CN204379705U - 一种混合八自由度下肢康复装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述康复装置包括平台底座，座椅承重平板、座椅靠背，支撑架以及脚踏板，所述脚踏板通过转动轴支撑架相连接，所述座椅靠背设置在座椅承重平板上，所述座椅扶手设置在康复装置的两侧，所述支撑架设置在脚踏板和座椅承重平板之间，所述康复装置还包括8个电动缸与电机模组，所述8个电动缸与电机模组设置在座椅称重平板和平台底座之间。

Description

一种混合八自由度下肢康复装置

技术领域

本实用新型涉及一种康复装置，具体来说涉及一种混合八自由度下肢康复装置，属于医疗器械设备技术领域。

背景技术  

康复设备作为医疗机器的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学及机器人学等诸多领域，已经成为国内外机器人领域的一个研究热点，目前市场上出现了各种各样的康复设备，例如5自由度的康复机器人、4自由度的康复设备等等，这些设备普遍存在以下技术问题：1）这些设备大都比较单一，只能针对身体的某个部位进行定向、定量的训练；2）这些设备大都结构比较复杂，成本较高，维修麻烦；3）这些康复设备可调节度收到限制，只能固定的姿势进行锻炼，鉴于现有技术中存在的这些现象，迫切的需要一种新的技术方案克服现有技术中存在的技术问题。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型公开了一种混合八自由度下肢康复装置，该设备整体设计巧妙，结构简单、安全可靠、使用方便、该康复设备不仅使患者下肢肌肉得到锻炼，增加下肢肌肉的力量，防止出现肌肉萎缩，而且能够增加关节活性，针对不同病情的患者，采用不同的训练方式。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述康复装置包括平台底座，座椅承重平板、座椅靠背，支撑架以及脚踏板，所述脚踏板通过转动轴支撑架相连接，所述座椅靠背设置在座椅承重平板上，所述座椅扶手设置在康复装置的两侧，所述支撑架设置在脚踏板和座椅承重平板之间，所述康复装置还包括8个电动缸与电机模组，所述8个电动缸与电机模组设置在座椅称重平板和平台底座之间。该技术方案设计巧妙，首次提出了混合八自由度的康复训练方式，给患者更加全面的训练装置，当患者坐在混合八自由度康复机装置上后，用松紧带把人体下肢大腿、小腿、脚、胸部分别和康复机装置绑在一起，康复装置就可以带动人体下肢进行各种康复训练。

作为本实用新型的一种改进，所述8个电动缸与电机模组分别为第一电动缸与电机模具、第二电动缸与电机模具、第三电动缸与电机模具、第四电动缸与电机模具、第五电动缸与电机模具、第六电动缸与电机模具、第七电动缸与电机模具、第八电动缸与电机模具，其中第一电动缸与电机模具、第二电动缸与电机模具设置在康复装置的一侧，第三电动缸与电机模具、第四电动缸与电机模具设置在康复装置的另一侧，第五电动缸与电机模具设置在康复装置的前面、第六电动缸与电机模具设置在康复装置的后面，第七电动缸与电机模具、第八电动缸与电机模具设置在座椅承重平板的下方。

作为本实用新型的一种改进，所述座椅承重平板固定第七电动缸与电机模具的一端，电动缸伸缩端通过转动轴与支撑架连接，所述第八电动缸与电机模具两端通过转动轴固定在支架上。

作为本实用新型的一种改进，所述康复装置还包括球面副铰链，所述平台底座通过球面副铰链分别与第一电动缸与电机模具、第二电动缸与电机模具、第三电动缸与电机模具、第四电动缸与电机模具、第五电动缸与电机模具、第六电动缸与电机模具相连接，电动缸伸缩端通过球面副铰链与座椅承重平板相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述支撑架设置为可伸缩式结构。

作为本实用新型的一种改进，所述支撑架、脚踏板、座椅承重平板、座椅靠背上均设置有绷带，用于将患者下肢大腿、小腿、脚、胸部分别和康复机装置绑在一起，康复装置就可以带动人体下肢进行各种康复训练。

