CN204304862U - 快速转矩跟踪控制电路 - Google Patents
快速转矩跟踪控制电路 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204304862U CN204304862U CN201520048582.0U CN201520048582U CN204304862U CN 204304862 U CN204304862 U CN 204304862U CN 201520048582 U CN201520048582 U CN 201520048582U CN 204304862 U CN204304862 U CN 204304862U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- output
- comparator
- torque
- input
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本实用新型涉及的是快速转矩跟踪控制电路,这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器,加法器的两个输入端,一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号,另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号,加法器输出端经过采样电阻后,与比较器的同向输入端连接,作为比较器的同向输入信号;转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较,减法器的输出端连接PI调节器,PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端,另一方面连接到乘法器,乘法器输出端与锯齿波发生器连接,锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端,减法器输出端与比较器反向输出端连接。本实用新型实现电动负载模拟器实时、快速和准确地跟踪给定转矩的变化。
Description
技术领域:
本实用新型涉及的是控制电动负载模拟器为舵机施加有效载荷谱的电路,具体涉及的是快速转矩跟踪控制电路。
背景技术:
目前加载电机PWM变换器转矩跟踪控制策略一般采用传统的线性反馈控制策略,即转矩电流反馈单闭环控制和转矩、转速和电流三环控制,调节器一般采用PID调节。由于加载电机PWM变换器本质上属于强非线性动态控制系统,基于线性反馈控制的加载电机PWM变换器在转矩加载过程中的动态响应、抗扰性能和稳态误差等方面很难取得满意的控制效果。
发明内容:
本实用新型的目的是提供快速转矩跟踪控制电路,它用于解决现有的PID控制存在动态响应比较慢、稳态误差大的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器,加法器的两个输入端,一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号,另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号,加法器输出端经过采样电阻后,与比较器的同向输入端连接,作为比较器的同向输入信号;转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较,减法器的输出端连接PI调节器,PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端,另一方面连接到乘法器,乘法器输出端与锯齿波发生器连接,锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端,减法器输出端与比较器反向输出端连接。
有益效果:
1、本实用新型采用转矩为外环,电流为内环并考虑舵机位置扰动的转矩、电流双闭环控制系统,克服了经典PID控制存在动态响应比较慢、鲁棒性差和调节器参数难于调整等问题,快速转矩跟踪控制在一个周期内严格与控制基准成比例,并对舵机强位置扰动具有很强的抑制作用。
2、本实用新型实现电动负载模拟器实时、快速和准确地跟踪给定转矩的变化。
附图说明:
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式:
下面结合附图对本实用新型做进一步说明:
如图1所示,这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器,加法器的两个输入端,一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号,另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号,加法器输出端经过采样电阻后,与比较器的同向输入端连接,作为比较器的同向输入信号;转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较,减法器的输出端连接PI调节器,PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端,另一方面连接到乘法器,乘法器输出端与锯齿波发生器连接,锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端,减法器输出端与比较器反向输出端连接。
转矩给定信号 与转矩传感器反馈信号相比较得到转矩误差信号,信号是由经比例积分调节器PI输出的控制量。因此,在转矩稳态的情况下,转矩反馈信号与转矩给定信号相等,实现了转矩在稳态时无静差的要求。控制信号一般与电枢电流成比例,采样电枢电流作为电流内环信号,实时地与控制信号相比较,保证了转矩实时快速地跟踪给定转矩。
Claims (1)
1.一种快速转矩跟踪控制电路,其特征在于:这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器,加法器的两个输入端,一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号,另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号,加法器输出端经过采样电阻后,与比较器的同向输入端连接,作为比较器的同向输入信号;转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较,减法器的输出端连接PI调节器,PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端,另一方面连接到乘法器,乘法器输出端与锯齿波发生器连接,锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端,减法器输出端与比较器反向输出端连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201520048582.0U CN204304862U (zh) | 2015-01-25 | 2015-01-25 | 快速转矩跟踪控制电路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201520048582.0U CN204304862U (zh) | 2015-01-25 | 2015-01-25 | 快速转矩跟踪控制电路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN204304862U true CN204304862U (zh) | 2015-04-29 |
Family
ID=53110367
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201520048582.0U Expired - Fee Related CN204304862U (zh) | 2015-01-25 | 2015-01-25 | 快速转矩跟踪控制电路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN204304862U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104539215A (zh) * | 2015-01-25 | 2015-04-22 | 东北石油大学 | 快速转矩跟踪控制策略 |
CN111421543A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-07-17 | 慧灵科技(深圳)有限公司 | 机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质 |
-
2015
- 2015-01-25 CN CN201520048582.0U patent/CN204304862U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104539215A (zh) * | 2015-01-25 | 2015-04-22 | 东北石油大学 | 快速转矩跟踪控制策略 |
CN111421543A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-07-17 | 慧灵科技(深圳)有限公司 | 机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质 |
CN111421543B (zh) * | 2020-04-07 | 2021-09-28 | 慧灵科技(深圳)有限公司 | 机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108336935B (zh) | 一种反步控制协同eso的直线电机控制方法 | |
JP2015515848A5 (zh) | ||
CN104698835B (zh) | 一种电动舵机的变结构控制系统及方法 | |
WO2011147852A3 (en) | Reactive power management | |
CN107026592A (zh) | 一种永磁同步电机的弱磁控制系统及方法 | |
CN104393798B (zh) | 一种基于积分滑模和扰动观测器的电动自行车控制方法 | |
CN109139524B (zh) | 一种风机调速的方法、装置及存储介质 | |
CN204304862U (zh) | 快速转矩跟踪控制电路 | |
CN204886773U (zh) | 一种步进电机闭环控制系统 | |
CN103208958A (zh) | 一种直流伺服驱动控制系统 | |
CN103618486A (zh) | 一种模糊控制的直流电机调速方法 | |
CN106330040A (zh) | 一种伺服电机的控制方法及控制系统 | |
CN104756396A (zh) | 一次磁通控制方法 | |
CN105071723A (zh) | 三步法设计的有刷直流电机复合控制方法 | |
CN103414418A (zh) | 一种直流电机电流pi控制系统及方法 | |
CN109617482B (zh) | 永磁同步电机的l2滑模控制方法 | |
CN104539215A (zh) | 快速转矩跟踪控制策略 | |
CN109687703A (zh) | 基于干扰上界估计的降压型直流变换器固定时间滑模控制方法 | |
CN110096077B (zh) | 开关磁阻电机非奇异快速终端滑模转速控制方法及系统 | |
CN106338911B (zh) | 一种应用于回转式机电作动器伺服系统的专家pid控制方法 | |
CN105629737B (zh) | 一种内燃机车异步电机内模控制方法 | |
CN106849769A (zh) | 基于滑模观测器的电机驱动系统 | |
KR101393928B1 (ko) | Dc-dc컨버터의 제어시스템 및 제어방법 | |
KR20120087434A (ko) | 영구자석형 동기전동기의 속도 제어시스템 및 제어방법 | |
CN202444458U (zh) | 电机启动的控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150429 Termination date: 20160125 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |