CN204576266U - 一种机器人探测障碍电路 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人探测障碍电路，包括光电耦合器U1、芯片U2、芯片U3、芯片U4、电阻R1、电容C1和电源1。本实用新型机器人探测障碍电路能够探测前方20-30cm范围内的障碍物，一旦发现障碍物，机器人能够自动倒车，判读精确，而且电路结构简单，成本极低，非常适合推广使用。

Description

一种机器人探测障碍电路

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种机器人探测障碍电路。

背景技术

随着科技的发展，机器人已经成为一种新兴的热门的研究领域，人们一直在研究如何让机器人取代人来完成更多的工作，其中，如何让机器人自动避障，是一个很复杂的问题，现有的技术已经提出了众多的解决方案，然而，这些方案一方面很复杂，另一方面探测精度也不高，很难满足人们的需求，也就导致机器人一直无法普及。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电路结构简单、灵敏度高的机器人探测障碍电路，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人探测障碍电路，包括光电耦合器U1、芯片U2、芯片U3、芯片U4、电阻R1、电容C1和电源1，所述电源1一端连接开关S1，开关D1另一端分别连接继电器J触点开关J-2引脚1、电阻R6、芯片U2引脚4、芯片U2引脚10、芯片U2引脚14、电阻R3、电阻R4、二极管D1负极和光电耦合器U1引脚2，光电耦合器U1引脚1连接芯片U2引脚5，光电耦合器U1引脚3连接电阻R2，光电耦合器U1引脚4连接电阻R1，电阻R1另一端分别连接电阻R2另一端、二极管D2正极、三极管VT1发射极、电容C1、电容C2、芯片U2引脚7、电容C3、电容C4、继电器J线圈、二极管D3正极、二极管D4正极、芯片U4引脚6、芯片U4引脚7、三极管VT3发射极、继电器J触点J-2引脚2和电源2，电源2另一端分别连接电源1另一端和电机M，电机M另一端连接继电器J触点J-2引脚3，所述芯片U4引脚3通过电阻R8连接芯片U4引脚4，芯片U4引脚5通过电阻R9连接三极管VT3基极，三极管VT3集电极连接蜂鸣器B2，蜂鸣器B2另一端分别连接继电器J触点J-1引脚2和芯片U4引脚1，继电器J触点J-1引脚1分别连接芯片U3引脚1、芯片U3引脚2和蜂鸣器B1，蜂鸣器B1另一端连接三极管VT2集电极，三极管VT2发射极分别连接芯片U3引脚6和芯片U3引脚7并接地，三极管VT2基极连接芯片U3引脚5，芯片U3引脚3通过电阻R7连接芯片U3引脚4，所述继电器J触点J-1引脚3分别连接电阻R6另一端和二极管D4负极，所述芯片U2引脚1分别连接电阻R4另一端和电阻R5，芯片U2引脚2分别连接电阻R5另一端、电容C4另一端和芯片U2引脚6，芯片U2引脚9分别连接继电器J线圈另一端和二极管D3负极，芯片U2引脚3连接电容C3另一端，芯片U2引脚11连接电容C2另一端，芯片U2引脚12分别连接电阻R4另一端和电容C1另一端，芯片U2引脚8分别连接电阻R3另一端和三极管VT1集电极。

作为本实用新型进一步的方案：所述光电耦合器U1型号为4N25。

作为本实用新型进一步的方案：所述芯片U2型号为NE556。

作为本实用新型进一步的方案：所述芯片U3型号为KD9561。

作为本实用新型再进一步的方案：所述芯片U4型号为KD56023。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型机器人探测障碍电路能够探测前方20-30cm范围内的障碍物，一旦发现障碍物，机器人能够自动倒车，判读精确，而且电路结构简单，成本极低，非常适合推广使用。

