CN204056921U - 一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，旨在提供一种车轮转向精度高、车轮转向后定位可靠的电动缸驱动式转向的轨道穿梭车。它包括穿梭车车身，以及安装在穿梭车车身上的行驶机构、转向机构、升降机构、电池及充电系统、通信模块、电控系统；所述转向机构为两套，分别连接穿梭车两侧车轮的转向轴，每套所述转向机构均包括电动缸电机、减速器、电动缸和传动机构；所述传动机构包括转接推杆、连接推板、长连杆、短连杆和两个止转环；两个所述止转环分别与穿梭车同一侧两个车轮的转向轴固定连接且两个止转环对称设置；所述电动缸动作时，同一侧的两个止转环反向转动，当止转环的限位槽的另一端与挡销接触时，车轮的转向轴旋转90°。

Description

一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车

技术领域

本实用新型涉及轨道穿梭车技术领域，尤其是涉及一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车。

背景技术

现代物流技术中，自动化立体仓库可大大提高仓储密度，由于立体仓库中货盘上的货物有时重达数百公斤，货物存取必须依靠自动化机械设备完成，仓库存取设备决定了仓库的存储密度、吞吐速度和自动化水平。目前使用的存取设备主要包括巷道堆垛机和轨道穿梭车，巷道堆垛机需要在存货货架旁边配置专门的行驶巷道，并且每个行驶巷道上的堆垛机存取货物有限，而穿梭车无需行驶巷道，可大幅度提高存储密度，逐渐成为了新一代立体仓库自动存取设备发展方向。目前国内的穿梭车大部分只具备前进或后退两个方向行驶功能，如德马泰克公司的穿梭车（SHUTTLE FOR AUTOMATED WAREHOUSE，美国专利号S 2012/ 0099953 A1），这一类穿梭车只能在同一个存货巷道内前后行驶，必须通过叉车辅助才能到其他存货巷道工作，换层也主要通过叉车完成。

国内具备两个方向行驶的轨道穿梭车目前只有两家，一家为昆山华恒工程技术中心有限公司2010年申请的实用新型专利（专利号201010216047.3）“一种自动换轨小车”，其特征在于采用的轨道分为主轨道、移动副轨和次轨道，轨道结构复杂，不适合在低成本的立体仓库中使用。另一家为昆明七零五所科技发展总公司2014年申请，已被受理的实用新型专利（申请号201410205122.4）“一种带转向功能的穿梭车”，其特征在于仅需要铺设和原有巷道垂直的行走巷道，依靠轮子转向实现换轨，此外其转向机构采用皮带-锥齿轮传动的转向机构，该型转向机构的不足之处在于：（1）皮带-锥齿轮传动为柔性传动，锥齿轮的安装间隙误差影响，难以保证四个轮子的转向精度，同时，在转向过程中车身扭转偏移较大，易造成卡滞；（2）转向机构本身未能实现自锁，穿梭车行驶过程中，由于车轮与轨道碰撞导致车轮摆动和变向，难以控制行驶精度。因此，如何克服现有技术的不足是目前有轨运输设备技术领域亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术中的缺点，提供了一种车轮转向精度高、车轮转向后定位可靠的电动缸驱动式转向的轨道穿梭车。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，包括穿梭车车身，以及安装在穿梭车车身上的行驶机构、转向机构、升降机构、电池及充电系统、通信模块、电控系统； 

所述转向机构为两套，分别连接穿梭车两侧车轮的转向轴，每套所述转向机构均包括电动缸电机、减速器、电动缸和传动机构；所述传动机构包括转接推杆、连接推板、长连杆、短连杆和两个止转环；两个所述止转环分别与穿梭车同一侧两个车轮的转向轴固定连接且两个止转环对称设置；所述电动缸电机与减速器相连，所述减速器的输出端与电动缸相连，所述电动缸的输出端与短连杆一端相连，所述短连杆的另一端与止转环的端面铰接形成曲柄机构；所述转接推杆至少为两根，一端与减速器固定连接，另一端与连接推板端面固定连接；所述连接推板的端面与长连杆一端固定连接，所述长连杆的另一端与另一个止转环的端面铰接形成曲柄机构；所述长连杆、短连杆位于同一条轴线上，与止转环构成平面四杆机构；所述止转环端面上开设有限位槽，通过固定设置的挡销限制止转环的旋转范围为90°；所述电动缸未动作时，所述止转环的限位槽的一端与挡销接触；所述电动缸动作时，同一侧的两个止转环反向转动，当止转环的限位槽的另一端与挡销接触时，车轮的转向轴旋转90°，电动缸停止。

优选的是，所述升降机构包括托板总成和执行机构，托板总成包括托板、防滑板、柜锁、盖板、铰链、第一传感器、第二传感器、滚轮和导向杆，所述的防滑板安装固定在托板左右两侧，盖板设于托板中间，其一边通过铰链与托板相连，对边的边缘处设有柜锁，第一传感器设于托板的顶部，第二传感器设于托板的侧边，滚轮和导向杆分别固定连接于托板的上表面；所述的执行机构包括第三伺服电机、减速器、刚性联轴器、轴、轴承座、链轮、张紧轮、偏心轮、减速器安装座、链条和张紧轮安装座，第三伺服电机与减速器连接，并安装在减速器安装座上，共对称设有两对通过刚性联轴器连接的轴，轴承座套接在轴的两端上，并与承重梁相连接，轴两端依次各连有链轮和偏心轮，两个轴相同端的链轮通过链条连接，所述的张紧轮设于所述链条的下面与链条接触，张紧轮安装在张紧轮安装座上，张紧轮安装座和与承重梁固定相连。

优选的是，所述偏心轮的偏心距为15mm±0.1mm。

优选的是，所述车身包括底板、承重梁、车轮座、连接梁、短边蒙板和长边蒙板，所述承重梁与连接梁呈90°设置，且承重梁与连接梁直角连接处设有车轮座，所述连接梁外侧设置有短边蒙板，所述短边蒙板的两端分别连接有长边蒙板，所述长边蒙板与短边蒙板呈90°设置，且所述长边蒙板与承重梁平行设置；所述长边蒙板与短边蒙板固定在底板的四周，所述的承重梁和连接梁分别与底板固定连接。

优选的是，所述电池及充电系统包括镍氢动力电池、充电插头和充电电缆，镍氢动力电池通过充电电缆与充电插头相连。

优选的是，所述通信模块为无线数传模块，采用时分多址方法组建无线通信网络，实现多台穿梭车和上位机的协调控制调度。

优选的是，所述行驶机构包括第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一伺服电机、第二伺服电机，第一主动轮和第二主动轮分别与底板对角线位置上的两个车轮座相连，第一从动轮和第二从动轮分别与底板上的另外两个车轮座相连，第一、二伺服电机分别与第一、二主动轮的转动轴相连。

优选的是，所述电控系统包括控制计算机，所述的控制计算机包括基于ARM内核的微处理器的核心模块、接口板模块和电源模块构成，控制软件嵌入在控制计算机ARM微处理器内，以实现全车运动控制和智能防撞报警。

本实用新型的穿梭车具备以下功能：

穿梭车具有原地转向功能，根据任务要求，通过行走巷道和提升机进入货架不同存货巷道、不同层完成货物出库和入库任务；

穿梭车能接受上位机的控制，在控制站的调度下，可以多台穿梭车同时进行工作；

穿梭车在工作时，可以向上位机上传位置、速度、电量、有无货、故障、工作情况等信息；

穿梭车具有远程遥控功能，可以通过遥控器手动完成任务；

穿梭车具有存放、捡取货物功能，能根据信息管理系统下发工单或遥控器指令完成货物的捡取、移动、存放；

穿梭车具有故障报警提示功能，自身机构发生故障，如升降机构或行走机构发生故障，可以发出灯光报警，并向上位机报告故障信息；

穿梭车具有停车报警功能，当穿梭车在巷道内进行存取作业过程中，如果由于异常情况，如托盘上的货物发生坍塌使巷道堵塞等影响安全的事件而导致非正常停车时，穿梭车可以发出灯光报警，并向上位机报告报警信息；

