CN204621418U - 一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台 - Google Patents

Abstract

一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台，由一条执行机构子链和一条执行机构主链组成。所述的执行机构主链可由主臂控制焊接平台在平面内运动，通过执行机构子链的支撑和机身的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过执行机构子链和机身的合成运动实现控制，通过主臂两个摇臂之间的连接，从而实现末端焊接执行器的空间运动，末端焊接执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单，工作空间大等优点，可以运用于更多场合。

Description

一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人领域，特别是一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台。

背景技术

传统的串联连杆机构具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，相对而言串联连杆机构刚度低，不能应用于高速，大承载的场合；并联连杆机构和传统的串联连杆机构相比较，具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端焊接平台惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

本实用新型提供的一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台，含有对称机构式的闭环子链的并联连杆机构的性能比一般的并联机构更加优越，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端焊接平台精度高等优点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的的提高劳动效率。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台，由一条执行机构子链和一条执行机构主链组成。所述的执行机构主链可由主臂控制机构在平面内运动，通过执行机构子链的支撑和机身的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过执行机构子链和机身的合成运动实现控制，通过主臂两个摇臂之间的连接，从而实现末端焊接执行器的空间运动，末端焊接执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单等优点，工作空间大，使机构重心后移，可以运用于更多场合。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：

一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台，由执行机构主链和执行机构子链组成。

所述执行机构主链由车体、立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和末端焊接平台组成，立柱第一个连接端通过第十二转动副与车体连接，立柱第二个连接端通过第一转动副与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二摇臂第二个连接端连 接，第二摇臂第一个连接端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接，第二摇臂第三个连接端通过第四转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端通过第六转动副与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端通过第七转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第八转动副与末端焊接平台连接。

所述执行机构子链由车体、立柱、滑块、第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂组成，立柱第一个连接端通过第十二转动副与车体连接，滑块一端通过固定副与立柱第三个连接端连接，滑块另一端通过第九转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接。

所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副旋转轴线相互平行。

本实用新型的突出优点在于：

1、设计两个摇臂，大大提高机器人的工作空间，能避免机构的死点位置，两个摇臂可以微调控制，能使机构更好的保持平衡；

2、执行机构子链采用连杆机构连接，可以增大机构刚度和稳定性，使用旋转臂可以使末端焊接执行器的活动度和活动空间更大，能减小能动力矩；

3、机器人机构在末端焊接执行器由机构式控制，能使精度更高；

4、杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

附图说明

图1为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第一工作结构正视图。

图2为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第一工作结构示意图。

图3为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第一工作结构后视图。

图4为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第二工作结构示意图。

图5为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第三工作结构示意图。

图6为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第三工作结构示意图。

图7为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第一摇臂结构示意图。

图8为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第二摇臂结构示意图。

图9为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的主臂结构示意图。

图10为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的第五连杆结构示意图。

图11为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的滑块结构示意图。

图12为本实用新型所述一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台的立柱结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。

对照图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11和图12，一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台，其结构和连接方式为：

所述执行机构主链由车体1、立柱2、主臂4、第一摇臂3、第二摇臂7、第一连杆5、第二连杆6、第三连杆8、第四连杆9和末端焊接平台10组成，立柱2第一个连接端通过第十二转动副27与车体1连接，立柱2第二个连接端通过第一转动副13与主臂4第一个连接端和第一摇臂3第一个连接端连接，第一摇臂3第二个连接端通过第二转动副14与第一连杆5一端连接，第一连杆5另一端通过第二转动副17与第二摇臂7第二个连接端连接，第二摇臂7第一个连接端通过第三转动副16与主臂4第二个连接端连接，第二摇臂7第三个连接端通过第 四转动副18与第二连杆6一端连接，第二连杆6另一端通过第五转动副15与第一摇臂3第三个连接端连接，第三连杆8一端通过第六转动副19与第二摇臂7第四个连接端连接，第三连杆8另一端通过第七转动副20与第四连杆9一端连接，第四连杆9另一端通过第八转动副21与末端焊接平台10连接。

所述执行机构子链由车体1、立柱2、滑块22、第五连杆26、第六连杆12、第七连杆11和主臂4组成，立柱2第一个连接端通过第十二转动副27与车体1连接，滑块22一端通过固定副与立柱2第三个连接端连接，滑块22另一端通过第九转动副23与第五连杆26一端连接，第五连杆26另一端通过第十转动副25与第六连杆12一端连接，第六连杆12另一端通过第十一转动副24与第七连杆11一端连接，第七连杆11另一端通过第三转动副16与主臂4第三个连接端连接。

所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副旋转轴线相互平行。

对照图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11和图12，末端焊接平台可以实现焊接平台的空间运动。

Claims (1)

1.一种两摇臂七连杆移动式汽车焊接平台，由执行机构主链和执行机构子链组成，其特征在于：其结构和连接方式为：

所述执行机构主链由车体、立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和末端焊接平台组成，立柱第一个连接端通过第十二转动副与车体连接，立柱第二个连接端通过第一转动副与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接，第二摇臂第三个连接端通过第四转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端通过第六转动副与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端通过第七转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第八转动副与末端焊接平台连接，

所述执行机构子链由车体、立柱、滑块、第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂组成，立柱第一个连接端通过第十二转动副与车体连接，滑块一端通过固定副与立柱第三个连接端连接，滑块另一端通过第九转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接，

所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副旋转轴线相互平行。