CN204819524U - 一种模块化可拆装串联机器人培训系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种模块化可拆装串联机器人培训系统。采用的技术方案包括底座，其特征在于：所述底座上依次设有第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴、第六关节轴；所述第一关节轴主要由第一电机连接板、第一谐波减速箱机构构成；所述第二关节轴主要由第二电机连接板、第二谐波减速箱机构、关节连接板构成；所述第三关节轴主要由第三电机连接板、第三谐波减速箱机构构成；所述第四关节轴主要由第四电机连接板、第四谐波减速箱机构构成；所述第五关节轴主要由第五电机连接板、第五谐波减速箱机构构成；所述第六关节轴主要由第六电机连接板、第六谐波减速箱机构夹持机构构成。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种教学培训系统，具体为一种中高职院校技能培训与考核的模块化可拆装串联机器人培训系统。
背景技术
现有模块化可拆装串联机器人培训系统采用全封闭机构，对全面认识关节机构的运动状态不直观，也不方便认识电机及减速机构运动轨迹；类似的可拆装串联机器人培训系统，虽然采用了串联机构，但机构单一不可拆卸，也不可以任意自由组合，对串联机器人培训的针对性不强，机构单一、只能外部观察机器人运动，不能进行机器人内部机构的安装、调试、编程等实训。类似的串联机器人培训系统采用的机构和教学完全脱节，这也仅能让学生对系统结构有简单系统性的认识，而无法提高直观认识和实际的操作技能。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供串联机器人模块化、精度高、可拆装、结构灵活的机器人教学培训系统。
为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案包括底座，其特征在于：所述底座上依次设有第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴、第六关节轴；
所述第一关节轴主要由第一电机连接板、第一谐波减速箱机构构成；所述第二关节轴主要由第二电机连接板、第二谐波减速箱机构、关节连接板构成；所述第三关节轴主要由第三电机连接板、第三谐波减速箱机构构成；所述第四关节轴主要由第四电机连接板、第四谐波减速箱机构构成；所述第五关节轴主要由第五电机连接板、第五谐波减速箱机构构成；所述第六关节轴主要由第六电机连接板、第六谐波减速箱机构夹持机构构成；
所述第一谐波减速箱机构安装在底座上端，所述第一谐波减速箱机构通过上端的第一电机连接板连接第二电机连接板，所述第二谐波减速箱机构安装在第二电机连接板上，所述第二谐波减速箱机构前端通过关节连接板连接第三电机连接板，所述第三谐波减速箱机构安装在第三电机连接板上，所述第三谐波减速箱机构通过第四电机连接板连接第四谐波减速箱机构，所述第四谐波减速箱机构通过上端的第五电机连接板连接第五谐波减速箱机构，所述第五谐波减速箱机构通过第六电机连接板连接第六谐波减速箱机构，所述第六谐波减速箱机构上方设置夹持机构。
所述的模块化可拆装串联机器人培训系统，其特征在于：所述第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴、第六关节轴上分别设有第一限位机构、第二限位机构、第三限位机构、第三谐波减速箱机构、第四限位机构、第五限位机构、第六限位机构，所述第一限位机构、第六限位机构分别安装在第一谐波减速箱机构、第六谐波减速箱机构一侧，所述第二限位机构、第三限位机构、第四限位机构、第五限位机构分别安装在第二谐波减速箱机构、第三谐波减速箱机构、第四谐波减速箱机构、第五谐波减速箱机构的刚轮上。
所述的模块化可拆装串联机器人培训系统，其特征在于：所述夹持机构为机械夹具或吸附机构。
所述的模块化可拆装串联机器人培训系统，其特征在于：所述的所述底座由4块金属板构成。
本实用新型模块化可拆装串联机器人培训系统具有模块化、精度高、可拆装、结构灵活等特点可以直接模拟真实房间的电气安装实训，功能齐全，操作灵活逼真，对串联机器人培训的针对性强，机构紧凑、可观察机器人运动，方便进行机器人内部机构的安装、调试、编程等实训。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1-3是模块化可拆装串联机器人培训系统不同角度的结构示意图。
具体实施方式
如图1至图3所示，本实用新型的模块化可拆装串联机器人培训系统，包括由4块金属板26构成的底座27。所述底座27上依次设有第一关节轴1、第二关节轴2、第三关节轴3、第四关节轴4、第五关节轴5、第六关节轴6。
所述第一关节轴1包括第一电机连接板7、第一谐波减速箱机构8。所述第二关节轴2包括第二电机连接板10、第二谐波减速箱机构11、关节连接板12。所述第三关节轴3包括第三电机连接板13、第三谐波减速箱机构14。所述第四关节轴4包括第四电机连接板16、第四谐波减速箱机构17。所述第五关节轴5包括第五电机连接板19、第五谐波减速箱机构20。所述第六关节轴6包括第六电机连接板22、第六谐波减速箱机构23夹持机构25构成。所述夹持机构25为机械夹具或吸附机构。
