CN204251623U - 微生物样本处理智能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种微生物样本处理智能机器人，其解决了现有人工划线方式进行微生物接种时效率低、成本高、操作人员易感染病菌、人为因素和环境因素会造成不良影响的技术问题，其包括机台，机台上连接有样本试管自动去盖上盖以及搬运装置、样本试管自动震荡装置、培养皿开盖装置、培养皿推出装置、培养皿夹持装置、划线装置、试管托盘、培养皿盛放容器、培养皿回收容器、条码扫描仪和红外灭菌仪，本实用新型广泛用于微生物接种、临床、化学、环境等技术领域。

Description

微生物样本处理智能机器人

技术领域

本实用新型涉及一种微生物的接种分离及相关的样本前处理装置，特别是涉及一种微生物样本处理智能机器人。

背景技术

目前，微生物接种是通过人工划线方式来完成，需要人工手动拿去样本试管并震荡，然后手动去盖上盖并扫描标签，对于培养皿手动去盖子上盖，划线结束后要手动粘贴标签。人工划线主要存在以下缺陷：

(1)个人的水平差别、个人习惯以及同一个人的不同时段的随机性等因素，导致划出来的线五花八门，没有统一的标准，影响接种效果，这样增加了医生判断的难度。另外，环境因素也会造成影响。

(2)作业效率低，人工成本高，劳动强度大。

(3)操作人员作业时必须非常小心，否则很有可能会有病菌沾到手上或溅到身上，对人体健康产生危害。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有人工划线方式进行微生物接种时效率低、成本高、操作人员易感染病菌、人为因素和环境因素会造成不良影响的技术问题，提供了一种效率高、成本低、避免病菌感染、避免人为因素和环境因素的不良影响的微生物样本处理智能机器人。

本实用新型的技术方案是，提供一种微生物样本处理智能机器人，包括机台，机台上连接有样本试管自动去盖上盖以及搬运装置、样本试管自动震荡装置、培养皿开盖装置、培养皿推出装置、培养皿夹持装置、划线装置、试管托盘、培养皿盛放容器、培养皿回收容器、条码扫描仪和红外灭菌仪；

样本试管自动去盖上盖以及搬运装置包括夹取试管垂直运动电缸、试管顶部旋转电机、夹取试管底部旋转电缸、试管夹持电缸和试管开盖夹持电缸，夹取试管底部旋转电缸与机台连接，夹取试管垂直运动电缸与夹取试管底部旋转电缸连接，试管夹持电缸与夹取试管垂直运动电缸的一端连接，试管顶部旋转电机与夹取试管垂直运动电缸的另一端连接，试管夹持电缸设有两个夹爪，试管顶部旋转电机连接有旋盖器，试管开盖夹持电缸与机台连接并位于夹取试管底部旋转电缸的上方，试管开盖夹持电缸设有两个夹爪；

样本试管自动震荡装置包括试管震荡旋转电机、试管震荡夹持电缸，试管震荡旋转电机与机台连接，试管震荡旋转电机设有输出轴，输出轴连接有偏心轮，试管震荡夹持电缸与偏心轮连接，试管震荡夹持电缸设有两个震荡夹爪；样本试管自动震荡装置位于夹取试管底部旋转电缸的上方，试管开盖夹持电缸位于试管震荡旋转电机的右侧；

条码扫描仪位于试管震荡旋转电机的上方，试管托盘通过试管托盘旋转电缸与机台连接，试管托盘位于夹取试管底部旋转电缸的右侧；

培养皿开盖装置包括培养皿开盖旋转运动电缸和培养皿开盖垂直运动电缸，培养皿开盖旋转运动电缸与机台连接，培养皿开盖垂直运动电缸连接有吸盘；

培养皿推出装置包括推动培养皿电缸、电磁伸缩装置和培养皿滑道，推动培养皿电缸与机台连接，培养皿滑道与机台连接，推动培养皿电缸位于培养皿滑道的下面，推动培养皿电缸设有滑块，电磁伸缩装置与滑块连接，电磁伸缩装置设有伸缩杆，培养皿盛放容器设有培养皿放置筒，电磁伸缩装置位于培养皿放置筒的下面；

