CN204916151U - 一种倾转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种倾转装置，所述用于矢量电动推进器的倾转装置，包括有带动推进器发生倾转运动的倾转轴、驱动所述倾转轴转动的驱动装置，还包括有用于支撑所述倾转轴的支撑装置，所述倾转轴对应一个所述推进器，所述倾转装置还包括有控制所述驱动装置工作状态的控制装置，所述驱动装置为伺服电机，所述倾转装置还包括有用于降低所述倾转轴转速的减速装置。本实用新型的倾转装置，减轻了倾转装置所承载的重量，提高了倾转装置的可靠性，而且，还使得倾转装置能够承载重量更大、功率更高的推进器，如此实现将大功率推进器运用于飞艇技术领域的可能。

Description

一种倾转装置

技术领域

本实用新型涉及飞艇推进系统技术领域，具体涉及一种倾转装置。

背景技术

飞艇是一种具有推进和飞行控制装置的浮空器，就其结构而言，通常包括充有氦气的艇体、位于艇体下方的吊舱、起稳定控制作用的尾翼和提供动力的推进系统。飞艇因其良好的可靠性和安全性，以及可进行定点悬停的特点，广泛应用于目前的航拍、测绘、广告等领域中。

近年来，随着民众环保意识的增强和电动推进技术的进步，以及平流层高度飞行研究热潮的到来，电动飞艇成为目前飞艇研究领域的热点。目前的电动飞艇，其飞行速度比较低，为提高其低速下的操控性能，所以在目前的设计中，其推进系统通常都是采用带倾转装置的矢量推进器。

在目前的电动飞艇结构中，矢量推进器通常为两个，分别布置于吊舱的两侧，倾转装置则安置于吊舱内部，倾转装置的结构主要包括有电机、传动装置、同时与两个矢量推进器传动连接的通轴，在进行操控过程中，步进电机通过传动装置驱动通轴转动，通轴同步驱动与之连接的两个矢量推进器，如此，实现对两个矢量推进器的同步倾转。

在目前的倾转装置结构中，通轴中段通过设置轴承或者其他支撑件进行支撑，通轴的两端端部分别与一个矢量推进器连接，如此实现协调倾转两端部上设置的矢量推进器，例如中国专利申请《高海拔地区电力放线用电动飞艇的动力推进组件》(专利申请号：CN201220311406.8)，其公开了一种用于电动飞艇的动力推进组件，包括有转向连杆，在转向连杆的两端连接有推进电机，通过转向连杆带动两端的推进电机转动实现推进方向的调节；再例如中国专利申请《氦气飞艇涵道倾转机构》(专利申请号：CN201320012062.5)，其公开了一种氦气飞艇涵道倾转机构，包括蜗轮蜗杆副、用于驱动该蜗轮蜗杆副的蜗杆旋转的电机，该蜗轮蜗杆副的蜗轮安装在涵道轴上，涵道轴两端各装有一个涵道圈，所述电机经联轴器与传动装置蜗杆相连接，所述涵道圈内装有氦气飞艇推进装置，在该申请中，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮再带动推进装置；再例如中国专利申请《一种可调重心飞艇吊舱》(专利申请号：CN201320360328.5)，其所涉及的推进系统是设置在丝杆的两端，通过丝杆的转动来协调转动两端的推进系统。

虽然上述结构的倾转装置广泛的运用在目前的飞艇结构中，但是，在本申请的创作人经过长期细致的跟踪研究后发现，上述结构的倾转装置实质存在着不可回避的缺陷，原因在于：

在上述的倾转装置中，无论是转向连杆、蜗杆、丝杆还是通轴，其作用都是用于使推进器实现倾转，而其结构本身与驱动装置或者支撑装置之间则构成简支梁结构，两端推进器的重量完全由转向连杆、蜗杆、丝杆或通轴承载，而且，转向连杆、蜗杆、丝杆或通轴需要完全贯穿整个吊舱才能够实现同时与两个推进器连接，使得转向连杆、蜗杆、丝杆或通轴都是呈细长杆件结构，这种细长杆件结构的简支梁在沿横梁径向上的承载能力较小，刚度也较小，而且在支撑处还会出现应力集中的情况，具体到飞艇领域中，体现在下述几个方面：

