CN204209693U - 一种机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手装置，包括抓手以及抓手张开/闭合机构、抓手上下运动机构和抓手左右运动机构，所述抓手张开/闭合机构包括悬臂、线缆、伸缩电磁铁组件，所述线缆的一端与所述悬臂的一端连接，所述线缆的另一端通过所述伸缩电磁铁组件与所述抓手连接，通过所述伸缩电磁铁组件的伸缩运动使所述抓手张开或闭合；所述抓手上下运动机构包括第一电机、第一电机安装基座，所述第一电机用以驱动所述悬臂以所述枢轴为支点上下转动；所述抓手左右运动机构包括第二电机、第二电机安装基座，所述第二电机用以驱动第一电机安装基座的左右转动。本实用新型具有结构简单、安装方便、体积小巧、性能稳定、故障率低等优点。

Description

一种机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械捞取类游戏机，具体是指一种带有机械位置可调和捞取功能的机械手装置。

背景技术

捞取礼品作为一种儿童最新兴的娱乐项目，深受小朋友们的喜爱。捞取礼品游戏机也因此应运而生。通过操作控台上的按键来控制机械手捞取的位置，既可以玩游戏，提升智力，又可以捞取礼品。

但这种捞取礼品游戏机的机械手装置在使用过程中存在以下问题：

1、使用天车的结构，机构庞大，需要横向导轨和纵向导轨；

2、零部件繁多，容易出故障；

3、检测开关偏少，一旦出现故障，容易烧坏电机。

发明内容

针对背景技术所存在的问题，本实用新型提供一种结构简单、安装方便、体积小巧、性能稳定的机械手装置。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械手装置，包括抓手以及抓手张开/闭合机构、抓手上下运动机构和抓手左右运动机构，所述抓手张开/闭合机构包括悬臂、线缆、伸缩电磁铁组件，所述线缆的一端与所述悬臂的一端连接，所述线缆的另一端通过所述伸缩电磁铁组件与所述抓手连接，通过所述伸缩电磁铁组件的伸缩运动使所述抓手张开或闭合；所述抓手上下运动机构包括第一电机、第一电机安装基座，所述悬臂不连接所述线缆的一端通过枢接架和枢轴与第一电机安装基座的上部可转动枢接，所述第一电机用以驱动所述悬臂以所述枢轴为支点上下转动，所述抓手上下运动机构还包括用以限制所述悬臂上下转动幅度的上下限位组件；所述抓手左右运动机构包括第二电机、第二电机安装基座，所述第一电机安装基座的下部与第二电机安装基座可转动枢接，所述第二电机用以驱动第一电机安装基座的左右转动，所述抓手左右运动机构还包括用以限制第一电机安装基座左右转动幅度的左右限位组件。

优选的，所述抓手包括两个弧形柄部和两个掌部，所述两个弧形柄部的其中两端相互铰接，所述两个弧形柄部的另外两端与所述两个掌部连接。

优选的，所述伸缩电磁铁组件包括三个支撑架，所述伸缩电磁铁组件的上端连接线缆，所述伸缩电磁铁组件的下端通过一个支撑架与所述两个弧形柄部的铰接处铰接，所述伸缩电磁铁组件的左右两端通过两个所述支撑架与两个弧形柄部连接。

优选的，所述上下限位组件包括设置在所述第一电机安装基座上的上光眼、下光眼、上限位挡片、下限位挡片和设置在所述枢接架上的上停止感应缺口、下停止感应缺口；当所述悬臂向上转动至上停止感应缺口经过上光眼或枢接架被上限位挡片阻挡时，所述第一电机停止转动；当所述悬臂向下转动至下停止感应缺口经过下光眼或枢接架被下限位挡片阻挡时，所述第一电机停止转动。