培养皿夹持装置包括放置培养皿旋转电缸、放置培养皿垂直移动电缸、放置培养皿水平移动电缸和培养皿夹持电缸，放置培养皿旋转电缸与机台连接，放置培养皿垂直移动电缸与放置培养皿旋转电缸连接，放置培养皿水平移动电缸与放置培养皿垂直移动电缸连接，培养皿夹持电缸与放置培养皿水平移动电缸连接，培养皿夹持电缸设有两个夹爪。

优选地，机台上连接有标签自动粘贴装置，标签自动粘贴装置包括标签粘贴平台、条码打印机、标签粘贴旋转电缸、标签粘贴垂直运动电缸、标签粘贴水平运动电缸和吸标盘，标签粘贴旋转电缸与机台连接，标签粘贴垂直运动电缸与标签粘贴旋转电缸连接，标签粘贴水平运动电缸与标签粘贴垂直运动电缸连接，吸标盘与标签粘贴水平运动电缸连接，标签粘贴平台设于条码打印机的条码输出口处，条码打印机的条码输出口连接有标签托架。

优选地，划线装置包括与机台连接的划线机械手，划线机械手连接有带动接种环旋转电缸，带动接种环旋转电缸连接有划线器，划线器上设有接种环。

优选地，培养皿盛放容器通过培养皿盛放容器旋转电缸与机台连接，培养皿回收容器通过培养皿盛放容器旋转电缸与机台连接。

优选地，机台上连接有培养皿盖放置平台，培养皿盖放置平台的位置靠近培养皿开盖旋转运动电缸。

优选地，机台上设有吹气口，吹气口设于标签托架下方。

优选地，试管开盖夹持电缸连接有试管盖检测传感器。

优选地，培养皿盖放置平台包括与机台连接的支架，支架连接有平台，平台上设有孔，支架连接有培养皿盖检测传感器。

本实用新型的有益效果是：

(1)全自动完成试管震荡、去盖、扫描、上盖，培养皿自动去盖上盖，自动划线，自动贴标签等整个作业，提高了工作效率，降低了成本。人工划线一般为一小时处理30个培养皿，而本实用新型一小时处理50-80个。

(2)提高了划线接种的准确度，消除了人为因素造成的干扰。机械划线则完全是同一个标准，无论在什么时候，什么人来操作，划出来的都是绝对统一的。

(3)本实用新型是全封闭运行，操作人员只要触摸外边的电脑屏幕即可完成整个过程，这样就完全隔绝了病菌的感染，消除了医务人员感染病菌的风险。

(4)节约了人力成本。通常微生物室需要2-4个人来进行划线接种，而采用本实用新型后，则完全可以解放这些人，由一个人来操作。同时也降低了劳动强度，操作者甚至有时间去做其他的工作。

(5)报警以及提醒功能，使得无需专人来盯防该设备。

(6)规范了微生物室的样本处理流程，摆脱了人为存在的各种不确定因素，提高了接种培养效果。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是本实用新型的机柜的结构示意图；

