脉冲信号向地面控制站发送数据，地面控制站通过回波信号向无人机反馈信号，该装置还包括：第二获取单元，用于在通过控制器对被测区域进行三维地图显示之后，获取发射脉冲信号和回波信号之间的相位差。第三获取单元，用于通过发射脉冲信号和回波信号之间的相位差获取无人机的导航数据。显示单元，用于通过三维地图和导航数据实现无人机的导航显示。

优选地，装置还包括：判断单元，用于在将三维图像的数据传输至控制器以通过控制器对被测区域进行三维地图显示之后，判断被测区域的三维地图是否建立完成。第四获取单元，用于在判断出被测区域的三维地图建立完成时，获取无人机和预设位置的最短路径，其中，控制单元还用于控制无人机以最短路径到达预设位置。

优选地，装置还包括：检测单元，用于在控制无人机进入被测区域之后，检测被测区域的温度。判断单元，用于判断被测区域的温度是否在预设温度范围内。输出单元，用于在判断出被测区域的温度不在预设温度范围内时，输出温度报警信号。

优选地，第一获取单元包括：发射模块，用于向被测区域发射雷达信号。接收模块，用于接收被测区域内的物体对雷达信号的反射信号。第一获取模块，用于获取反射信号的反射波长。第二获取模块，用于根据反射波长获取被测区域的三维图像。

图3是根据本实用新型优选实施例的基于无人机的地图显示装置的示意图。

在该图中，1为按键模块，2为存储模块，3为显示模块，4为报警模块，5为云台控制模块，6为数字处理模块，7为供电模块，8为数据选择模块，9为串口发射与接收模块，10为无线数传模块，11为数模转换模块，12为放大器，13为滤波模块，14为温度传感器，15为驱动模块，16为激光雷达发射模块，17为时间间隔检测模块，18为列阵数据模块，19为集成电路模块，20为信号增益处理，21为光学接收模块，22为滤波模块，23为手动自动切换模块，24为遥控控制模块。

如图3所示，该实施例通过以下方式实现基于UAV封闭环境下3D地图实时显示方法：

基于无人机的地图显示装置主要由UAV载体模块、激光雷达发射模块、系统控制模块、地面显示、监视模块组成。UAV模块、激光雷达发射模块、系统控制器组成整体的现场的检测、执行设备，地面显示、监视模块作为提示信息，具有报警、显示功能；检测、执行设备包括激光雷达发射模块，驱动模块。

该基于无人机的地图显示装置可以为用于设置在无人机上的电子设备，该电子设备包括：1、按键模块，2、存储模块，3、显示模块，4、报警模块，5、云台控制模块，6、数字处理模块，7、供电模块，8、数据选择模块，9、串口发射与接收模块，10、无线数传模块，11、数模转换模块，12、放大器，13、滤波模块，14、温度传感器，15、驱动模块，16、激光雷达发射模块，17、时间间隔检测模块，18、列阵数据模块，19、集成电路模块，20、信号增益处理，21、光学接收模块，22、滤波模块，23、手动自动切换模块，24、遥控控制模块。

以下对各个部分的功能描述如下：

按键模块1的主要功能在于执行输入操作，例如，用作在UAV的一键(通过一步输入操作来执行)起飞，复位，运动位置检测传感器的校准，完成UAV飞行前准备工作等。

存储模块2用于存储扫描区域的二维数据，并存储该区域三维数据，例如，利用STF软件生成的该区域三维数据，同时存储对UAV的控制命令，以及存储显示模块、报警模块相关的数据。

显示模块3用于显示扫描区域的三维图像，UAV电压、UAV姿态信息、位置信息、速度信息、以及设置的导航信息。

报警模块4用于UAV的低电压保护提示以及UAV发生碰撞、电路损坏报警。

云台控制模块5用于调节激光雷达发射模块的稳定性，以及UAV机身的飞行稳定。

数字处理模块6为程序处理和计算的核心，作为逻辑判断的处理核心模块。该不该前行、翻滚、俯仰等判断，同时也作为二维数据生成三维数据图像的主要运算单元，以及协同接收与发送模块的数据频率。