穿梭车具有紧急防撞功能，当穿梭车行驶过程中前方出现障碍物会紧急停车；

穿梭车具有自动充电功能：当电池容量不够时，上位机发出充电指令后穿梭车可自行移动至货架充电区自行进行充电，并将电量信息报告上位机。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

国内同类型穿梭车只具备前进和后退个两个方向行驶功能，必须与叉车或堆垛机配合才能实现立体仓库所有存货巷道的存货和取货。本实用新型设计的带转向功能的新型轨道穿梭车，该型穿梭车的转向机构采用电动缸式驱动机构，该转向机构的最突出的优点在于：（1）采用两个电动缸分别动作，驱动两组轮子分别转向，提高转向精度；（2）转向完成后可以实现四个车轮的机械限位，在穿梭车行驶过程中，即使车轮与轨道发生碰撞，车轮也不会摆动和改变方向，保证了穿梭车的行驶精度。该型穿梭车不仅可以前进和后退，通过四个轮子90°转向，可向左和向右行驶，从而实现了同一轨道平面内四个方向运动，在多行多列正交轨道的多层立体仓库中存取货物时，同层可自动驶入不同列的存货巷道，通过提升机换层后则可驶入立体仓库的任意货位，从而极大提升现有立体仓库的存储密度，全面提高立体仓库的自动化程度，在上位信息系统调度下，多台穿梭车可到达立体仓库任意层、任意巷道、任意货位进行存货和取货操作，无需人工介入，真正实现高效率、高密度、全自动化的无人值守立体仓库。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型穿梭车的结构示意图；其中，1-车身、2-行驶机构、3-转向机构、4-升降机构、5-电池及充电系统、6-通信模块、7-电控系统、8-控制计算机；

图2是本实用新型穿梭车车身的结构示意图；其中，9-底板、10-承重梁、11-车轮座、12-连接梁、13-短边蒙板、14-长边蒙板；

图3是本实用新型穿梭车转向机构的结构示意图；其中，15-电动缸电机、16-减速器、17-电动缸、18-短连杆、19-转接推杆、20-连接推板、21-长连杆、22-车轮转向轴、23-止转环、24-挡销、25-键、26-销钉；

图4是本实用新型转向机构转向部分的局部放大图；其中15-电动缸电机、19-转接推杆、20-连接推板、21-长连杆、21a-长连杆上销孔、23-止转环、23a-键槽、23b-止转环上销孔、23c-止转环上圆周槽、24-挡销、25-键、26-销钉；

图5为止转环配置图；其中21-长连杆、23-止转环、24-挡销；

图6是本实用新型穿梭车托板总成的结构示意图；其中，27-托板、28-防滑板、29-柜锁、30-盖板、31-铰链、32-第一传感器、33-第二传感器、34-滚轮、35-导向杆；

图7是本实用新型穿梭车升降执行机构的结构示意图；其中，36-第三伺服电机、37-减速器、38-刚性联轴器、39-轴、40-轴承座、41-链轮、42-张紧轮、43-偏心轮、44-减速器安装座、45-链条、46-张紧轮安装座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-7所示，本实用新型的穿梭车包括车身1、行驶机构2、转向机构3、升降机构4、电池及充电系统5、通信模块6、电控系统7和控制计算机8，穿梭车身上设有行驶机构、转向机构、升降机构、电池及充电系统、通信模块、电控系统七个部分，所述转向机构通过螺钉固定在车身车轮座11上，车轮座通过螺钉固定于连接梁12和承重梁10上，转向时带动车轮座下方的车轮转向。行驶机构对角双驱动布置，连接于车身对角线的两个轮上，与车轮一起完成转向，且位于底板9扇形区之上，有利于转向后电控系统调整穿梭车为直线行驶。升降机构通过其执行机构上的轴承座38安装固定在车身承重梁10上，实现与车身的连接。