图2是本实用新型的立体图；

图3是本实用新型的主视图；

图4是本实用新型的俯视图；

图5是标签自动粘贴装置的结构示意图；

图6是培养皿夹持机构的结构示意图；

图7是培养皿开盖机构的结构示意图；

图8是划线机构的结构示意图；

图9是样本试管自动震荡装置的结构示意图；

图10是标签粘贴平台的结构示意图；

图11是培养皿盛放容器的结构示意图；

图12是试管托盘连接机构的结构示意图；

图13是样本试管自动去盖上盖以及搬运装置的部分机构的结构示意图；

图14是试管开盖夹持电缸的结构示意图；

图15是培养皿盖放置平台的结构示意图；

图16是培养皿推出机构的结构示意图；

图17是推动培养皿电缸的结构示意图。

图中符号说明：

1.机柜；2.机台；3.前门；4.后门；5.储物室门；6.试管托盘；7.培养皿盛放容器；8.培养皿回收容器；9.标签粘贴平台；10.试管顶部旋转电机；11.夹取试管垂直运动电缸；12.夹取试管底部旋转电缸；13.试管夹持电缸；14.试管震荡夹持电缸；15.试管震荡旋转电机；16.条码扫描仪；17.试管开盖夹持电缸；18.红外灭菌仪；19.划线机械手；20.带动接种环旋转电缸；21.培养皿开盖垂直运动电缸；22.培养皿开盖旋转运动电缸；23.培养皿盖放置平台；24.培养皿夹持电缸；25.推动培养皿电缸；26.培养皿滑道；27.放置培养皿水平移动电缸；28.放置培养皿垂直移动电缸；29.放置培养皿旋转电缸；30.标签粘贴水平运动电缸；31.标签粘贴垂直运动电缸；32.标签粘贴旋转电缸；33.条码打印机；34.装有样本的试管；35.试管托盘旋转电缸；36.培养皿盛放容器旋转电缸；37.培养皿回收容器旋转电缸；38.培养皿；39.标签粘贴旋转电缸安装底座；40.标签粘贴垂直运动电缸固定支架；41.放置培养皿垂直移动电缸固定支架；42.放置培养皿旋转电缸安装底座；43.吸盘；44.培养皿开盖旋转运动电缸安装底座；45.固定底座；47.划线器；48.接种环；49.试管震荡旋转电机固定架；50.偏心轮；51.震荡夹爪；52.吸标盘；53.标签托架；54.培养皿盛放筒体；55.固定板；56.旋转平台；57.旋盖器；58.试管盖检测传感器；59.支架；60.平台；61.孔；62.培养皿盖检测传感器；63.划线处；64.电磁伸缩装置；65.滑块；66.L型立板；67.伸缩杆。

具体实施方式

以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，机柜1内水平方向设置有机台2，机台2用于安装各种自动处理机构。机台2的下方空间为储物室，储物室连接有储物室门5。机台2的上方空间连接有前门3和后门4。前门3和后门4可是使放置自动处理机构的机台2的上方空间密闭，隔绝样本处理过程中的病菌污染，防止操作人员感染病菌。前门3和后门4可以由玻璃、塑料等透明材料制成。

如图2、3和4所示，样本试管自动去盖上盖以及搬运装置、样本试管自动震荡装置、标签自动粘贴装置安装在机台2上。

样本试管自动去盖上盖以及搬运装置包括试管托盘6、试管托盘旋转电缸35、夹取试管垂直运动电缸11、试管顶部旋转电机10、夹取试管底部旋转电缸12、试管夹持电缸13、试管开盖夹持电缸17，试管托盘旋转电缸35安装在机台2上，试管托盘6安装在试管托盘旋转电缸35上，夹取试管底部旋转电缸12位于试管托盘6的左侧，夹取试管垂直运动电缸11与夹取试管底部旋转电缸12连接，试管夹持电缸13与夹取试管垂直运动电缸11的右端连接，试管顶部旋转电机10与夹取试管垂直运动电缸11的左端连接，试管夹持电缸13设有两个夹爪，试管顶部旋转电机10连接有旋盖器。试管托盘6的圆周上设有30个试管槽，试管槽内放置有30个装有样本的试管34。试管开盖夹持电缸17位于夹取试管底部旋转电缸12的上方。

样本试管自动震荡装置包括试管震荡旋转电机15、试管震荡夹持电缸14，试管震荡夹持电缸14与试管震荡旋转电机15连接，试管震荡旋转电机15用于为震荡过程提供动力，试管震荡夹持电缸14用于夹持装有样本的试管34。样本试管自动震荡装置位于夹取试管底部旋转电缸12的左上方，试管开盖夹持电缸17位于试管震荡旋转电机15的右侧。

条码扫描仪16设置在试管震荡旋转电机15和试管开盖夹持电缸17之间。

红外灭菌仪18设置在试管托盘6的上方，划线机械手19位于红外灭菌仪18的上方。

培养皿盛放容器旋转电缸36设置在试管托盘6的右侧，培养皿回收容器旋转电缸37设置在培养皿盛放容器旋转电缸36的右侧，培养皿盛放容器7和培养皿回收容器8分别安装在培养皿盛放容器旋转电缸36和培养皿回收容器旋转电缸37上。培养皿盛放容器7设有四个培养皿放置筒，培养皿回收容器8设有五个培养皿放置筒。培养皿盛放容器7包括开有圆形缺口的上板和开有圆形缺口的下板，上板和下板之间通过连接柱连接，上缺口、下缺口和连接柱形成放置培养皿的放置筒。

