CN204791493U - 一种多旋翼无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
针对目前多旋翼无人飞行器在避障、存储和定位方面的不足，本实用新型提供一种多旋翼无人飞行器，包括移动端和终端，在移动端内设有移动端存储模块和雷达测距模块；移动端存储模块和移动端中央处理器相连，并双向通信；雷达测距模块和移动端中央处理器相连，且由雷达测距模块单向向移动端中央处理器输送信号。有益的技术效果：本实用新型增加了雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，能有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故；本实用新型的移动端内设有移动端存储模块，能实时存储数据信息。
Description
技术领域
本实用新型属于无人飞行器技术领域，具体地说涉及一种多旋翼无人飞行器。
背景技术
旋翼无人飞行器是一种先进的垂直起降微型自动驾驶无人飞行器系统，适用于消防、交通、公安警用技侦等部门，可全地形起降，搭载任务载荷，用于执行目标侦察、跟踪和实时情报收集等多种空中任务。
无人飞行器具有体积小巧、机动灵活、操作简单、维护便捷、携行方便、可靠性及性价比高等诸多优点，另外还具有全地形起降能力以及高度智能化，能以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞和倒飞等，具有固定翼无人机难以比拟的特殊使用价值。
现有的多旋翼无人飞行器，对定位信息的依赖性非常强，当定位信息异常时，无人飞行器就无法知道自己所处位置，导致飞行异常，有的甚至会出现掉落情况。另一方面，无人飞行器一般飞行高度较低，而城市上空建筑物较多，如果仅仅通过人为操作，无法知道飞行环境是否存在障碍物，难以对该障碍物的远近做出判断，故很难有效解决避障问题，对环境的适应性较差。此外，现有多旋翼无人飞行器的信息存储多是通过远程端实现的，一旦信号中断，将导致信息无法存储，因此也需要着手解决。
实用新型内容
针对目前多旋翼无人飞行器在避障、存储和定位方面的不足，本实用新型增加了雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，能有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故；本实用新型同时采用GPS与北斗系统获取定位信息；本实用新型的移动端10内设有移动端存储模块14，能实时存储数据信息。
为实现上述实用新型目的，本实用新型所采用的技术方案是：
一种多旋翼无人飞行器，包括移动端10和终端20，移动端10安装在多旋翼无人飞行器上，终端20安装在地面接收站内；其中，所述的移动端10包括移动端中央处理器11、移动端定位模块12和移动端数传模块13；其中，移动端中央处理器11分别与移动端定位模块12、移动端数传模块13连接；移动端数传模块13与移动端中央处理器11双向通信；移动端定位模块12分别向移动端中央处理器11单向传输定位数据、雷达测距数据；所述的终端20包括终端中央处理器21和终端数传模块22；其中，终端数传模块22与终端中央处理器21连接，并双向通信；移动端中央处理器11与终端中央处理器21之间通过移动端数传模块13和终端数传模块22双向通信；
此外：在移动端10内还设有移动端存储模块14和雷达测距模块17；
移动端存储模块14和移动端中央处理器11相连，并双向通信；
雷达测距模块17和移动端中央处理器11相连，且由雷达测距模块17单向向移动端中央处理器11输送信号。
实用新型本实用新型的有益效果在于：
一、本实用新型具有雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故。
二、本实用新型具有具备GPS/北斗双冗余定位功能，同时存储历史定位信息的方法，最大程度保证无人飞行器定位信息正常，同时在定位信息异常时，采用读取历史定位信息的方法，保证飞行器在定位信息异常时可以按照历史轨迹返回到出发位置。
三、采用超远距离数传模块，有效保证数据的传输距离；
四、本数传方案所采用的电源宽范围，适用性好。
五、本数传方案采用云台控制相机的俯仰，有效增加摄像范围，并可以有效锁定摄像目标。
六、本实用新型的移动端10内设有移动端存储模块14，能实时存储数据信息。
附图说明
图1是本实用新型的结构框图。
具体实施方式
现结合附图说明详细说明本实用新型的结构特点。
参见图1，一种多旋翼无人飞行器，包括移动端10和终端20，移动端10安装在多旋翼无人飞行器上，终端20安装在地面接收站内；其中，所述的移动端10包括移动端中央处理器11、移动端定位模块12和移动端数传模块13；其中，移动端中央处理器11分别与移动端定位模块12、移动端数传模块13连接；移动端数传模块13与移动端中央处理器11双向通信；移动端定位模块12分别向移动端中央处理器11单向传输定位数据、雷达测距数据；所述的终端20包括终端中央处理器21和终端数传模块22；其中，终端数传模块22与终端中央处理器21连接，并双向通信；移动端中央处理器11与终端中央处理器21之间通过移动端数传模块13和终端数传模块22双向通信；此外：
在移动端10内还设有移动端存储模块14和雷达测距模块17；
移动端存储模块14和移动端中央处理器11相连，并双向通信；
雷达测距模块17和移动端中央处理器11相连，且由雷达测距模块17单向向移动端中央处理器11输送信号。
进一步说，雷达测距模块17包含四个测距子模块；四个测距子模块分别对应多旋翼无人飞行器的前、后、左、右四个方向；即每个测距子模块单独向移动端中央处理器11提供测距信号。
进一步说，雷达测距模块17监测多旋翼无人飞行器的周围是否存在障碍物、以及该障碍物的距离；当雷达测距模块17监测到障碍物时，将检测到的障碍物距离信息发送给移动端中央处理器11。
进一步说，定位模块12接收GPS卫星或北斗卫星发送过来的定位数据，并将定位数据传送给移动端中央处理器11。
参见图1，进一步说，所述的终端20还包括终端数据转发模块23和终端存储器24；所述终端数据转发模块23和终端存储器24分别与终端中央处理器21连接，并双向通信；
参见图1，进一步说，所述的移动端10还包括云台控制模块15和飞控模块16；其中，飞控模块16与移动端中央处理器11双向通信，云台控制模块15单向接收移动端中央处理器11的控制指令。
进一步说，飞控模块16的型号为Pixhawk2.4.6；移动端中央处理器11的型号为STM32F103RCT6；移动端定位模块12的型号为UBLOXG7020-KT；移动端数传模块13的型号为Xtend900MHz；移动端存储模块14的型号为24C512；云台控制模块15的型号为A5W-K；雷达测距模块17的型号为HC-SR04；终端中央处理器21型号为STM32F103RCT6；终端数传模块22型号为Xtend900MHz；终端数据转发模块23的型号为ATK-RM04；终端存储器24的型号为24C512。
