CN204278037U - 一种断开报警Delta机器人手臂 - Google Patents

一种断开报警Delta机器人手臂 Download PDF

Info

Publication number
CN204278037U
CN204278037U CN201420730331.6U CN201420730331U CN204278037U CN 204278037 U CN204278037 U CN 204278037U CN 201420730331 U CN201420730331 U CN 201420730331U CN 204278037 U CN204278037 U CN 204278037U
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
force snesor
robot
connecting rod
connecting rods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201420730331.6U
Other languages
English (en)
Inventor
王世佩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHENZHEN KONGSHI INTELLIGENT SYSTEMS Co Ltd
Original Assignee
SHENZHEN KONGSHI INTELLIGENT SYSTEMS Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHENZHEN KONGSHI INTELLIGENT SYSTEMS Co Ltd filed Critical SHENZHEN KONGSHI INTELLIGENT SYSTEMS Co Ltd
Priority to CN201420730331.6U priority Critical patent/CN204278037U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204278037U publication Critical patent/CN204278037U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型涉及一种断开报警Delta机器人手臂，属于机械自动化领域，包括基板、主动臂、从动臂和抓具中心，所述基板、主动臂、从动臂和抓具中心两两之间均通过旋转轴固定连接，所述从动臂由两根平行运动的连杆构成，两根连杆之间装设有力传感器，所述力传感器首尾分别连接在两根平行运动的连杆上。本实用新型在两根连杆间加装一个力传感器，首尾分别连接在两根连杆上，当其中一根连杆断开后会因为机器人的高速运动而剧烈拉扯力传感器，上位机根据力传感器的信号立刻紧急停止机器人并发出报警，当机器人发生故障时便将其停止，针对机械故障的检测，在事故发生前便停止机器人。

Description

一种断开报警Delta机器人手臂
技术领域
本实用新型涉及一种delta机器人安全装置，具体涉及一种断开报警Delta机器人手臂，属于机械自动化领域。
背景技术
Delta机器人是一种高速机器人，为了追求高的速度，手臂往往设计得很轻，强度较低，断开的风险较大。而当delta机器人的手臂断开后，机器人会继续运行，还连接在机器人上的断臂危害到附近人员的安全。在机器人臂上加装拉力传感器，当机械臂断开时，发出报警，紧急停止机器人避免对人员和设备的伤害。
实用新型内容
Delta机器人当前的安全设计往往设计成防撞机构，而一旦撞击发生也就意味着伤害发生了，是一种事后补救装置，本实用新型着眼于事故发生前，当机器人发生故障时便将其停止，提供一种断开报警Delta机器人手臂。
为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案如下：
一种断开报警Delta机器人手臂，包括基板、主动臂、从动臂和抓具中心，所述基板、主动臂、从动臂和抓具中心两两之间均通过旋转轴固定连接，所述从动臂由两根平行运动的连杆构成，两根连杆之间装设有力传感器，所述力传感器首尾分别连接在两根平行运动的连杆上。
进一步地，所述力传感器支持断开报警功能。
进一步地，所述力传感器安装在从动臂两根连杆的中间位置，且在正常工作时无拉力产生。
本实用新型与现有技术相比较，本实用新型的实施效果如下：
本实用新型在两根连杆间加装一个力传感器，首尾分别连接在两根连杆上，当其中一根连杆断开后会因为机器人的高速运动而剧烈拉扯力传感器，上位机根据力传感器的信号立刻紧急停止机器人并发出报警，当机器人发生故障时便将其停止，针对机械故障的检测，在事故发生前便停止机器人。
附图说明
图1为本实用新型所述一种断开报警Delta机器人手臂结构示意图；
其中，1—基板、2—主动臂、3—从动臂、4—抓具中心、5—旋转轴、6—力传感器、30—连杆。
具体实施方式
下面将结合具体的实施例来说明本实用新型的内容。
如图1所示，为一种断开报警Delta机器人手臂结构示意图，包括基板1、主动臂2、从动臂3和抓具中心4，所述基板1、主动臂2、从动臂3和抓具中心4两两之间均通过旋转轴5固定连接，所述从动臂3由两根平行运动的连杆30构成，两根连杆30之间装设有力传感器6，所述力传感器6首尾分别连接在两根平行运动的连杆30上。
进一步地，所述力传感器6支持断开报警功能。
进一步地，所述力传感器6安装在从动臂3两根连杆30的中间位置，且在正常工作时无拉力产生。
Delta机器人的从动臂3设计为两条平行运动的连杆30，本实用新型在两根连杆30间加装一个力传感器6，首尾分别连接在两根连杆30上，当其中一根连杆30断开后会因为机器人的高速运动而剧烈拉扯力传感器6，上位机根据力传感器6的信号立刻紧急停止机器人并发出报警。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种断开报警Delta机器人手臂，包括基板、主动臂、从动臂和抓具中心，所述基板、主动臂、从动臂和抓具中心两两之间均通过旋转轴固定连接，其特征在于，所述从动臂由两根平行运动的连杆构成，两根连杆之间装设有力传感器，所述力传感器首尾分别连接在两根平行运动的连杆上。
2.根据权利要求1所述一种断开报警Delta机器人手臂，其特征在于，所述力传感器支持断开报警功能。
3.根据权利要求1或2所述一种断开报警Delta机器人手臂，其特征在于，所述力传感器安装在从动臂两根连杆的中间位置，且在正常工作时无拉力产生。
CN201420730331.6U 2014-11-26 2014-11-26 一种断开报警Delta机器人手臂 Expired - Fee Related CN204278037U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420730331.6U CN204278037U (zh) 2014-11-26 2014-11-26 一种断开报警Delta机器人手臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420730331.6U CN204278037U (zh) 2014-11-26 2014-11-26 一种断开报警Delta机器人手臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204278037U true CN204278037U (zh) 2015-04-22