培养皿滑道26设置在培养皿盛放容器7的上方，推动培养皿电缸25安装在培养皿滑道26下面。培养皿开盖旋转运动电缸22设置在培养皿滑道26的上方，培养皿开盖垂直运动电缸21与培养皿开盖旋转运动电缸22连接，培养皿开盖垂直运动电缸21连接有吸盘。

培养皿盖放置平台23设置在培养皿开盖旋转运动电缸22的右侧，放置培养皿旋转电缸29设置在培养皿盖放置平台23的右侧，放置培养皿垂直移动电缸28与放置培养皿旋转电缸29连接，放置培养皿水平移动电缸27与放置培养皿垂直移动电缸28连接，培养皿夹持电缸24与放置培养皿水平移动电缸27连接。

标签自动粘贴装置包括标签粘贴平台9、条码打印机33、标签粘贴旋转电缸32，标签粘贴垂直运动电缸31与标签粘贴旋转电缸32连接，标签粘贴水平运动电缸30与标签粘贴垂直运动电缸31连接，吸标盘52与标签粘贴水平运动电缸30连接。标签粘贴旋转电缸32设置在培养皿旋转电缸29的右侧，条码打印机33设置在标签粘贴旋转电缸32的右侧，标签粘贴平台9设于条码打印机33条码输出口处。条码打印机33为现有的打印机，标签托架53连接在标签出口处，防止标签送出时掉落。在机台2上位于标签托架53下方位置设有吹气口，外设吹气装置从该吹气口向上吹气，以便吸标盘52更有效地对标签进行真空吸附，因为吹气口的设置送出的标签也不会粘在托架53上。经过长时间实验验证，吸附标签的成功率为100％。

标签自动粘贴装置的具体结构的进一步描述参考图5，标签粘贴旋转电缸安装底座39固定安装在机台2上，标签粘贴旋转电缸32固定连接在标签粘贴旋转电缸安装底座39上，标签粘贴垂直运动电缸固定支架40与标签粘贴旋转电缸32固定连接，标签粘贴垂直运动电缸31与标签粘贴垂直运动电缸固定支架40连接，标签粘贴水平运动电缸30沿着水平方向与标签粘贴垂直运动电缸31连接，吸标盘52沿着垂直方向与标签粘贴水平运动电缸30的末端连接。

培养皿夹持机构的具体结构的进一步描述参考图6，放置培养皿旋转电缸安装底座42固定安装在机台2上，放置培养皿旋转电缸29固定连接在放置培养皿旋转电缸安装底座42上，放置培养皿垂直移动电缸固定支架41与放置培养皿旋转电缸29固定连接，放置培养皿垂直移动电缸28与放置培养皿垂直移动电缸固定支架41固定连接，放置培养皿水平移动电缸27与放置培养皿垂直移动电缸28连接，培养皿夹持电缸24与放置培养皿水平移动电缸27连接。

培养皿开盖机构的具体结构的进一步描述参考图7，培养皿开盖旋转运动电缸安装底座44固定安装在机台2上，培养皿开盖旋转运动电缸22固定连接在培养皿开盖旋转运动电缸安装底座44上，培养皿开盖垂直运动电缸21与培养皿开盖旋转运动电缸22连接，吸盘43与培养皿开盖垂直运动电缸21连接。

划线机构的具体结构的进一步描述参考图8，划线机械手19通过固定底座45与机台2连接，带动接种环旋转电缸20与划线机械手19连接，划线器47与带动接种环旋转电缸20连接，划线器47上设有三个接种环48。

