CN204487159U - 一种用于波纹板焊接的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于波纹板焊接的机器人，包括底座、水平转台、转臂、工作臂、工作端和图像采集装置；所述底座固设于工作支撑上，工作支撑为移动横梁机架或固定平面支撑；所述底座上端转动设置水平转台，水平转台的上边面水平设置，且其在水平面上转动，其转动角度为330度；同时，在水平转台上还设有第一锁紧装置，第一锁紧装置于水平转台螺纹转动连接；所述水平转台上固设有第一转轴，第一转轴转动连接转臂的下端，且转臂的上端转动连接设置第二转轴，第二转轴固设于工作臂上；本实用新型确全方位覆盖，加工功能齐全，加工效果好，图像采集系统能够及时观察加工件的加工状况，提高了工作效率。

Description

一种用于波纹板焊接的机器人

技术领域

本实用新型涉及波纹板加工机械手，具体是一种用于波纹板焊接的机器人。

背景技术

波纹片是由板材折叠而成的，每个波纹体由两片紧贴的板材构成，两片板材之间的缝隙需要焊接起来。因为人工焊接存在劳动强度大，工作效率不高，焊接质量难以保证等不足。而在焊接过程中，现场进行直接观察不叫困难，只能用适应性更强的电子图像设备来代替完成。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于波纹板焊接的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于波纹板焊接的机器人，包括底座、水平转台、转臂、工作臂、工作端和图像采集装置；所述底座固设于工作支撑上，工作支撑为移动横梁机架或固定平面支撑；所述底座上端转动设置水平转台，水平转台的上边面水平设置，且其在水平面上转动，其转动角度为330度；同时，在水平转台上还设有第一锁紧装置，第一锁紧装置于水平转台螺纹转动连接；所述水平转台上固设有第一转轴，第一转轴转动连接转臂的下端，且转臂的上端转动连接设置第二转轴，第二转轴固设于工作臂上，其中，第一转轴左右的转动角度为240度，而第二转轴上下的转动角度为170度，且第一转轴与第二转轴均只能够沿竖直平面方向转动，第一转轴向右的转动角度为85度，第二转轴向上方向的转动角度为90度；同时，在所述的工作臂末端设有第二锁紧装置，在工作臂的前端设有工作端，工作端上设有焊接设备、切割设备和抛光设备；所述工作臂的下端设有图像采集系统，其中，图像采集系统设有图像 传感器；图像传感器连接图像解码器，图像解码器还同时连接数据分配器和图像存储传送单元，图像解码器与图像存储传送单元之间设有电平转换芯片，而图像采集控制芯片同时连接图像传感器和图像存储传送单元，且图像存储传送单元连接微处理器；所述数据分配器通过A/D转换器连接微处理器；所述微处理器同时连接Flash存储器和通过并串转换连接上位机。

进一步的，所述图像解码芯片型号为SAA7113H。

进一步的，所述图像采集控制芯片型号为单片机CY7C68013A。

进一步的，所述数据分配器为八位74-LS138数据转换芯片。

与现有技术相比，本实用新型确保工作端的加工位置达到全方位覆盖，同时，加工端上可设有多种加工设备，加工功能齐全，加工效果好；同时，图像采集系统采集速度快，效果好，能够及时观察加工件的加工状况，为检测工件提供了大量帮助，节省了劳动力，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型中一种用于波纹板焊接的机器人的结构示意图；