车身1是穿梭车基本框架和外壳，承载所有系统和货物，行驶机构2采用两个电机直接驱动两个主动轮的驱动方式，带动穿梭车行走，转向机构3通过电动缸驱动实现四个轮子90°转向，升降机构4用于举升和放下货物托盘，电池及充电系统5负责全车电源及充电管理，通信模块6负责在穿梭车和上位机之间，电控系统7包括车身1上的电路和控制计算机，一起实现全车运动控制和智能防撞报警等功能，穿梭车和遥控器之间的无线通信。

穿梭车基本技术指标如下：

外形尺寸：（长×宽×高min～max）1000mm×1200mm×（260mm～290mm）；

最大承载能力：1000kg；

兼容托盘尺寸：

1200mm×800mm (欧洲标准)；

1200mm×1000mm；

1200mm×1200mm。

升降机构动作行程≥30mm；

空载行驶速度：1m/s；

定位精度±5mm；

供电电压：48V；

如图2所示，车身1包括底板9、承重梁10、车轮座11、连接梁12、短边蒙板13和长边蒙板14，所述承重梁10与连接梁12呈90°设置，且承重梁10与连接梁12直角连接处设有车轮座11，所述连接梁12外侧设置有短边蒙板13，所述短边蒙板13的两端分别连接有长边蒙板14，所述长边蒙板14与短边蒙板13呈90°设置，且所述长边蒙板14与承重梁10平行设置；所述长边蒙板14与短边蒙板13固定在底板11的四周，所述的承重梁10、车轮座11和连接梁12分别与底板固定连接。连接梁12、承重梁10与车轮座11构成车架主体。连接梁12、承重梁10采用钢板焊接方式加工成形，连接梁12、承重梁10和车轮座11作为穿梭车的安装连接的基准，止口处采用机加保证定位、安装精度要求；止口定位后通过螺钉M5×10和螺栓M8×30与车轮座联接，保证车轮轴距满足设计要求。车身1底板9采用钢板折弯成形。

穿梭车车身上的行驶机构包括第一主动轮c、第二主动轮g、第一从动轮d、第二从动轮h、第一伺服电机a、第二伺服电机e、第一减速器b以及第二减速器f；第一主动轮c和第二主动轮g分别与底板9对角线位置上的两个车轮座11相连，第一从动轮d和第二从动轮h分别与底板9上的另外两个车轮座11相连，第一伺服电机a通过第一减速器b与第一主动轮c的转动轴相连，第一从动轮d随动，第二伺服电机e通过第二减速器f与第二主动轮g的转动轴相连，第二从动轮h随动。

所述转向机构3为两套，分别连接穿梭车两侧车轮的转向轴，每套所述转向机构3均包括电动缸电机15、减速器16、电动缸17和传动机构；所述传动机构包括转接推杆19、连接推板20、长连杆21、短连杆18和两个止转环23；两个所述止转环23分别与穿梭车同一侧两个车轮的转向轴22固定连接且两个止转环23对称设置；所述电动缸17电机15与减速器16相连，所述减速器16的输出端与电动缸17相连，所述电动缸17的输出端与短连杆18一端相连，所述短连杆18的另一端与止转环23的端面铰接形成曲柄机构；所述转接推杆19至少为两根，一端与减速器16固定连接，另一端与连接推板20端面固定连接；所述连接推板20的端面与长连杆21一端固定连接，所述长连杆21的另一端与另一个止转环23的端面铰接形成曲柄机构；所述长连杆21、短连杆18位于同一条轴线上，与止转环23构成平面四杆机构；所述止转环23端面上开设有限位槽，通过固定设置的挡销限制止转环23的旋转范围为90°；所述电动缸17未动作时，所述止转环23的限位槽的一端与挡销接触；所述电动缸17动作时，同一侧的两个止转环23反向转动，当止转环23的限位槽的另一端与挡销接触时，车轮的转向轴22旋转90°，电动缸17停止。