样本试管自动震荡装置的具体结构的进一步描述参考图9，试管震荡旋转电机15通过试管震荡旋转电机固定架49与机台2固定连接，试管震荡旋转电机15的输出轴连接有偏心轮50，试管震荡夹持电缸14偏心轮50连接，试管震荡夹持电缸14设有两个震荡夹爪51。

标签粘贴平台9的具体结构的进一步描述参考图10，标签粘贴平台9设有缺口，该缺口的作用是为了方便夹持放在平台上的培养皿。

培养皿盛放容器7的具体结构的进一步描述参考图11，固定板55固定安装在机台2上，旋转平台56与固定板55连接，培养皿盛放容器旋转电缸36与旋转平台56连接，培养皿盛放容器7设有四个培养皿盛放筒体54。培养皿回收容器8与培养皿盛放容器7的结构相同。

试管托盘连接机构的具体结构的进一步描述参考图12，试管托盘旋转电缸35带动试管托盘6转动。

上述各个电机、电缸、传感器分别连接控制器，通过PCI总线控制，机柜1上设有和控制器连接的人机交互操作面板，人机交互操作面板可以是触摸液晶屏。

如图13所示，试管顶部旋转电机10连接有旋盖器57。

如图14所示，试管开盖夹持电缸17上连接有试管盖检测传感器58，在试管进行开盖和盖盖动作时，对试管盖的有无进行检测，当开关操作时，检测到没有盖子的信号传送给控制器，由控制器中断开盖操作。当上盖操作时，检测到有盖子的信号传送给控制器，由控制器中断上盖操作。

如图15所示，培养皿盖放置平台23包括与机台2连接的支架59，平台60与支架59连接，平台60上设有孔61，支架59连接有培养皿盖检测传感器62，培养皿盖检测传感器62的传感方向对准孔61。在正常操作过程中，当培养皿盖检测传感器62检测到平台60没有盖子，将异常信号传送给控制器，由控制器中断下一步操作。

如图16和17所示，培养皿推出机构包括推动培养皿电缸25，推动培养皿电缸25设有滑块65，L型立板66与滑块65连接，电磁伸缩装置64与L型立板66连接，电磁伸缩装置64设有伸缩杆67。推动培养皿电缸25位于培养皿滑道26的下面，电磁伸缩装置64位于培养皿盛放容器7的下面。

下面对本实用新型的工作过程进行描述：

将装有样本的试管34(带盖)放置到试管托盘6内，同时将相应数量的带有琼脂的培养皿放置培养皿盛放容器7内，然后点击操作面板上的运行按钮。

试管夹持电缸13的两个夹爪张开，夹取试管底部旋转电缸12转动一定角度使夹取试管垂直运动电缸11平移到试管托盘6处，夹取试管垂直运动电缸11向下移动使试管夹持电缸13下降到试管托盘6的试管处，试管夹持电缸13的两个夹爪闭合夹住试管，夹取试管垂直运动电缸11向上移动一端距离取出试管。

夹取试管底部旋转电缸12逆时针(图4的方向基准)旋转一定角度使得被夹取的试管移动到试管震荡夹持电缸14处(等待位置)，试管震荡夹持电缸14的两个震荡夹爪51张开，夹取试管底部旋转电缸12再逆时针转动一定角度使试管移动到试管震荡夹持电缸14的两个震荡夹爪51之间，这时两个震荡夹爪51闭合夹持住试管，试管夹持电缸13的夹爪张开，夹取试管底部旋转电缸12再顺时针转动一定角度使夹取试管垂直运动电缸11回到前述等待位置。

试管震荡旋转电机15启动一段时间对试管进行震荡，震荡结束后，试管夹持电缸13再回到震荡处夹住试管，两个震荡夹爪51张开，试管夹持电缸13夹住试管后顺时针转动至试管开盖夹持电缸17处，试管开盖夹持电缸17的两个夹爪张开，试管夹持电缸13带着试管移动到试管开盖夹持电缸17的两个夹爪之间，试管开盖夹持电缸17的两个夹爪闭合夹持住试管，试管夹持电缸13的夹爪张开，试管夹持电缸13顺时针回到初始位置。