图2为本实用新型中一种用于波纹板焊接的机器人的图像采集系统原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种用于波纹板焊接的机器人，包括底座2、水平转台3、转臂6、工作臂8、工作端9和图像采集装置；所述底座2固设于工作支撑1上，工作支撑1为移动横梁机架或固定平面支撑； 所述底座2上端转动设置水平转台3，水平转台3的上边面水平设置，且其在水平面上转动，其转动角度为330度；同时，在水平转台3上还设有第一锁紧装置4，第一锁紧装置4于水平转台3螺纹转动连接；所述水平转台3上固设有第一转轴5，第一转轴5转动连接转臂6的下端，且转臂6的上端转动连接设置第二转轴7，第二转轴7固设于工作臂8上，其中，第一转轴5的转动角度为240度，而第二转轴7的转动角度为170度，且第一转轴5与第二转轴7均只能够沿竖直平面方向转动，第一转轴5向右的转动角度为85度，第二转轴7向上方向的转动角度为90度；同时，在所述的工作臂8末端设有第二锁紧装置11，在工作臂8的前端设有工作端9，工作端9上设有焊接设备、切割设备和抛光设备；工作中，第一转轴5与第二转轴7可调节工作臂8在竖直平面的具体位置，而水平转台3带动并调节整体在水平方向上的位置，确保工作端9的加工位置达到全方位覆盖，同时，加工端9上可设有多种加工设备，加工功能齐全，加工效果好；所述工作臂8的下端设有图像采集系统10，其中，图像采集系统10设有图像传感器，图像传感器连接图像解码器，图像解码芯片型号为SAA7113H；图像解码器还同时连接数据分配器和图像存储传送单元，图像解码器与图像存储传送单元之间设有电平转换芯片，而图像采集控制芯片同时连接图像传感器和图像存储传送单元，图像采集控制芯片型号为单片机CY7C68013A，且图像存储传送单元连接微处理器；工作中，图像传感器所输出显微图像进行解码，并获得解码，图像解码器对解码后的图像进行存储，并将所存储的解码后的图像同步传送至图像存储及传送单元；所述数据分配器通过A/D转换器连接微处理器，使用中，如果图像存储传送单元出现问题，则A/D转换器能够紧急使用；所述微处理器同时连接Flash存储器和通过并串转换连接上位机；其中，数据分配器为八位74-LS138数据转换芯片；使用时，图像采集系统10采集速度快，效果好，能够及时观察加 工件的加工状况，为检测工件提供了大量帮助，节省了劳动力，提高了工作效率。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种用于波纹板焊接的机器人，包括底座(2)、水平转台(3)、转臂(6)、工作臂(8)、工作端(9)和图像采集装置；其特征在于，所述底座(2)固设于工作支撑(1)上，工作支撑(1)为移动横梁机架或固定平面支撑；所述底座(2)上端转动设置水平转台(3)，水平转台(3)的上边面水平设置，且其在水平面上转动，其转动角度为330度；同时，在水平转台(3)上还设有第一锁紧装置(4)，第一锁紧装置(4)于水平转台(3)螺纹转动连接；所述水平转台(3)上固设有第一转轴(5)，第一转轴(5)转动连接转臂(6)的下端，且转臂(6)的上端转动连接设置第二转轴(7)，第二转轴(7)固设于工作臂(8)上，其中，第一转轴(5)左右的转动角度为240度，而第二转轴(7)上下的转动角度为170度，且第一转轴(5)与第二转轴(7)均只能够沿竖直平面方向转动，第一转轴(5)向右的转动角度为85度，第二转轴(7)向上方向的转动角度为90度；同时，在所述的工作臂(8)末端设有第二锁紧装置(11)，在工作臂(8)的前端设有工作端(9)，工作端(9)上设有焊接设备、切割设备和抛光设备；所述工作臂(8)的下端设有图像采集系统(10)，其中，图像采集系统(10)设有图像传感器；图像传感器连接图像解码器，图像解码器还同时连接数据分配器和图像存储传送单元，图像解码器与图像存储传送单元之间设有电平转换芯片，而图像采集控制芯片同时连接图像传感器和图像存储传送单元，且图像存储传送单元连接微处理器；所述数据分配器通过A/D转换器连接微处理器；所述微处理器同时连接Flash存储器和通过并串转换连接上位机。

2.根据权利要求1所述的一种用于波纹板焊接的机器人，其特征在于，所述图像解码芯片型号为SAA7113H。

3.根据权利要求1所述的一种用于波纹板焊接的机器人，其特征在于，所述图像采集控制芯片型号为单片机CY7C68013A。

4.根据权利要求1所述的一种用于波纹板焊接的机器人，其特征在于， 所述数据分配器为八位74-LS138数据转换芯片。