其中，所述短连杆18上开有孔21a，所述止转环上开有孔23b，所述短连杆18通过其上的孔21a、销钉26和孔23b与止转环23相连接，短连杆18卡入止转环23上所开的圆周槽23c内，所述止转环23上开有键槽23a，所述止转环23与车轮座11上的车轮转向轴22通过键24相连，所述转接推杆19一端与减速器16通过螺钉相连，另一端与连接推板20通过螺钉相连，所述连接推板20通过螺母与长连杆21上的螺纹相连，所述长连杆21上开有孔21a，所述止转环上开有孔23b，所述长连杆21通过其上的孔21a、销钉26和孔23b与止转环23相连，长连杆21卡入止转环23上所开的圆周槽23c内，所述止转环23通过与车轮座11上的车轮转向轴22通过键24同轴相连，如图3所示为转向机构的装配图，如图4为转向机构转向部分的局部放大图，如图5为止转环配置图。电动缸电机15、减速器16和电动缸17提供动力，转接推杆19、连接推板20、长连杆21、短连杆18、止转环23和挡销24实现动力传递，电动缸17动作时驱动式转向轮转动，原地转向90°后靠电动缸17的作用力、止转环23和挡销24的反作用力自动锁住，实现机械限位。本实用新型通过电动缸的动作使穿梭车转向时相邻车轮的转动方向相反，转向后穿梭车的车轮各构件再次形成对称，保证重力分布均匀，中心保持平稳，进一步保证转向后的平衡和行驶精度。

穿梭车车身上的升降机构4由托板总成及执行机构组成，其中托板总成包括托板27、防滑板28、柜锁29、盖板30、铰链31、第一传感器32、第二传感器32、滚轮34和导向杆35，如图6所示，所述的防滑板28安装固定在托板27左右两侧，盖板30设于托板27中间，盖板30一边通过铰链31与托板27相连，且对边的边缘处设有柜锁29，第一传感器32设于托板27的顶部，第二传感器33设于托板27的侧边，滚轮34和导向杆35分别固定连接于托板27的下表面。

升降执行机构包括第三伺服电机36、减速器37、刚性联轴器38、轴39、轴承座40、链轮41、张紧轮42、偏心轮43、减速器安装座44、链条45和张紧轮安装座46，如图7所示，第三伺服电机36与减速器37连接，并安装在减速器安装座44上，共对称设有两对通过刚性联轴器38连接的轴39，轴承座40套接在轴39的两端上，并与承重梁10相连接，轴39两端依次各连有链轮41和偏心轮43，两个轴39相同端的链轮41通过链条45连接，所述的张紧轮42设于所述链条45的下面与链条45接触，张紧轮42安装在张紧轮安装座46上，张紧轮安装座46与承重梁10固定相连；按最大工作载荷G _max＝1000kg、最大升降时间2s，选用的伺服电机36、减速器37满足升降机构工作的要求。偏心轮43偏心距15mm±0.1mm满足升降高度要求，选用40Cr材料机加工，并通过调质处理提高表面硬度。链轮41选用40Cr材料加工，并通过热处理来提高齿面硬度。其中，从动链轮采用夹紧式结构安装于轴上，便于调节机构零位。通过导向杆35的导向作用，保证托板在上下升降动作顺畅，不会被夹死。托板采用4mm钢板折弯焊接而成，防滑板选用铝及铝合金花纹板（GB/T3618-2006），与托板铆接。

电池及充电系统5包括一组48V镍氢动力电池、充电插头和充电电缆，镍氢动力电池通过充电电缆与充电插头相连。穿梭车在接收到充电命令后驶入充电货位，车身1上的充电插头与充电货位上安装的充电插座自动接驳，充电机自动上电开始充电，充电过程充电机监控充电电流电压，达到充满状态后自动断电，穿梭车驶离充电位投入运行。