参见图1，进一步说，移动端中央处理器11通过移动端数传模块13、终端数传模块22、终端中央处理器21接收地面站发送的命令信息；移动端中央处理器11将接收到的命令信息解析后发给飞控模块16或云台控制模块15，使多旋翼无人飞行器完成相应飞行动作、使云台完成相应动作。
参见图1，进一步说，终端数传模块21接收自移动端数传模块13发射回来的数据信息，并将其传输至终端中央处理器21；
终端中央处理器21将接收到的数据信息存储在终端存储器24内，并在通过终端数据转发模块23转到地面站进行显示；储存在存储器24中的数据可随时被中央处理器21再次调用。
Claims (9)
1.一种多旋翼无人飞行器，包括移动端（10）和终端（20），移动端（10）安装在多旋翼无人飞行器上，终端（20）安装在地面接收站内；其中，
所述的移动端（10）包括移动端中央处理器（11）、移动端定位模块（12）和移动端数传模块（13）；其中，移动端中央处理器（11）分别与移动端定位模块（12）、移动端数传模块（13）连接；移动端数传模块（13）与移动端中央处理器（11）双向通信；移动端定位模块（12）分别向移动端中央处理器（11）单向传输定位数据、雷达测距数据；
所述的终端（20）包括终端中央处理器（21）和终端数传模块（22）；其中，终端数传模块（22）与终端中央处理器（21）连接，并双向通信；
移动端中央处理器（11）与终端中央处理器（21）之间通过移动端数传模块（13）和终端数传模块（22）双向通信；
其特征在于：
在移动端（10）内还设有移动端存储模块（14）和雷达测距模块（17）；
移动端存储模块（14）和移动端中央处理器（11）相连，并双向通信；
雷达测距模块（17）和移动端中央处理器（11）相连，且由雷达测距模块（17）单向向移动端中央处理器（11）输送信号。
2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：雷达测距模块（17）包含四个测距子模块；四个测距子模块分别对应多旋翼无人飞行器的前、后、左、右四个方向；即每个测距子模块单独向移动端中央处理器（11）提供测距信号。
3.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：雷达测距模块（17）监测多旋翼无人飞行器的周围是否存在障碍物、以及该障碍物的距离；当雷达测距模块（17）监测到障碍物时，将检测到的障碍物距离信息发送给移动端中央处理器（11）。
4.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：定位模块（12）接收GPS卫星或北斗卫星发送过来的定位数据，并将定位数据传送给移动端中央处理器（11）。
5.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述的终端（20）还包括终端数据转发模块（23）和终端存储器（24）；所述终端数据转发模块（23）和终端存储器（24）分别与终端中央处理器（21）连接，并双向通信。
6.根据权利要求5所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：
所述的移动端（10）还包括云台控制模块（15）和飞控模块（16）；其中，飞控模块（16）与移动端中央处理器（11）双向通信，云台控制模块（15）单向接收移动端中央处理器（11）的控制指令。
7.根据权利要求6所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：飞控模块（16）的型号为Pixhawk2.4.6；移动端中央处理器（11）的型号为STM32F103RCT6；移动端定位模块（12）的型号为UBLOXG7020-KT；移动端数传模块（13）的型号为Xtend900MHz；移动端存储模块（14）的型号为24C512；云台控制模块（15）的型号为A5W-K；雷达测距模块（17）的型号为HC-SR04；终端中央处理器（21）型号为STM32F103RCT6；终端数传模块（22）型号为Xtend900MHz；终端数据转发模块（23）的型号为ATK-RM04；终端存储器（24）的型号为24C512。
8.根据权利要求6所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：
移动端中央处理器（11）通过移动端数传模块（13）、终端数传模块（22）、终端中央处理器（21）接收地面站发送的命令信息；移动端中央处理器（11）将接收到的命令信息解析后发给飞控模块（16）或云台控制模块（15），使多旋翼无人飞行器完成相应飞行动作、使云台完成相应动作。
9.根据权利要求6所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：
终端数传模块（21）接收自移动端数传模块（13）发射回来的数据信息，并将其传输至终端中央处理器（21）；
终端中央处理器（21）将接收到的数据信息存储在终端存储器（24）内，并在通过终端数据转发模块（23）转到地面站进行显示；储存在存储器（24）中的数据可随时被中央处理器（21）再次调用。
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| Publication Number | Publication Date |
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Country Status (1)
| Country | Link |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106646514A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-10 | 易瓦特科技股份公司 | 应用于无人机进行避障距离获取的方法及装置 |
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2015
- 2015-07-15 CN CN201520510899.1U patent/CN204791493U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN106646514A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-10 | 易瓦特科技股份公司 | 应用于无人机进行避障距离获取的方法及装置 |
| CN106646514B (zh) * | 2016-12-30 | 2019-10-18 | 易瓦特科技股份公司 | 应用于无人机进行避障距离获取的方法及装置 |
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