(一)、由于承载能力较小，刚度也较小，所以只能适合功率小和重量轻的推进器，严重限制了大功率推进器的使用，进而限制了大功率飞艇技术的发展；

(二)、在实际使用工况环境下，飞艇在起飞、飞行或降落时，整个飞艇难免或多或少都会受到冲击，而简支梁结构的倾转装置，其转向连杆、蜗杆、丝杆或通轴都为细长结构，刚度低，抗冲击能力弱，进而当冲击出现时极容易因冲击而变形弯曲，一旦转向连杆、蜗杆、丝杆或通轴出现弯曲，其两端推进装置的倾转就难以再得到协调的控制，如此，使得飞艇的可靠性和操控性都较差，给飞艇的使用带来严重的安全隐患；

(三)、就上述倾转装置的结构而言，由于在两个推进器之间具有一细长的连杆、蜗杆、丝杆或通轴，而艇体本身又为密封的结构，所以当推进器设置在艇体两侧时，上述倾转装置并不适用，所以也限制了倾转装置的适用范围。

所以，基于上述技术问题，目前亟需一种既不限制推进器型号和功率，又能够适用于各种飞艇结构，并还具有良好可靠性和操控性的倾转装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对目前倾转装置存在的上述不足，提供一种既不限制推进器型号和功率，又能够适用于各种飞艇结构，并还具有良好可靠性和操控性的倾转装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种倾转装置，包括有带动推进器发生倾转运动的倾转轴和驱动所述倾转轴转动的驱动装置，所述倾转轴对应一个所述推进器。

在本申请的上述方案中，所提供的倾转装置，实质是每一个倾转装置只对应一个推进器，相较于传统的倾转装置需要同时承载两个推进器重量而言，首先是减轻了倾转装置所承载的重量，提高了倾转装置的可靠性，而且，还使得本申请的倾转装置能够承载重量更大，功率更高的推进器，如此实现将大功率推进器运用于飞艇技术领域的可能；

同时，也正是由于每一个倾转装置只对应一个推进器，使得本申请的倾转装置可以按照推进器的实际设计位置进行布置，而不必考虑各推进器之间的相对位置关系，极大的增加了倾转装置的适用范围；

再一方面，如上述的，本申请的倾转装置可以根据推进器的实际设计位置进行布置，也就是说，在实际设计过程中，可以最大限度的缩短倾转轴的长度，进而，避免了在倾转装置中出现细长杆件的简支梁结构，进一步的优化了本申请倾转轴的力学性能，使倾转轴具有良好的承载能力以及良好的刚度，不仅能够有效的避免应力集中的问题，而且还降低了受到冲击时，发生弯曲变形的风险，进一步的提高了本申请倾转装置的良好的可靠性和操控性。

作为进一步的优选方案，所述倾转装置还包括有用于降低所述倾转轴转速的减速装置，所述减速装置的输入轴与所述驱动装置的输出轴配合连接，所述减速装置的输出轴与所述倾转轴配合连接。在本方案中，通过设置减速装置，进而使得在设计过程中，可以选用高转速的驱动装置，通过减速装置降低其转速而转换为较大的扭矩，即，使倾转轴获得较大的扭矩，使得本申请的倾转装置能够适用于大功率推进器，同时也使得倾转装置能够高效率的运转。

作为进一步的优选方案，所述减速装置包括有第一减速器和与所述第一减速器传动连接的第二减速器，所述第一减速器的输入轴一所述驱动装置的输出轴配合连接，所述第二减速器的输出轴与所述倾转轴配合连接。在本方案中，通过第一减速器和第二减速器的配合实现两级减速，提高了减速装置的减速比。

作为进一步的优选方案，所述倾转装置还包括有用于支撑所述倾转轴的支撑装置，所述支撑装置包括有与所述减速装置的壳体固定连接的支撑座，和设置在所述支撑座上并与所述倾转轴相配合的轴承。在本方案中，通过设置支撑装置对倾转轴进行支撑，进一步的提高了倾转轴的承载能力，并且，还减小了倾转轴的悬空段，进一步的降低了倾转轴因受冲击而出现弯曲变形的风险，进一步的提高了本申请倾转装置的可靠性能和安全性能。