通信模块6为无线数传模块，采用通用的460MHz数传模块，同时，采用时分多址方法组建无线通信网络，负责在穿梭车和上位机之间，穿梭车和遥控器之间的无线通信，可实现多台穿梭车和上位机的协调控制调度。

电控系统7包括控制计算机、伺服电机、各种传感器、整车电路构成。控制计算机包括基于ARM内核的微处理器的核心模块、接口板模块和电源模块构成，控制软件嵌入在控制计算机ARM微处理器内，实现全车运动控制和智能防撞报警等功能，同时负责电池及充电管理。全车4台伺服电机是电控系统执行机构，完成行走、转向、升降功能，四个电机控制器通过CAN总线或485总线联网与控制计算机实时通信。

穿梭车上电后，首先与上位机建立无线通信连接，进入上位机组建的无线网络，同时获取自身初始位置信息，然后等待上位机的出库或入库指令。

如果收到入库指令，穿梭车自动从当前位置沿着上位机规划的路径分别通过横向或纵向轨道行驶到立体仓库指定的入口货位捡取货物，如果需要换层，则自动行驶到提升机位置，在上位机调度下进入提升机，到达指定层后，离开提升机，行驶到入口货位捡取货物。获取货物后继续根据上位机规划的路径分别通过横向或纵向轨道、提升机达到指定的存货位置放置货物。

如果收到出库指令，穿梭车自动从当前位置沿着上位机规划的路径分别通过横向或纵向轨道行驶到立体仓库指定的存货位置处捡取货物，如果需要换层，则自动行驶到提升机位置，在上位机调度下进入提升机，到达指定层后，离开提升机，行驶到存货位置捡取货物。获取货物后继续根据上位机规划的路径分别通过横向或纵向轨道、提升机达到立体仓库指定的出口货位放置货物。

如果需要在立体仓库内移动货物，则根据上位机指令，沿着规划路径，到某一货位捡取货物后分别通过横向或纵向轨道，提升机行驶到指定位置放置货物。

穿梭车行驶过程中实时上报自身位置、电压、电流等信息，如果电池电量低于规定值，则自动进入指定充电位置进行充电，充电完成后继续投入运行。

穿梭车行驶过程中，发现自身机构发生故障，会立即发出灯光报警，并向上位机报告故障信息；当穿梭车在巷道内进行货物存取作业过程中，如果由于异常情况，如托盘上的货物发生坍塌使巷道堵塞等影响安全的事件，而导致非正常停车时，穿梭车也会发出灯光报警，并向上位机报告报警信息；穿梭车还具有紧急防撞功能，当穿梭车行驶过程中前方出现障碍物会自动紧急停车，同时上报报警信息，等待处理。

行走时，行走伺服电机驱动减速器提供动力传递到主动轮；小车由对角布置的两主动轮驱动，从动轮随动。

转向时，电动缸电机驱动减速器，减速器输出动力驱动电动缸，通过动力传递机构传递到第一个车轮转向轴，因每个车轮与轨道面的摩擦力不同，由同一个电动缸驱动的两个车轮转向时，车轮与轨道面的摩擦力较小的一个先完成90°转向，之后在挡销的反作用力下，使得另一个车轮完成转向动作。两个电动缸分别动作，一个电动缸驱动的一组车轮完成转向动作后，另一个电动缸才开始动作，驱动另一组车轮完成转向。相邻的车轮逆向旋转（如：一个车轮为顺时针旋转，则另一个车轮为逆时针旋转）的转向动作。

升降机构动作过程：通过执行机构中伺服电机带动链轮、链条旋转形成的传动链，带动与链轮同轴固连的偏心轮旋转，而偏心轮又与托板总成中的滚轮紧密贴合，通过导向杆的导向及限位，从而实现升降动作。