优选的，所述左右限位组件包括设置在所述第二电机安装基座上的左光眼、右光眼、左限位挡片、右限位挡片和设置在所述第一电机安装基座上的左停止感应缺口、右停止感应缺口、工作区间感应缺口；当所述第一电机安装基座向左转动至左停止感应缺口经过左光眼或被左限位挡片阻挡时，所述第二电机停止转动；当所述第一电机安装基座向右转动至右停止感应缺口经过右光眼或被右限位挡片阻挡时，所述第二电机停止转动；当所述第一电机安装基座向左或向右转动时，其上工作区间感应缺口在经过左光眼或右光眼时，所述第二电机均正常转动。

优选的，所述枢轴、枢接架和悬臂安装为一体，所述枢轴与第一电机的输出端传动连接。

优选的，所述抓手整体上呈贝壳形状。

优选的，所述线缆的一端与所述悬臂的一端通过活动件连接。

本实用新型的有益效果为：具有结构简单、安装方便、体积小巧等优点，非常的人性化。其体积比以往的天车类型小10倍以上，性能稳定，故障率极低，即使出现故障，各个零部件很容易拆装。

附图说明

图1是本实用新型一种机械手装置的一个优先实施例的立体图。

图2是本实用新型的各部件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出的实施例对本实用新型作进一步详细说明：

如图1和图2所示，本实施例一种机械手装置，包括抓手1以及抓手张开/闭合机构2、抓手上下运动机构3和抓手左右运动机构4。其中，抓手张开/闭合机构2包括悬臂21、活动件22、线缆23、伸缩电磁铁组件24，线缆23的一端通过活动件22与悬臂21的一端连接，线缆23的另一端通过伸缩电磁铁组件24与抓手1连接，通过伸缩电磁铁组件24的伸缩运动使抓手1张开或闭合。抓手上下运动机构3包括第一电机31、第一电机安装基座32，悬臂21不连接线缆23的一端通过枢接架33和枢轴34与第一电机安装基座32的上部可转动枢接，第一电机31用以驱动悬臂21以枢轴34为支点上下转动，抓手上下运动机构3还包括用以限制悬臂21上下转动幅度的上下限位组件。抓手左右运动机构4包括第二电机41、第二电机安装基座42，第一电机安装基座32的下部与第二电机安装基座42可转动枢接，第二电机41用以驱动第一电机安装基座32的左右转动，抓手左右运动机构4还包括用以限制第一电机安装基座32左右转动幅度的左右限位组件。

优选的，抓手1整体上呈贝壳形状，不仅外形美观，而且更适于捞取礼品。

优选的，抓手1包括两个弧形柄部11和两个掌部12，所述两个弧形柄部11的其中两端相互铰接，所述两个弧形柄部11的另外两端与所述两个掌部12连接。

优选的，伸缩电磁铁组件24包括三个支撑架25，伸缩电磁铁组件24的上端连接线缆23，伸缩电磁铁组件24的下端通过一个支撑架25与所述两个弧形柄部11的铰接处铰接，伸缩电磁铁组件24的左右两端通过两个所述支撑架25与两个弧形柄部11连接。当伸缩电磁铁组件24未收到吸合信号时，伸缩电磁铁24的伸缩端伸出，带动抓手1的二个掌部12张开；当伸缩电磁铁组件24收到吸合信号时，伸缩电磁铁组件24的伸缩端往内部收缩，带动抓手1的二个掌部12闭合。

优选的，上下限位组件包括设置在第一电机安装基座32上的上光眼351、下光眼352、上限位挡片353、下限位挡片354和设置在枢接架33上的上停止感应缺口355、下停止感应缺口356。当悬臂21向上转动至上停止感应缺口355经过上光眼351或枢接架33被上限位挡片353阻挡时，第一电机31停止转动。当悬臂21向下转动至下停止感应缺口356经过下光眼352或枢接架33被下限位挡片354阻挡时，第一电机31停止转动。

优选的，左右限位组件包括设置在第二电机安装基座42上的左光眼431、右光眼432、左限位挡片433、右限位挡片434和设置在第一电机安装基座32上的左停止感应缺口435、右停止感应缺口436、工作区间感应缺口437。当第一电机安装基座32向左转动至左停止感应缺口435经过左光眼431或被左限位挡片433阻挡时，第二电机41停止转动。当第一电机安装基座32向右转动至右停止感应缺口436经过右光眼432或被右限位挡片434阻挡时，第二电机41停止转动。当第一电机安装基座32向左或向右转动时，其上工作区间感应缺口437在经过左光眼431或右光眼432时，第二电机41均正常转动。