作为进一步的优选方案，所述支撑座包括有相对设置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与第二支撑板之间连接有至少两个连接板，所述第一支撑板、第二支撑板和连接板构成框架式支撑结构；所述连接板上设置有与所述第一支撑板和第二支撑板相配合的凸台。在本方案中，将支撑装置设置为框架式支撑结构，首先，框架式支撑结构具有良好的稳定性，进而能够良好的对倾转轴进行支撑，同时，框架式支撑结构还具有较轻的重量，如此，还可以减轻倾转装置的整体重量，在实际使用中减少飞艇的负担。在本方案中，在连接板上设置与第一支撑板和第二支撑板相配合的凸台，首先是便于连接板与第一支撑板和第二支撑板之间的对位连接，同时，凸台还起到加强筋的作用，进而也提高了连接板的连接强度。

作为进一步的优选方案，所述轴承为两个，其中一个轴承设置在所述第一支撑板上，另一个所述轴承相对应的设置在所述第二支撑板上，所述倾转轴一端与所述减速装置相配合，另一端依次穿过两个所述轴承后，伸出到所述支撑装置外部与所述推进器相配合。在本方案中，通过设置两个轴承与倾转轴配合，保证倾转轴得到可靠的支撑，进一步提高倾转轴的承载能力。

作为进一步的优选方案，所述倾转装置还包括有限制所述倾转轴转动角度的限位装置，所述限位装置保证所述倾转装置的倾转角度在负50度和正180度之间。

作为进一步的优选方案，所述倾转装置还包括有限制所述倾转轴转动角度的限位装置，所述限位装置保证所述倾转装置的倾转角度在负50度和正120度之间。在本方案中，通过本申请创作人长期的飞行操控实践和总结，得出倾转装置的倾转角度在负50度和正120度之间时，不仅能够使飞艇具有刹车功能，而且还使得倾转装置结构紧凑统一，具有良好的可靠性。

作为进一步的优选方案，所述限位装置包括有与所述倾转轴固定连接的转动杆，和限定所述转动杆转动角度的阻挡机构；所述阻挡机构包括有两根相互之间隔开设置的挡杆，所述挡杆连接与所述第一支撑板和第二支撑板之间，并与所述倾转轴的中心轴线相平行。在本方案中，在倾转轴转动时，带动转动杆一起转动，当转动杆被阻挡机构阻挡时，倾转轴制动，如此，实现对倾转轴的限位功能。在本方案中，将阻挡机构设置为两根挡杆，并且两根挡杆连接与第一支撑板和第二支撑板之间，使得，阻挡机构不仅起到限位作用，同时还起到加强支撑装置的作用，进一步的提高支撑装置结构的稳定性。

作为进一步的优选方案，两根所述挡杆在沿所述倾转轴径向平面内的夹角可调。在本方案中，挡杆在沿倾转轴径向平面内的夹角可调，即，使得限位装置的限位角度可调，进而可以根据实际需要对倾转轴倾转角度的范围进行调节，增大本申请倾转装置的适用范围。

由于采用了本申请的技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、减轻了倾转装置所承载的重量，提高了倾转装置的可靠性，而且，还使得倾转装置能够承载重量更大、功率更高的推进器，如此实现将大功率推进器运用于飞艇技术领域的可能；

2、本申请的倾转装置可以按照推进器的实际设计位置进行布置，而不必考虑各推进器之间的相对位置关系，极大的增加了倾转装置的适用范围；

3、本申请的倾转轴具有良好的承载能力以及良好的刚度，不仅能够有效的避免应力集中的问题，而且还降低了受到冲击时，发生弯曲变形的风险，进一步的提高了本申请倾转装置的良好的可靠性和操控性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为图2中A-A剖视图；

图4本实用新型支撑装置的结构示意图；

图5为本实用新型限位装置的结构示意图；

图6为图5中D-D剖视图；

图7本实用新型倾转角度的结构示意图；

图8为本实用新型倾转轴的结构示意图，

附图标记：1-倾转轴；2-驱动装置；3-控制装置；4-减速装置；

5-第一减速器；6-第二减速器，7-支撑装置，8-支撑座，9-轴承，

10-第一支撑板，11-第二支撑板，12-连接板，13-凸台，14-减轻孔，

15-连接座，16-安装板，17-轴套，18-限位装置，19-转动杆，

20-阻挡机构，21-挡杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解为，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，但并不用于限定本实用新型。