Family

ID=52861232

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420730331.6U Expired - Fee Related CN204278037U (zh) 2014-11-26 2014-11-26 一种断开报警Delta机器人手臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204278037U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108705533A (zh) * 2018-05-16 2018-10-26 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 工业机器人的断电自保护方法和实现该方法的工业机器人
CN109079757A (zh) * 2018-08-24 2018-12-25 北京机械设备研究所 一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108705533A (zh) * 2018-05-16 2018-10-26 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 工业机器人的断电自保护方法和实现该方法的工业机器人
CN109079757A (zh) * 2018-08-24 2018-12-25 北京机械设备研究所 一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204278037U (zh) 一种断开报警Delta机器人手臂
CN204057744U (zh) 一种起重机小车限位装置
CN204434113U (zh) 桥式起重机大车行程阻尼限位安全装置
CN104515995A (zh) 一种基于声呐探测的机器人防撞系统
CN204173831U (zh) 一种限速动作装置
CN202592391U (zh) 自动机械手防撞装置
CN204162312U (zh) 一种同轨起重机防撞感应装置
CN203795921U (zh) 一种保险装置
CN204140776U (zh) 一种卸扣
CN203727365U (zh) 一种客运索道线路安全保护自动鉴别装置
CN203976233U (zh) 一种欧式小车可拆式检修平台装置
CN203638882U (zh) 放线防缠绕感应装置
CN202928549U (zh) 定子自动检测装置
CN202139392U (zh) 出布辊安全防护装置
CN204173791U (zh) 一种报警刹车动作装置
CN203682911U (zh) 一种自动过轨装置
CN202963487U (zh) 一种机械臂防撞装置
CN203121785U (zh) 一种具有防撞功能的控制台
CN204339489U (zh) 一种双端面磨床加工套圈用的挡板装置
CN204643631U (zh) 半门机防撞装置
CN103056400A (zh) 一种机械臂防撞装置
CN203062653U (zh) 一种防坠落绝缘扳手
CN202558484U (zh) 一种起重机防溜钩装置
CN203109005U (zh) 一种用于机器人滚边上模的切换器
CN203289018U (zh) 输电线路防外力破坏侦测警示装置的自动安装卸载机

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150422

Termination date: 20201126