优选的，枢轴34、枢接架33和悬臂21安装为一体，枢轴34与第一电机31的输出端传动连接，藉此，通过第一电机31的顺逆时针旋转带动枢轴34上下转动，而枢轴34转动的同时又带动悬臂21和抓手1上下转动。

本实施例一种机械手装置的工作原理为：通过伸缩电磁铁组件24的伸缩端的伸缩运动控制抓手1的张开与闭合，通过第一电机31的顺逆时针旋转和上下限位组件的上下限位控制抓手1的上下运动，通过第二电机41的顺逆时针旋转和左右限位组件的左右限位控制抓手1的左右运动。

对于本领域的技术人员来说，可根据以上技术方案以及构思，做出其他各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变和变形都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械手装置，包括抓手以及抓手张开/闭合机构、抓手上下运动机构和抓手左右运动机构，其特征在于：

所述抓手张开/闭合机构包括悬臂、线缆、伸缩电磁铁组件，所述线缆的一端与所述悬臂的一端连接，所述线缆的另一端通过所述伸缩电磁铁组件与所述抓手连接，通过所述伸缩电磁铁组件的伸缩运动使所述抓手张开或闭合；

所述抓手上下运动机构包括第一电机、第一电机安装基座，所述悬臂不连接所述线缆的一端通过枢接架和枢轴与第一电机安装基座的上部可转动枢接，所述第一电机用以驱动所述悬臂以所述枢轴为支点上下转动，所述抓手上下运动机构还包括用以限制所述悬臂上下转动幅度的上下限位组件；

所述抓手左右运动机构包括第二电机、第二电机安装基座，所述第一电机安装基座的下部与第二电机安装基座可转动枢接，所述第二电机用以驱动第一电机安装基座的左右转动，所述抓手左右运动机构还包括用以限制第一电机安装基座左右转动幅度的左右限位组件。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

所述抓手包括两个弧形柄部和两个掌部，所述两个弧形柄部的其中两端相互铰接，所述两个弧形柄部的另外两端与所述两个掌部连接。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：

所述伸缩电磁铁组件包括三个支撑架，所述伸缩电磁铁组件的上端连接线缆，所述伸缩电磁铁组件的下端通过一个支撑架与所述两个弧形柄部的铰接处铰接，所述伸缩电磁铁组件的左右两端通过两个所述支撑架与两个弧形柄部连接。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

所述上下限位组件包括设置在所述第一电机安装基座上的上光眼、下光眼、上限位挡片、下限位挡片和设置在所述枢接架上的上停止感应缺口、下停止感应缺口；

当所述悬臂向上转动至上停止感应缺口经过上光眼或枢接架被上限位挡片阻挡时，所述第一电机停止转动；

当所述悬臂向下转动至下停止感应缺口经过下光眼或枢接架被下限位挡片阻挡时，所述第一电机停止转动。

5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

所述左右限位组件包括设置在所述第二电机安装基座上的左光眼、右光眼、左限位挡片、右限位挡片和设置在所述第一电机安装基座上的左停止感应缺口、右停止感应缺口、工作区间感应缺口；

当所述第一电机安装基座向左转动至左停止感应缺口经过左光眼或被左限位挡片阻挡时，所述第二电机停止转动；

当所述第一电机安装基座向右转动至右停止感应缺口经过右光眼或被右限位挡片阻挡时，所述第二电机停止转动；

当所述第一电机安装基座向左或向右转动时，其上工作区间感应缺口在经过左光眼或右光眼时，所述第二电机均正常转动。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手装置，其特征在于：

所述枢轴、枢接架和悬臂安装为一体，所述枢轴与第一电机的输出端传动连接。

7.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手装置，其特征在于：

所述抓手整体上呈贝壳形状。

8.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手装置，其特征在于：

所述线缆的一端与所述悬臂的一端通过活动件连接。