供电模块7作为UAV的电路的供电系统和数据处理模块的供电系统。

数据选择模块8用于对接收二维数据进行通道、频率、以及通信协议的匹配。

串口发射与接收模块9用于扫描数据、UAV导航命令信息的串口发射和接收。

无线数传模块10是接收与发送模块的通信介质，与串口发射与接收9和数据选择8完成扫描区域的数据传输。

数模转换模块11是温度模块中用到的模拟量与数字量转换模块，完成数字量显示的。

放大器模块12用于将采集到的弱电压、电流信号进行驱动放大功能。

滤波模块13用于滤除扫描二维数据、温度模块的中的错误数据，使测量精度提高。

温度传感器14是采集扫描环境的现场温度，便于对UAV机体传感器进行姿态校准。

驱动模块15主要用于驱动UAV机体的各路电机功能，使之完成UAV控制指令的各个动作。

激光雷达发射模块16是扫描区域的有界内物体进行光波反射仪器，用于扫描二维数据的工具。

时间间隔检测模块17用于计算激光雷达发射与接收的计算，利用光传播速度，算出UAV与扫描物体的间距。

列阵数据模块18是激光雷达发射模块扫描区域生成的二维图像数据，用于三维数据生成的基准。

集成电路模块19是二维图像数据流的电路实现。

信号增益处理模块20用于将采集到的扫描二维图像数据转换成数字处理芯片能够识别的数字量。

光学接收模块21用于接收激光雷达发射出的光离子照到物体上的反射接收装置。

滤波模块22用于对光学接收模块接收的数据进行过滤，防止连续两次反射接收数据。

手动自动切换模块23是遥控控制与自主飞行控制选择切换模块，当选中遥控控制时，机体只受遥控控制，当选中自主飞行模式时，数字处理模块6控制UAV机体飞行。

遥控控制模块24用于无人机遇到突发情况进行及时调整，UAV可利用遥控操作起飞、电池电量过低进行遥控操作返航。

按键模块1、存储模块2、显示模块3、报警模块4和云台控制模块5分别连接数字处理模块6上，数字处理模块6分别并联数据选择模块8、数模转换模块11、驱动模块15、时间间隔检测模块17和滤波模块22。

数据选择模块8连接串口发射与接收模块9，串口发射与接收模块9连接无线数传模块10，无线数传模块连接地面显示、监视模块。

数模转换模块11连接放大器12，放大器12连接滤波模块13，滤波模块13连接温度传感器14；驱动模块15连接激光雷达发射模块16。

时间间隔检测模块17连接列阵数据模块18，数模转换模块18连接集成电路模块19，集成电路模块19连接信号增益处理20，信号增益处理20连接光学接收模块21。

滤波模块22连接手动自动切换模块23，手动自动切换模块23连接遥控控制模块24。

按键模块1作为无人机体上的按键，可以作为复位与启动的输入，该按键模块稳定性能好，具有抗干扰检测模块，其为数字输入信号，输入到数字处理模块中。

存储模块2作为存储数字芯片的程序和存储输出的模块。既能写入又能读取，可以是SRAM或者FLASH。SRAM为外扩RAM，可以选择IS61ILV51216芯片或者IS64ILV51216等，具有512K*16位的高速存储器。FLASH芯片可以选择SST39VF800芯片或者SST39VF160芯片，当数字处理模块6为FPGA处理器时，在数字处理模块6的内部存储器不够用时使用的，可用FLASH用来固化程序或者存储数据。

显示模块3作为无人机状态显示，安装在无人机体上，它有现成的串口和并口形式的显示模块，如OCMJ4X8C-8模块，即可使用串口来处理，也可以作为并口来显示。

声音报警4作为警告报警方式，数字处理模块6可以从存储模块2中调取声音数据，进行播放报警的声音信息，电池电量不足报警，未检测到制定物品报警，远离控制区域报警。可使用普通的喇叭、AL-629J、LTE-1101或者LTE-1181J等。

云台控制模块5是调节激光雷达发射模块的稳定性，为整体系统稳定提供保障。

数字处理模块6作为二维数据处理核心，即作为电子模块的数据输入输出的处理单元，也作为程序处理和计算的核心，作为逻辑判断的处理核心模块。该不该前行、翻滚、俯仰等判断逻辑都属于数字处理模块6需要处理的工作。可以使用DSP、ARM或者FPGA等芯片作为模块6。也可以选择多种芯片进行结合，选择ARM芯片时，还可以搭载智能系统，如Android系统。可以选择EP3C40Q240C8、EP3C5E144C8等FPGA芯片，可选择TMS320F2812或者TMS320F2407等DSP芯片，ARM7等ARM系列芯片。

供电模块7作为UAV的供电单元，需要提供多种直流电压，有24V，12V，5V，3.3V和1.8V电压。而且需要提供两种电压，数字电压和模拟电压。数字电源作为数字处理部分的供电，模拟部分作为信号采集和放大器等模块的供电。可以选择GODSUNA2412-2W，7805，7905，LM1117-3.3V和TPS767D318等电平转换芯片或者模块，而且电压都从高到低进行转换。

无线数传模块10、串口发射与接收9和数据选择8一起组合起来工作，作为信号接收模块。无线数传模块10接收GPS信号，串口发射与接收9可以选择自己定义的地面站模块或者已有的地面站模块等，数据选择8将接受到的信号进行选择，并进行数字电平转换，转换成数字处理模块6能够识别的电平。可采用SN74AVC1T45等。

温度传感器14、数模转换11、滤波器模块13和放大器12一起组合起来工作，作为温度检测和报警功能。温度传感器14将被检测外的温度信号转换为电信号，是模拟电信号，可以是DS18B20型号的传感器。将模拟信号通过低通滤波器，并且通过放大器12进行适当的放大后，得到需要的气温电信号，最后信号通过数模转换11模块，将模拟信号转换为数字处理模块6能够识别的数字信号，在数字处理模块6内部进行处理，将得到数字信号转换为对应的温度，并进行判断，判断温度范围，选择是否报警。滤波器13可以选择LC或者RC滤波电路，放大器12可以选择74HC245芯片。数模转换11可以选择14位的高速AD芯片，如AD7865AS2-1或者AD8054AR等。

激光雷达发射模块16、时间间隔检测模块17、列阵数据模块18、集成电路19和时间间隔检测模块17一起组合起来工作，激光雷达发射模块16通过对物体进行光波反射，通过时间间隔检测模块17算出UAV距离物体的距离，用距离作为UAV导航参数，激光雷达发射模块16可以是LASIS传感器，或者Photonetc成像仪。

遥控控制模块24、手动自动切换模块23和滤波模块22一起组合起来工作，遥控控制模块24可以对无人机遇到突发情况进行及时调整，比如无人机起飞状态可利用遥控操作起飞、电池电量过低进行遥控操作返航。手动自动切换模块23是遥控控制与自主飞行控制选择切换模块，当选中遥控控制时，机体只受遥控控制，当选中自主飞行模式时，机体受数字处理模块6逻辑控制，滤波模块对控制信号(PPM)经过滤波，是机体控制更加平稳。

图4是根据本实用新型实施例的基于无人机的地图显示的示意图。如图4所示，脉冲激光器400用于发射脉冲激光，可以利用输出激光脉冲设置时钟401，通过脉冲激光402，优选地，通过高频脉冲激光照射目标对象500，脉冲激光照射在目标对象500上之后产生发射信号501，反射信号501经过透镜502之后在探测阵列600上得到3D图像601。探测阵列600可以是APD探测阵列。

通过上述实施例可以看出，本实用新型实施例的装置包括的主要模块有激光雷达模块、无线数传模块、存储模块、显示模块、声音报警模块、数字处理模块、供电模块、多路数据选择模块、串口发射与接收模块、数模转换模块、放大器模块、滤波器、温度传感器、电机驱动模块等，按键模块、存储模块、显示模块、报警模块、云台控制模块分别连接数字处理模块，数字处理模块分别并联多路数据选择模块、数模转换模块、功率放大模块、电平转换模块，滤波模块；数据选择模块连接串口发射与接收模块，串口发射与接收模块连接无线数传模块，无线数传模块和地面显示模块模块进行数据交换；激光雷达发射模块连接功率放大模块，光学接收模块连接信号增益模块，对接收到的光信号做增益处理，再依次连接集成电路模块，阵列数据处理模，时间间隔测量模块，最后连接到数字处理模块。

通过本实用新型实施例，实现了以下技术效果：1、该UAV载体具有突破简单地面上有线操作，可以跨越不同环境进行3D地图实时显示；2、当UAV进入不同环境，三维数据模块会作为UAV的导航参数，利用距离值作为输入量，利用PID控制算法，使其到达指定位置，完成封闭环境下的3D地图重建功能；3、当发现危险可疑目标或发生故障后，可以自动报警；4、当UAV完成封闭环境的3D地图重建后，会以最段路径返回起始位置，提示地面站完成当前地图重建功能。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本实用新型的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本实用新型不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于无人机的地图显示装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制无人机进入被测区域；

第一获取单元，用于获取所述被测区域的三维图像；以及

传输单元，用于将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器为地面控制站，所述无人机通过发射脉冲信号向所述地面控制站发送数据，所述地面控制站通过回波信号向所述无人机反馈信号，所述装置还包括：

第二获取单元，用于在通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示之后，获取所述发射脉冲信号和所述回波信号之间的相位差；

第三获取单元，用于通过所述发射脉冲信号和所述回波信号之间的相位差获取所述无人机的导航数据；以及

显示单元，用于通过所述三维地图和所述导航数据实现所述无人机的导航显示。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断单元，用于在将所述三维图像的数据传输至控制器以通过所述控制器对所述被测区域进行三维地图显示之后，判断所述被测区域的三维地图是否建立完成；以及

第四获取单元，用于在判断出所述被测区域的三维地图建立完成时，获取所述无人机和预设位置的最短路径，

其中，所述控制单元还用于控制所述无人机以所述最短路径到达所述预设位置。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测单元，用于在控制所述无人机进入所述被测区域之后，检测所述被测区域的温度；

判断单元，用于判断所述被测区域的温度是否在预设温度范围内；以及

输出单元，用于在判断出所述被测区域的温度不在所述预设温度范围内时，输出温度报警信号。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：

发射模块，用于向所述被测区域发射雷达信号；

接收模块，用于接收所述被测区域内的物体对所述雷达信号的反射信号；

第一获取模块，用于获取所述反射信号的反射波长；以及

第二获取模块，用于根据所述反射波长获取所述被测区域的三维图像。