实施例1：

如图所示的一种倾转装置，包括有带动推进器发生倾转运动的倾转轴1和驱动所述倾转轴1转动的驱动装置2，所述倾转轴1对应一个所述推进器，所述倾转装置1还包括有控制所述驱动装置2工作状态的控制装置3，所述驱动装置2为伺服电机。所述倾转装置还包括有用于降低所述倾转轴11转速的减速装置4，所述减速装置4的输入轴与所述驱动装置2的输出轴配合连接，所述减速装置4的输出轴与所述倾转轴1配合连接，所述减速装置4包括有第一减速器5和与所述第一减速器5传动连接的第二减速器6，所述第一减速器5的输入轴一所述驱动装置2的输出轴配合连接，所述所述第二减速器6的输出轴与所述倾转轴1配合连接，所述第二减速器6为蜗轮蜗杆减速器。

在上述实施例中，所提供的倾转装置，实质是每一个倾转装置只对应一个推进器，相较于传统的倾转装置需要同时承载两个推进器重量而言，首先是减轻了倾转装置所承载的重量，提高了倾转装置的可靠性，而且，还使得本实施例的倾转装置能够承载重量更大，功率更高的推进器，如此实现将大功率推进器运用于飞艇技术领域的可能；

同时，也正是由于每一个倾转装置只对应一个推进器，使得本实施例的倾转装置可以按照推进器的实际设计位置进行布置，而不必考虑各推进器之间的相对位置关系，极大的增加了倾转装置的适用范围；

再一方面，如上述的，本实施例的倾转装置可以根据推进器的实际设计位置进行布置，也就是说，在实际设计过程中，可以最大限度的缩短倾转轴1的长度，进而，避免了在倾转装置中出现细长杆件的简支梁结构，进一步的优化了本实施例倾转轴1的力学性能，使倾转轴1具有良好的承载能力以及良好的刚度，不仅能够有效的避免应力集中的问题，而且还降低了受到冲击时，发生弯曲变形的风险，进一步的提高了本实施例倾转装置的良好的可靠性和操控性；

在实施例1中，通过控制装置3与伺服电机的协调配合，实现对倾转装置输出倾转动作的精确控制，进一步使得本实施例倾转装置具有良好和精确的操控性，通过设置减速装置4，进而使得在设计过程中，可以选用高转速的驱动装置2，通过减速装置4降低其转速而转换为较大的扭矩，即，使倾转轴1获得较大的扭矩，使得本实施例的倾转装置能够适用于大功率推进器，同时也使得倾转装置能够高效率的运转；通过第一减速器5和第二减速器6的配合实现两级减速，提高了减速装置4的减速效率；而且，选用蜗轮蜗杆减速器，其具有结构紧凑、传动比大和安装方便等优点，特别是具有自锁功能，所以采用蜗轮蜗杆减速器作为第二减速器6，可以通过蜗轮蜗杆减速器的自身功能实现对倾转轴1的锁定，避免在工作过程中，因为推进器受到阻力发生波动时，而使倾转轴1发生转动改变推进器推力方向，如此，进一步的提高了本实施例倾转装置的可靠性能和安全性能。

实施例2：

如图所示，在如实施例1所述倾转装置的结构基础之上，所述倾转装置还包括有用于支撑所述倾转轴1的支撑装置7，所述支撑装置7包括有与所述减速装置4的壳体固定连接的支撑座8，和设置在所述支撑座8上并与所述倾转轴1相配合的轴承9，所述支撑座8包括有相对设置的第一支撑板10和第二支撑板11，所述第一支撑板10与第二支撑板11之间连接有至少两个连接板12，所述第一支撑板10、第二支撑板11和连接板12构成框架式支撑结构，所述连接板12上设置有与所述第一支撑板10和第二支撑板11相配合的凸台13，所述第一支撑板10和/或第二支撑板11和/或连接板12上设置有间隔设置有若干用于减轻自重的减轻孔14，其中一个所述连接板12的一侧向外延伸形成与所述减速装置4连接的连接座15，所述支撑装置7通过所述连接座15与所述减速装置4实现固定连接，所述轴承9为两个，其中一个轴承9设置在所述第一支撑板10上，另一个所述轴承9相对应的设置在所述第二支撑板11上，所述倾转轴1一端与所述减速装置4相配合，另一端依次穿过两个所述轴承9后，伸出到所述支撑装置7外部与所述推进器相配合，所述倾转轴1与所述推进器之间还设置有用于安装所述推进器的安装板16，所述安装板16与所述倾转轴1固定连接，所述倾转轴1上还套设有轴套17，所述轴套17位于两个所述轴承9之间。