所述第一谐波减速箱机构8安装在底座27上端，所述第一谐波减速箱机构8通过上端的第一电机连接板7连接第二电机连接板10，所述第二谐波减速箱机构11安装在第二电机连接板10上，所述第二谐波减速箱机构11前端通过关节连接板12连接第三电机连接板13，所述第三谐波减速箱机构14安装在第三电机连接板13上，所述第三谐波减速箱机构14通过第四电机连接板16连接第四谐波减速箱机构17，所述第四谐波减速箱机构17通过上端的第五电机连接板19连接第五谐波减速箱机构20，所述第五谐波减速箱机构20通过第六电机连接板22连接第六谐波减速箱机构23，所述第六谐波减速箱机构23上方设置夹持机构25。上述谐波减速箱机构、连接板之间通过螺丝拧紧固定，实现可拆装串联设置。通过上述结构，所述的第二关节轴2、第三关节轴3、第五关节轴5可以任意相互掉换位置。所述第四关节轴4、第六关节轴6也可以任意相互掉换位置。
所述第一关节轴1、第二关节轴2、第三关节轴3、第四关节轴4、第五关节轴5、第六关节轴6上分别设有第一限位机构9、第二限位机构28、第三限位机构15、第三谐波减速箱机构14、第四限位机构18、第五限位机构21、第六限位机构24，所述第一限位机构9、第六限位机构24分别安装在第一谐波减速箱机构8、第六谐波减速箱机构23一侧，所述第二限位机构28、第三限位机构15、第四限位机构18、第五限位机构21分别安装在第二谐波减速箱机构11、第三谐波减速箱机构14、第四谐波减速箱机构17、第五谐波减速箱机构20的刚轮上。所述的限位机构可是光电感应开关，用于对关节轴限位作用。
上述的机器人培训系统构成开放架构体系、模块化设计，实训可单轴调试运行上进行也可6轴串联构成多自由度机器人，并基于此平台展开机器人的运动控制研究。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种模块化可拆装串联机器人培训系统，包括底座（27），其特征在于：所述底座（27）上依次设有第一关节轴（1）、第二关节轴（2）、第三关节轴（3）、第四关节轴（4）、第五关节轴（5）、第六关节轴（6）；
所述第一关节轴（1）主要由第一电机连接板（7）、第一谐波减速箱机构（8）构成；所述第二关节轴（2）主要由第二电机连接板（10）、第二谐波减速箱机构（11）、关节连接板（12）构成；所述第三关节轴（3）主要由第三电机连接板（13）、第三谐波减速箱机构（14）构成；所述第四关节轴（4）主要由第四电机连接板（16）、第四谐波减速箱机构（17）构成；所述第五关节轴（5）主要由第五电机连接板（19）、第五谐波减速箱机构（20）构成；所述第六关节轴（6）主要由第六电机连接板（22）、第六谐波减速箱机构（23）夹持机构（25）构成；
所述第一谐波减速箱机构（8）安装在底座（27）上端，所述第一谐波减速箱机构（8）通过上端的第一电机连接板（7）连接第二电机连接板（10），所述第二谐波减速箱机构（11）安装在第二电机连接板（10）上，所述第二谐波减速箱机构（11）前端通过关节连接板（12）连接第三电机连接板（13），所述第三谐波减速箱机构（14）安装在第三电机连接板（13）上，所述第三谐波减速箱机构（14）通过第四电机连接板（16）连接第四谐波减速箱机构（17），所述第四谐波减速箱机构（17）通过上端的第五电机连接板（19）连接第五谐波减速箱机构（20），所述第五谐波减速箱机构（20）通过第六电机连接板（22）连接第六谐波减速箱机构（23），所述第六谐波减速箱机构（23）上方设置夹持机构（25）。
2.根据权利要求1所述的模块化可拆装串联机器人培训系统，其特征在于：所述第一关节轴（1）、第二关节轴（2）、第三关节轴（3）、第四关节轴（4）、第五关节轴（5）、第六关节轴（6）上分别设有第一限位机构（9）、第二限位机构（28）、第三限位机构（15）、第三谐波减速箱机构（14）、第四限位机构（18）、第五限位机构（21）、第六限位机构（24），所述第一限位机构（9）、第六限位机构（24）分别安装在第一谐波减速箱机构（8）、第六谐波减速箱机构（23）一侧，所述第二限位机构（28）、第三限位机构（15）、第四限位机构（18）、第五限位机构（21）分别安装在第二谐波减速箱机构（11）、第三谐波减速箱机构（14）、第四谐波减速箱机构（17）、第五谐波减速箱机构（20）的刚轮上。
3.根据权利要求1所述的模块化可拆装串联机器人培训系统，其特征在于：所述夹持机构（25）为机械夹具或吸附机构。
4.根据权利要求1所述的模块化可拆装串联机器人培训系统，其特征在于：所述的所述底座（27）由4块金属板（26）构成。
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| CN201520417679.4U CN204819524U (zh) | 2015-06-17 | 2015-06-17 | 一种模块化可拆装串联机器人培训系统 |
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| CN (1) | CN204819524U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106023776A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-10-12 | 南京康尼科技实业有限公司 | 一种用于六自由度串联教学机器人的机械本体机构 |
| CN106426228A (zh) * | 2016-09-18 | 2017-02-22 | 柳州铁道职业技术学院 | 模块化机器人教学系统 |
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2015
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