附图说明

图1为机器人探测障碍电路的电路图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种机器人探测障碍电路，包括光电耦合器U1、芯片U2、芯片U3、芯片U4、电阻R1、电容C1和电源1，电源1一端连接开关S1，开关D1另一端分别连接继电器J触点开关J-2引脚1、电阻R6、芯片U2引脚4、芯片U2引脚10、芯片U2引脚14、电阻R3、电阻R4、二极管D1负极和光电耦合器U1引脚2，光电耦合器U1引脚1连接芯片U2引脚5，光电耦合器U1引脚3连接电阻R2，光电耦合器U1引脚4连接电阻R1，电阻R1另一端分别连接电阻R2另一端、二极管D2正极、三极管VT1发射极、电容C1、电容C2、芯片U2引脚7、电容C3、电容C4、继电器J线圈、二极管D3正极、二极管D4正极、芯片U4引脚6、芯片U4引脚7、三极管VT3发射极、继电器J触点J-2引脚2和电源2，电源2另一端分别连接电源1另一端和电机M，电机M另一端连接继电器J触点J-2引脚3，芯片U4引脚3通过电阻R8连接芯片U4引脚4，芯片U4引脚5通过电阻R9连接三极管VT3基极，三极管VT3集电极连接蜂鸣器B2，蜂鸣器B2另一端分别连接继电器J触点J-1引脚2和芯片U4引脚1，继电器J触点J-1引脚1分别连接芯片U3引脚1、芯片U3引脚2和蜂鸣器B1，蜂鸣器B1另一端连接三极管VT2集电极，三极管VT2发射极分别连接芯片U3引脚6和芯片U3引脚7并接地，三极管VT2基极连接芯片U3引脚5，芯片U3引脚3通过电阻R7连接芯片U3引脚4，继电器J触点J-1引脚3分别连接电阻R6另一端和二极管D4负极，芯片U2引脚1分别连接电阻R4另一端和电阻R5，芯片U2引脚2分别连接电阻R5另一端、电容C4另一端和芯片U2引脚6，芯片U2引脚9分别连接继电器J线圈另一端和二极管D3负极，芯片U2引脚3连接电容C3另一端，芯片U2引脚11连接电容C2另一端，芯片U2引脚12分别连接电阻R4另一端和电容C1另一端，芯片U2引脚8分别连接电阻R3另一端和三极管VT1集电极。

光电耦合器U1型号为4N25。

芯片U2型号为NE556。

芯片U3型号为KD9561。

芯片U4型号为KD56023。

本实用新型的工作原理是：芯片U2的一个时基电路组成振荡频率为1200Hz的脉冲振荡器，驱动光电耦合器U1，接通开关S1，如果前方没有障碍，继电器J得电，触点J-1和J-2触发，芯片U3得电工作，蜂鸣器B1发出警笛声，同时，电动机M正转，机器人前进，当在其前方20-30cm处有障碍时，三极管VT1导通，其集电极触发芯片U1引脚8和引脚9输出高电平使继电器J动作，芯片U4得电工作，蜂鸣器B2发出“请注意，倒车”的声音，同时电动机反转，机器人一边后退一边转弯，此时电源1通过电阻R4向电容C1充电，约5s后电路恢复到S1刚接通时的状态，机器人能继续前进。

Claims (5)

1.一种机器人探测障碍电路，包括光电耦合器U1、芯片U2、芯片U3、芯片U4、电阻R1、电容C1和电源(1)，其特征在于，所述电源1一端连接开关S1，开关D1另一端分别连接继电器J触点开关J-2引脚1、电阻R6、芯片U2引脚4、芯片U2引脚10、芯片U2引脚14、电阻R3、电阻R4、二极管D1负极和光电耦合器U1引脚2，光电耦合器U1引脚1连接芯片U2引脚5，光电耦合器U1引脚3连接电阻R2，光电耦合器U1引脚4连接电阻R1，电阻R1另一端分别连接电阻R2另一端、二极管D2正极、三极管VT1发射极、电容C1、电容C2、芯片U2引脚7、电容C3、电容C4、继电器J线圈、二极管D3正极、二极管D4正极、芯片U4引脚6、芯片U4引脚7、三极管VT3发射极、继电器J触点J-2引脚2和电源(2)，电源(2)另一端分别连接电源(1)另一端和电机M，电机M另一端连接继电器J触点J-2引脚3，所述芯片U4引脚3通过电阻R8连接芯片U4引脚4，芯片U4引脚5通过电阻R9连接三极管VT3基极，三极管VT3集电极连接蜂鸣器B2，蜂鸣器B2另一端分别连接继电器J触点J-1引脚2和芯片U4引脚1，继电器J触点J-1引脚1分别连接芯片U3引脚1、芯片U3引脚2和蜂鸣器B1，蜂鸣器B1另一端连接三极管VT2集电极，三极管VT2发射极分别连接芯片U3引脚6和芯片U3引脚7并接地，三极管VT2基极连接芯片U3引脚5，芯片U3引脚3通过电阻R7连接芯片U3引脚4，所述继电器J触点J-1引脚3分别连接电阻R6另一端和二极管D4负极，所述芯片U2引脚1分别连接电阻R4另一端和电阻R5，芯片U2引脚2分别连接电阻R5另一端、电容C4另一端和芯片U2引脚6，芯片U2引脚9分别连接继电器J线圈另一端和二极管D3负极，芯片U2引脚3连接电容C3另一端，芯片U2引脚11连接电容C2另一端，芯片U2引脚12分别连接电阻R4另一端和电容C1另一端，芯片U2引脚8分别连接电阻R3另一端和三极管VT1集电极。

2.根据权利要求1所述的机器人探测障碍电路，其特征在于，所述光电耦合器U1型号为4N25。

3.根据权利要求1所述的机器人探测障碍电路，其特征在于，所述芯片U2型号为NE556。

4.根据权利要求1所述的机器人探测障碍电路，其特征在于，所述芯片U3型号为 KD9561。

5.根据权利要求1所述的机器人探测障碍电路，其特征在于，所述芯片U4型号为KD56023。