本实施例的实施例2，通过设置支撑装置7对倾转轴1进行支撑，进一步的提高了倾转轴1的承载能力，并且，还减小了倾转轴1的悬空段，进一步的降低了倾转轴1因受冲击而出现弯曲变形的风险，进一步的提高了本实施例倾转装置的可靠性能和安全性能；将支撑装置7设置为框架式支撑结构，首先，框架式支撑结构具有良好的稳定性，进而能够良好的对倾转轴1进行支撑，同时，框架式支撑结构还具有较轻的重量，如此，还可以减轻倾转装置的整体重量，在实际使用中减少飞艇的负担；在连接板12上设置与第一支撑板10和第二支撑板11相配合的凸台13，首先是便于连接板12与第一支撑板10和第二支撑板11之间的对位连接，同时，凸台13还起到加强筋的作用，进而也提高了连接板12的连接强度；通过设置减轻孔14，进一步的优化各个构件的力学性能，更重要的是减轻了各个构件的自身重量，进一步的减轻倾转装置的整体重量；在支撑装置7上设置用于与减速装置4连接的连接座15，使得支撑装置7与减速装置4之间得到可靠的连接，提高本实施例倾转装置的可靠性；通过设置两个轴承9与倾转轴1配合，保证倾转轴1得到可靠的支撑，进一步提高倾转轴1的承载能力；通过设置安装板16使倾转轴1与推进器之间得到可靠的连接；两个轴承9之间的倾转轴1实质为悬空段，虽然在本实施例的技术方案中，该悬空段已被大幅缩短，但是在其受到冲击时，依然存在这弯曲变形的风险，所以，在两个轴承9之间的倾转轴1上设置轴套17，增大倾转轴1的刚度，避免其因受到冲击而发生弯曲变形的风险。

实施例3：

如图所示，在实施例2所述的倾转装置的结构基础之上，所述倾转装置还包括有限制所述倾转轴1转动角度的限位装置18，所述限位装置18保证所述倾转装置的倾转角度在负50度和正180度之间。

传统倾转装置倾转角度一般设计为正90度和负90度，即，倾转装置可带动推进器向上旋转至与水平推进方向夹角为90度的角度，也可带动推进器向下旋转至与水平推进方向夹角为90度的角度，但是，通过长期的设计工作和飞行操控实践，本实施例的创作人发现，在飞艇实际工作过程中，由于飞艇自身的浮力，所以倾转装置向下旋转超过45度的角度几乎不会被使用；而且在正90度和负90度之间的任意角度，即使倾转装置向上旋转至正90度，也无法利用推进器进行刹车使飞艇快速减速，所以，目前的飞艇在进行刹车时，只能依靠飞艇自身的阻力，使得降速即为缓慢。所以在本实施例的倾转装置中，通过设置限位装置18将倾转装置的倾转角度控制在50度和正180度之间，首先是剔除了不常用的倾转角度，使倾转装置的结构稳定可靠，同时，在飞艇需要刹车或者减速时，可将倾转装置的倾转角度旋转至正90度至正180之间，当倾转角度大于正90度时，推进器的部分分力将作为飞艇刹车所需的制动力，当倾转角度为180度时，推进器的全部推力都作为飞艇刹车的制动力，如此，使得可以快速的制动飞艇，进一步提高飞艇的操控性。