试管顶部旋转电机10在夹取试管底部旋转电缸12顺时针转动的带动下移动到试管开盖夹持电缸17处，夹取试管垂直运动电缸11向下移使试管顶部旋转电机10上的旋盖器套在试管的盖子上，这时试管顶部旋转电机10反转驱动旋盖器打开盖子后移走，夹取试管底部旋转电缸12逆时针转动让试管夹持电缸13夹住被去除盖子的试管，试管开盖夹持电缸17张开，试管夹持电缸13移动到条码扫描仪16处进行试管上的条码扫描读取，扫描完后，试管夹持电缸13夹住试管返回到试管开盖夹持电缸17处，再次让试管开盖夹持电缸17夹持住试管，并且试管夹持电缸13在试管开盖夹持电缸17旁等待。

电磁伸缩装置64通电后伸缩杆67伸出到培养皿盛放容器7内最下面的一个培养皿后面，推动培养皿电缸25动作，滑块65向右(图16中的方向)移动，伸缩杆67推动培养皿向右移动直至培养皿滑道26的划线处63，然后对电磁伸缩装置64断电使伸缩杆67收回，滑块65再返回原位。

培养皿开盖旋转运动电缸22从其初始位置转动一定角度使吸盘43移动到划线处63的培养皿上方，培养皿开盖垂直运动电缸21下移使吸盘43吸住培养皿的盖子，然后培养皿开盖垂直运动电缸21再上移带动洗盘43上移，吸盘43就带着培养皿的盖子上移，培养皿的盖子被打开。培养皿开盖旋转运动电缸22逆时针转动一定角度使带着培养皿盖子的吸盘43移动到培养皿盖放置平台23上方，培养皿开盖垂直运动电缸21再下移，吸盘43将培养皿盖子放在培养皿盖放置平台23上，培养皿开盖垂直运动电缸21上移等待。

划线机械手19带动划线器47上的一个接种环48插入红外灭菌仪18内进行消毒处理，消毒完成后划线机械手19移动使接种环48插入到试管开盖夹持电缸17夹持的试管中蘸取样本，蘸有样本的接种环48移回到去除盖子的培养皿处进行一次划线处理。一次划线完成后，带动接种环旋转电缸20转动使划线器47上的第二个接种环垂直向下，重复前述动作进行消毒、蘸取样本、划线的操作，完成第二次划线处理。第二次划线完成后，划线器47上的第三个接种环重复前述动作进行消毒、蘸取样本、划线的操作，完成第三次划线处理。三次划线结束后，划线机械手19回到其初始位置。

吸盘43移动到培养皿盖放置平台23上方，培养皿开盖垂直运动电缸21再下移，吸盘43吸住培养皿盖子，培养皿开盖垂直运动电缸21上移动，然后带着培养皿盖子的吸盘43移动到画好线的培养皿上方，培养皿开盖垂直运动电缸21再下移带动吸盘43将盖子盖回到培养皿上，培养皿开盖垂直运动电缸21再上移，培养皿开盖旋转运动电缸22转动回到其初始位置。

放置培养皿旋转电缸29从其初始位置转动一定角度带动培养皿夹持电缸24移动到上述盖好盖子的培养皿处，放置培养皿垂直移动电缸28下移使培养皿夹持电缸24下降到与培养皿水平对齐的位置，放置培养皿水平移动电缸27移动使培养皿夹持电缸24的两个夹爪包住培养皿，然后培养皿夹持电缸24动作使培养皿被两个夹爪夹持住，然后放置培养皿垂直移动电缸28上移使培养皿从培养皿滑道26取出，放置培养皿旋转电缸29转动使培养皿移动到标签粘贴平台9的上方，放置培养皿垂直移动电缸28下移使培养皿平放在标签粘贴平台9上，培养皿夹持电缸24的夹爪张开，培养皿就被放在标签粘贴平台9了。放置培养皿水平移动电缸27移动使培养皿夹持电缸24抽离，并在标签粘贴平台9旁边等待。

