CN204765651U - 用于人体下肢助力外骨骼装置的足部数据采集鞋 - Google Patents

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赵浩
莫新民
吕启元
李会营
纪平鑫
周加永
邵为群
张昂
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Xi'an excellence Intelligent Motion Technology Co., Ltd
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Abstract

本实用新型是一种用于人体下肢助力外骨骼装置的足部数据采集鞋。它具有两层鞋底，在上层鞋底(1)的前掌区和后跟区设有压力薄膜传感器，或者在上层鞋底(1)的趾骨区、跖骨区、足跟区设有单轴力传感器，用于采集足底力，在下层鞋底(4)的跖骨区和足跟区设有MEMS陀螺三维姿态传感器，用于采集足部姿态，在鞋底旁装有一个多维力/力矩传感器(7)，用于采集外骨骼机械腿对地面反作用力。本实用新型对足部数据的全面、准确的采集可为人体下肢助力外骨骼装置完成行走、奔跑、登山等动作提供有利的数据支持。

Description

用于人体下肢助力外骨骼装置的足部数据采集鞋
技术领域
本实用新型涉及一种人体下肢助力外骨骼装置,具体地说,它是一种用于人体下肢助力外骨骼装置的足部数据采集鞋。
背景技术
人体下肢助力外骨骼装置可为人体提供助力功能，它穿戴在人体外部，可在穿戴者的控制下完成行走、奔跑、登山、抢险救灾、地质勘探、高层消防等高负荷、高强度任务，显著提高穿戴者的负重能力和耐久力。在人体下肢助力外骨骼装置中，足部数据的采集是控制外骨骼完成上述功能的关键技术之一。目前，在已有技术中,还未见能够对足部数据进行全面、准确采集的采集器。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对已有技术中的现状，提供一种用于人体下肢助力外骨骼装置的足部数据采集鞋，使其能够完成足部数据的全面和准确的采集。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
它具有两层鞋底，在上层鞋底的前掌区和后跟区设有压力薄膜传感器，或者在上层鞋底的趾骨区、跖骨区、足跟区设有单轴力传感器，在下层鞋底的跖骨区和足跟区设有MEMS陀螺三维姿态传感器，在鞋底跟部边缘连有一个底座，在该底座上装有一个多维力/力矩传感器，该多维力/力矩传感器与外骨格的踝关节相联。
通过上述技术方案可以看出，本实用新型将压力传感器或者单轴力传感器和陀螺传感器分别安装在上、下两层鞋底上，它们可以分别采集足底力和足部姿态信息，为控制系统提供判断穿戴者运动意图的数据，同时，在鞋底旁设置的多维力/力矩传感器，它可以采集外骨骼机械腿对地面的反作用力，为控制系统提供外骨骼机械腿所施助力大小的数据，从而为人体下肢助力外骨骼装置完成上述行走、奔跑、登山等动作提供全面、准确的数据支持。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是上层鞋底薄膜传感器的安装示意图。
图3是上层鞋底单轴力传感器的安装示意图。
图4是下层鞋底MEMS陀螺三维姿态传感器的安装示意图。
图5是外骨骼踝关节多维力/力矩传感器的连接示意图。
具体实施方式
参见图1、2，它具有两层鞋底，在上层鞋底(1)的前掌区和后跟区设有压力薄膜传感器(2、2’)，主要用于足底力的采集。
参见图1、3，图1中的压力薄膜传感器也可以用单轴力传感器代替，即在上层鞋底(1)的趾骨区、跖骨区、足跟区设有单轴力传感器(3A、3B、3C、3D、3F)。
参见图1、4，在下层鞋底(4)的跖骨区和足跟区设有MEMS陀螺三维姿态传感器(5、5’)，主要用于足底位姿的信息采集。
再参见图1、5，在鞋底跟部边缘连有一个底座(6)，在该底座上面装有一个多维力/力矩传感器(7)，该多维力/力矩传感器与外骨格的踝关节(8)相联，它用于外骨骼机械腿对地面反作用力的采集。

Claims (1)

1.一种用于人体下肢助力外骨骼装置的足部数据采集鞋，其特征是：它具有两层鞋底，在上层鞋底(1)的前掌区和后跟区设有压力薄膜传感器(2、2’)，或者在上层鞋底(1)的趾骨区、跖骨区、足跟区设有单轴力传感器(3A、3B、3C、3D、3F)，在下层鞋底(4)的跖骨区和足跟区设有MEMS陀螺三维姿态传感器(5、5’)，在鞋底跟部边缘连有一个底座(6)，在该底座上装有一个多维力/力矩传感器(7)，该多维力/力矩传感器与外骨格的踝关节(8)相联。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105938032A (zh) * 2016-03-18 2016-09-14 温州大学 人体地面反力间接测试系统以及进行人体地面反力间接测试的方法
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