作为本实用新型的一种改进，所述座椅扶手上设置有报警装置，所述报警装置由传感器和蜂鸣器组成。当患者进行康复训练时，出现意外，患者可以按下座椅扶手上的报警装置进行报警提醒，该报警装置会发出声音，提醒工作人员出现意外情况，使得工作人员能够及时处理，避免二次意外事故的发生。

相对于现有技术，本实用新型的优点如下：1）整体结构设计巧妙，维修方便，安全性大大提高；2)该技术方案首次提出了混合八自由度下肢康复的训练理念，对患者进行更加全面的康复训练，为了更好的对脊髓损伤患者进行康复训练而开发的康复训练装置，通过康复装置进行各种训练，不仅使患者下肢肌肉得到锻炼，增加下肢肌肉的力量，防止出现肌肉萎缩，而且能够增加关节活性；最主要目的是为日后患者进行主动、有意识的主动康复训练提供支持；3）该装置针对不同病情的患者，采用不同的康复训练策略和训练强度进行康复训练，并针对每一位患者保存相关训练数据，混合八自由度下肢康复装置，不仅能单独训练某一个关节，而且也能够同时训练多个关节，能满足不同患者、不同康复治疗时期的多种需求，当患者坐在混合八自由度康复机器人上后，用松紧带把人体下肢大腿、小腿、脚、胸部分别和康复机器人绑在一起，康复机器人就可以带动人体下肢进行各种康复训练；4）该康复装置成本较低，便于在医院、康复机构等进行推广应用。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型侧视图；

图中：

1、座椅靠背，2、座椅承重平板，3、座椅扶手，4、支撑架，5、脚踏板，6、球面副铰链，7、转动轴，8、平台底座，9、第一电动缸与电机模具，10、第二电动缸与电机模具，11、第三电动缸与电机模具，12、第四电动缸与电机模具，13、第五电动缸与电机模具，14、第六电动缸与电机模具，15、第七电动缸与电机模具，16、第八电动缸与电机模具。

具体实施方式

为了加深本实用新型的认识和理解，下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型。

实施例1：

参见图1、图2，一种混合八自由度下肢康复装置，所述康复装置包括平台底座8，座椅承重平板2、座椅靠背1，支撑架4以及脚踏板5，所述脚踏板5通过转动轴7支撑架4相连接，所述座椅靠背1设置在座椅承重平板2上，所述座椅扶手3设置在康复装置的两侧，所述支撑架4设置在脚踏板5和座椅承重平板2之间，所述康复装置还包括8个电动缸与电机模组，所述8个电动缸与电机模组设置在座椅称重平板2和平台底座8之间。该技术方案设计巧妙，首次提出了混合八自由度的康复训练方式，给患者更加全面的训练装置，当患者坐在混合八自由度康复机装置上后，用松紧带把人体下肢大腿、小腿、脚、胸部分别和康复机装置绑在一起，康复装置就可以带动人体下肢进行各种康复训练。

实施例2：

参见图1、图2，作为本实用新型的一种改进，所述8个电动缸与电机模组分别为第一电动缸与电机模具9、第二电动缸与电机模具10、第三电动缸与电机模具11、第四电动缸与电机模具12、第五电动缸与电机模具13、第六电动缸与电机模具14、第七电动缸与电机模具15、第八电动缸与电机模具16，其中第一电动缸与电机模具9、第二电动缸与电机模具10设置在康复装置的一侧，第三电动缸与电机模具11、第四电动缸与电机模具12设置在康复装置的另一侧，第五电动缸与电机模具13设置在康复装置的前面、第六电动缸与电机模具14设置在康复装置的后面，第七电动缸与电机模具15、第八电动缸与电机模具16设置在座椅承重平板2的下方。