条码打印机33动作输出与开盖试管上的条码内容相同的条码标签至标签托架53上，标签粘贴旋转电缸32从其初始位置转动一定角度带动吸标盘52移动到标签托架53上方，标签粘贴垂直运动电缸31下移使吸标盘52紧贴标签托架53上的标签，这时吹气装置动作使机台2上的吹气口向上吹气，吸标盘52对标签进行真空吸附，标签粘贴垂直运动电缸31上移，这样标签就被取出，吹气装置关闭。标签粘贴水平运动电缸30水平移动一定距离，标签粘贴旋转电缸32转动带动使吸标盘52移动到标签粘贴平台9的上方，标签粘贴垂直运动电缸31下移带动吸标盘52下移，吸附在吸标盘52上的标签下移紧贴在标签粘贴平台9上的培养皿盖子上，这时吸标盘52关闭，标签就粘贴在培养皿盖子上了。粘贴标签结束后，吸标盘52在标签粘贴旋转电缸32的带动下回到其初始位置。

在标签粘贴平台9旁边等待的培养皿夹持电缸24的两个夹爪在放置培养皿水平移动电缸27的带动下包住培养皿，培养皿夹持电缸24动作使贴好标签的培养皿被两个夹爪夹持住，放置培养皿水平移动电缸27移动使培养皿夹持电缸24抽回，标签粘贴旋转电缸32转动一定角度使培养皿夹持电缸24移动到培养皿回收容器8旁边，放置培养皿水平移动电缸27动作使被培养皿夹持电缸24夹持住的培养皿放入培养皿回收容器8的培养皿放置筒内。培养皿夹持电缸24张开回撤并在放置培养皿旋转电缸29的带动下回到其初始位置，准备下一次夹持完成划线并盖上盖子的培养皿。

试管顶部旋转电机10在夹取试管底部旋转电缸12顺时针转动的带动下移动到试管开盖夹持电缸17处，夹取试管垂直运动电缸11向下移动使带有试管盖子的旋盖器下移至试管盖子套在试管上，这时试管顶部旋转电机10正转使试管盖子旋拧在试管上，夹取试管垂直运动电缸11上移使试管顶部旋转电机10撤出，试管夹持电缸13移动到盖上盖子的试管处并下移夹持住试管，试管开盖夹持电缸17的夹爪张开。试管夹持电缸13移动到试管托盘6处，将试管放回试管托盘6的相应位置。最后，试管夹持电缸13回到其初始位置等待进行第二个试管的操作。

至此，试管托盘6上的第一个样本试管已经处理完成，试管托盘旋转电缸35带动试管托盘6转动，重复上述过程进行第二个样本试管的处理。

当培养皿盛放容器7的一个培养皿盛放筒体中的培养皿处理完时，在培养皿盛放筒体下方设置的检测传感器检测到没有培养皿时，检测信号传送给控制器，控制器控制培养皿盛放容器旋转电缸36转动使培养皿盛放容器7的下一个培养皿盛放筒体移动到相应位置。对于培养皿回收容器8，此操作相同。

整个流程完成后，会有与控制器连接的声光报警装置提示报警，然后操作人员打开前门3取出样本试管和培养皿即可。

以上所述仅对本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡是在本实用新型的权利要求限定范围内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种微生物样本处理智能机器人，其特征在于，包括机台，所述机台上连接有样本试管自动去盖上盖以及搬运装置、样本试管自动震荡装置、培养皿开盖装置、培养皿推出装置、培养皿夹持装置、划线装置、试管托盘、培养皿盛放容器、培养皿回收容器、条码扫描仪和红外灭菌仪；

所述样本试管自动去盖上盖以及搬运装置包括夹取试管垂直运动电缸、试管顶部旋转电机、夹取试管底部旋转电缸、试管夹持电缸和试管开盖夹持电缸，所述夹取试管底部旋转电缸与所述机台连接，所述夹取试管垂直运动电缸与所述夹取试管底部旋转电缸连接，所述试管夹持电缸与所述夹取试管垂直运动电缸的一端连接，所述试管顶部旋转电机与所述夹取试管垂直运动电缸的另一端连接，所述试管夹持电缸设有两个夹爪，所述试管顶部旋转电机连接有旋盖器，所述试管开盖夹持电缸与所述机台连接并位于所述夹取试管底部旋转电缸的上方，所述试管开盖夹持电缸设有两个夹爪；