实施例4：

如图所示，在实施例3所述的倾转装置的结构基础之上，所述倾转装置还包括有限制所述倾转轴1转动角度的限位装置18，所述限位装置18保证所述倾转装置的倾转角度在负50度和正120度之间，所述限位装置18包括有与所述倾转轴1固定连接的转动杆19，和限定所述转动杆转动角度的阻挡机构20，所述阻挡机构20包括有两根相互之间隔开设置的挡杆21，所述挡杆21连接与所述第一支撑板10和第二支撑板11之间，并与所述倾转轴1的中心轴线相平行，两根所述挡杆21在沿所述倾转轴1径向平面内的夹角可调，所述转动杆19设置在所述倾转轴1上，所述转动杆19的中心轴线与所述倾转轴1的中心轴线相垂直。

在本实施例中，通过本实施例创作人长期的飞行操控实践和总结，得出倾转装置的倾转角度在负50度和正120度之间时，不仅能够使飞艇具有刹车功能，而且还使得倾转装置结构紧凑统一，具有良好的可靠性；在倾转轴1转动时，带动转动杆19一起转动，当转动杆19被阻挡机构20阻挡时，倾转轴1制动，如此，实现对倾转轴1的限位功能；将阻挡机构20设置为两根挡杆21，并且两根挡杆21连接与第一支撑板10和第二支撑板11之间，使得，阻挡机构20不仅起到限位作用，同时还起到加强支撑装置7的作用，进一步的提高支撑装置7结构的稳定性；挡杆21在沿倾转轴1径向平面内的夹角可调，即，使得限位装置18的限位角度可调，进而可以根据实际需要对倾转轴1倾转角度的范围进行调节，增大本实施例倾转装置的适用范围；转动杆19的中心轴线与倾转轴1的中心轴线相垂直，使得，当转动杆19与挡杆21接触时，二者之间为正压力，如此，优化了限位装置18的受力情况，提高限位装置18的可靠性。

凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种倾转装置，包括有带动推进器发生倾转运动的倾转轴和驱动所述倾转轴转动的驱动装置，其特征在于，还包括有用于支撑所述倾转轴的支撑装置，所述倾转轴对应一个所述推进器。

2.如权利要求1所述的倾转装置，其特征在于，所述倾转装置还包括有用于降低所述倾转轴转速的减速装置，所述减速装置的输入轴与所述驱动装置的输出轴配合连接，所述减速装置的输出轴与所述倾转轴配合连接。

3.如权利要求2所述的倾转装置，其特征在于，所述减速装置包括有第一减速器和与所述第一减速器传动连接的第二减速器，所述第一减速器的输入轴一所述驱动装置的输出轴配合连接，所述第二减速器的输出轴与所述倾转轴配合连接。

4.如权利要求2-3任一项所述的倾转装置，其特征在于，所述支撑装置包括有与所述减速装置的壳体固定连接的支撑座，和设置在所述支撑座上并与所述倾转轴相配合的轴承。

5.如权利要求4所述的倾转装置，其特征在于，所述支撑座包括有相对设置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与第二支撑板之间连接有至少两个连接板，所述第一支撑板、第二支撑板和连接板构成框架式支撑结构；所述连接板上设置有与所述第一支撑板和第二支撑板相配合的凸台。

6.如权利要求5所述的倾转装置，其特征在于，所述轴承为两个，其中一个轴承设置在所述第一支撑板上，另一个所述轴承相对应的设置在所述第二支撑板上，所述倾转轴一端与所述减速装置相配合，另一端依次穿过两个所述轴承后，伸出到所述支撑装置外部与所述推进器相配合。

7.如权利要求5所述的倾转装置，其特征在于，还包括有限制所述倾转轴转动角度的限位装置，所述限位装置保证所述倾转装置的倾转角度在负50度和正180度之间。

8.如权利要求7所述的倾转装置，其特征在于，所述倾转装置还包括有限制所述倾转轴转动角度的限位装置，所述限位装置保证所述倾转装置的倾转角度在负50度和正120度之间。

9.如权利要求8所述的倾转装置，其特征在于，所述限位装置包括有与所述倾转轴固定连接的转动杆，和限定所述转动杆转动角度的阻挡机构；所述阻挡机构包括有两根相互之间隔开设置的挡杆，所述挡杆连接与所述第一支撑板和第二支撑板之间，并与所述倾转轴的中心轴线相平行。

10.如权利要求9所述的倾转装置，其特征在于，两根所述挡杆在沿所述倾转轴径向平面内的夹角可调。