实施例3：

参见图1、图2，作为本实用新型的一种改进，所述座椅承重平板2固定在第七电动缸与电机模具15的一端，电动缸伸缩端通过转动轴7与支撑架4连接，所述第八电动缸与电机模具16两端通过转动轴7固定在支架4上。

实施例4：

参见图1、图2，作为本实用新型的一种改进，所述康复装置还包括球面副铰链6，所述平台底座8通过球面副铰链分别与第一电动缸与电机模具9、第二电动缸与电机模具10、第三电动缸与电机模具11、第四电动缸与电机模具12、第五电动缸与电机模具13、第六电动缸与电机模具相连接14，电动缸伸缩端通过球面副铰链6与座椅承重平板2相连接。

实施例5：

参见图1、图2，作为本实用新型的一种改进，所述支撑架4设置为可伸缩式结构，根据实际需要进行设置，更加方便。

实施例6：

参见图1、图2，作为本实用新型的一种改进，所述支撑架4、脚踏板5、座椅承重平板2、座椅靠背1上均设置有绷带，用于将患者下肢大腿、小腿、脚、胸部分别和康复机装置绑在一起，康复装置就可以带动人体下肢进行各种康复训练。

实施例7：

参见图1、图2，作为本实用新型的一种改进，所述座椅扶手3上设置有报警装置，所述报警装置由传感器和蜂鸣器组成。当患者进行康复训练时，出现意外，患者可以按下座椅扶手上的报警装置进行报警提醒，该报警装置会发出声音，提醒工作人员出现意外情况，使得工作人员能够及时处理，避免二次意外事故的发生。

本实用新型还可以将实施例2、3、4、5、6、7所述技术特征中的至少一个与实施例1组合，形成新的实施方式。

需要说明的是上述实施例仅仅是本实用新型的较佳实施例，并不是用来限定本实用新型的保护范围，在上述基础上作出的等同替换或者替代均属于本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.一种混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述康复装置包括平台底座，座椅承重平板、座椅靠背，支撑架以及脚踏板，所述脚踏板通过转动轴支撑架相连接，所述座椅靠背设置在座椅承重平板上，所述座椅扶手设置在康复装置的两侧，所述支撑架设置在脚踏板和座椅承重平板之间，所述康复装置还包括8个电动缸与电机模组，所述8个电动缸与电机模组设置在座椅称重平板和平台底座之间。

2.根据权利要求1所述的混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述8个电动缸与电机模组分别为第一电动缸与电机模具、第二电动缸与电机模具、第三电动缸与电机模具、第四电动缸与电机模具、第五电动缸与电机模具、第六电动缸与电机模具、第七电动缸与电机模具、第八电动缸与电机模具，其中第一电动缸与电机模具、第二电动缸与电机模具设置在康复装置的一侧，第三电动缸与电机模具、第四电动缸与电机模具设置在康复装置的另一侧，第五电动缸与电机模具设置在康复装置的前面、第六电动缸与电机模具设置在康复装置的后面，第七电动缸与电机模具、第八电动缸与电机模具设置在座椅承重平板的下方。

3.根据权利要求2所述的混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述座椅承重平板固定第七电动缸与电机模具的一端，电动缸伸缩端通过转动轴与支撑架连接，所述第八电动缸与电机模具两端通过转动轴固定在支架上。

4.根据权利要求3所述的混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述康复装置还包括球面副铰链，所述平台底座通过球面副铰链分别与第一电动缸与电机模具、第二电动缸与电机模具、第三电动缸与电机模具、第四电动缸与电机模具、第五电动缸与电机模具、第六电动缸与电机模具相连接，电动缸伸缩端通过球面副铰链与座椅承重平板相连接。

5.根据权利要求4所述的混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述支撑架设置为可伸缩式结构。

6.根据权利要求4所述的混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述支撑架、脚踏板、座椅承重平板、座椅靠背上均设置有绷带。

7.根据权利要求4所述的混合八自由度下肢康复装置，其特征在于，所述座椅扶手上设置有报警装置，所述报警装置由传感器和蜂鸣器组成。