所述样本试管自动震荡装置包括试管震荡旋转电机、试管震荡夹持电缸，所述试管震荡旋转电机与所述机台连接，所述试管震荡旋转电机设有输出轴，所述输出轴连接有偏心轮，所述试管震荡夹持电缸与所述偏心轮连接，所述试管震荡夹持电缸设有两个震荡夹爪；所述样本试管自动震荡装置位于所述夹取试管底部旋转电缸的上方，所述试管开盖夹持电缸位于所述试管震荡旋转电机的右侧；

所述条码扫描仪位于所述试管震荡旋转电机的上方，所述试管托盘通过试管托盘旋转电缸与所述机台连接，所述试管托盘位于所述夹取试管底部旋转电缸的右侧；

所述培养皿开盖装置包括培养皿开盖旋转运动电缸和培养皿开盖垂直运动电缸，所述培养皿开盖旋转运动电缸与所述机台连接，所述培养皿开盖垂直运动电缸连接有吸盘；

所述培养皿推出装置包括推动培养皿电缸、电磁伸缩装置和培养皿滑道，所述推动培养皿电缸与所述机台连接，所述培养皿滑道与所述机台连接，所述推动培养皿电缸位于所述培养皿滑道的下面，所述推动培养皿电缸设有滑块，所述电磁伸缩装置与所述滑块连接，所述电磁伸缩装置设有伸缩杆，所述培养皿盛放容器设有培养皿放置筒，所述电磁伸缩装置位于所述培养皿放置筒的下面；

所述培养皿夹持装置包括放置培养皿旋转电缸、放置培养皿垂直移动电缸、放置培养皿水平移动电缸和培养皿夹持电缸，所述放置培养皿旋转电缸与所述机台连接，所述放置培养皿垂直移动电缸与所述放置培养皿旋转电缸连接，所述放置培养皿水平移动电缸与所述放置培养皿垂直移动电缸连接，所述培养皿夹持电缸与所述放置培养皿水平移动电缸连接，所述培养皿夹持电缸设有两个夹爪。

2.根据权利要求1所述的微生物样本处理智能机器人，其特征在于，所述机台上连接有标签自动粘贴装置，所述标签自动粘贴装置包括标签粘贴平台、条码打印机、标签粘贴旋转电缸、标签粘贴垂直运动电缸、标签粘贴水平运动电缸和吸标盘，所述标签粘贴旋转电缸与所述机台连接，所述标签粘贴垂直运动电缸与所述标签粘贴旋转电缸连接，所述标签粘贴水平运动电缸与所述标签粘贴垂直运动电缸连接，所述吸标盘与所述标签粘贴水平运动电缸连接，所述标签粘贴平台设于所述条码打印机的条码输出口处，所述条码打印机的条码输出口连接有标签托架。

3.根据权利要求2所述的微生物样本处理智能机器人，其特征在于，所述划线装置包括与机台连接的划线机械手，所述划线机械手连接有带动接种环旋转电缸，所述带动接种环旋转电缸连接有划线器，所述划线器上设有接种环。

4.根据权利要求3所述的微生物样本处理智能机器人，其特征在于，所述培养皿盛放容器通过培养皿盛放容器旋转电缸与所述机台连接，所述培养皿回收容器通过培养皿盛放容器旋转电缸与所述机台连接。

5.根据权利要求4所述的微生物样本处理智能机器人，其特征在于，所述机台上连接有培养皿盖放置平台，所述培养皿盖放置平台的位置靠近所述培养皿开盖旋转运动电缸。

6.根据权利要求5所述的微生物样本处理智能机器人，其特征在于，所述机台上设有吹气口，所述吹气口设于所述标签托架下方。

7.根据权利要求6所述的微生物样本处理智能机器人，其特征在于，所述试管开盖夹持电缸连接有试管盖检测传感器。

8.根据权利要求7所述的微生物样本处理智能机器人，其特征在于，所述培养皿盖放置平台包括与所述机台连接的支架，所述支架连接有平台，所述平台上设有孔，所述支架连接有培养皿盖检测传感器。