报警功能的实现主要是依靠在规定的报警条件下，相关传感器将产生报警信号送到控制计算机进行综合判断，如果需要紧急停车，控制计算机发送刹车命令给伺服电机实现紧急制动，如果需要上报，控制计算机发送报警数据给通信模块6，经过无线方式上报上位计算机，同时点亮车上相关报警指示灯。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，包括穿梭车车身，以及安装在穿梭车车身上的行驶机构、转向机构、升降机构、电池及充电系统、通信模块、电控系统；其特征在于：

所述转向机构为两套，分别连接穿梭车两侧车轮的转向轴，每套所述转向机构均包括电动缸电机、减速器、电动缸和传动机构；所述传动机构包括转接推杆、连接推板、长连杆、短连杆和两个止转环；两个所述止转环分别与穿梭车同一侧两个车轮的转向轴固定连接且两个止转环对称设置；所述电动缸电机与减速器相连，所述减速器的输出端与电动缸相连，所述电动缸的输出端与短连杆一端相连，所述短连杆的另一端与止转环的端面铰接形成曲柄机构；所述转接推杆至少为两根，一端与减速器固定连接，另一端与连接推板端面固定连接；所述连接推板的端面与长连杆一端固定连接，所述长连杆的另一端与另一个止转环的端面铰接形成曲柄机构；所述长连杆、短连杆位于同一条轴线上，与止转环构成平面四杆机构；所述止转环端面上开设有限位槽，通过固定设置的挡销限制止转环的旋转范围为90°；所述电动缸未动作时，所述止转环的限位槽的一端与挡销接触；所述电动缸动作时，同一侧的两个止转环反向转动，当止转环的限位槽的另一端与挡销接触时，车轮的转向轴旋转90°，电动缸停止。

2.根据权利要求1所述电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，其特征在于：所述升降机构包括托板总成和执行机构，托板总成包括托板、防滑板、柜锁、盖板、铰链、第一传感器、第二传感器、滚轮和导向杆，所述的防滑板安装固定在托板左右两侧，盖板设于托板中间，其一边通过铰链与托板相连，对边的边缘处设有柜锁，第一传感器设于托板的顶部，第二传感器设于托板的侧边，滚轮和导向杆分别固定连接于托板的上表面；所述的执行机构包括第三伺服电机、减速器、刚性联轴器、轴、轴承座、链轮、张紧轮、偏心轮、减速器安装座、链条和张紧轮安装座，第三伺服电机与减速器连接，并安装在减速器安装座上，共对称设有两对通过刚性联轴器连接的轴，轴承座套接在轴的两端上，并与承重梁相连接，轴两端依次各连有链轮和偏心轮，两个轴相同端的链轮通过链条连接，所述的张紧轮设于所述链条的下面与链条接触，张紧轮安装在张紧轮安装座上，张紧轮安装座和与承重梁固定相连。

3.根据权利要求2所述电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，其特征在于：所述偏心轮的偏心距为15mm±0.1mm。

4.根据权利要求1-3任一所述电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，其特征在于：所述车身包括底板、承重梁、车轮座、连接梁、短边蒙板和长边蒙板，所述承重梁与连接梁呈90°设置，且承重梁与连接梁直角连接处设有车轮座，所述连接梁外侧设置有短边蒙板，所述短边蒙板的两端分别连接有长边蒙板，所述长边蒙板与短边蒙板呈90°设置，且所述长边蒙板与承重梁平行设置；所述长边蒙板与短边蒙板固定在底板的四周，所述的承重梁和连接梁分别与底板固定连接。

5.根据权利要求1-3任一所述电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，其特征在于：所述电池及充电系统包括镍氢动力电池、充电插头和充电电缆，镍氢动力电池通过充电电缆与充电插头相连。

6.根据权利要求1-3任一所述电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，其特征在于：所述通信模块为无线数传模块，采用时分多址方法组建无线通信网络，实现多台穿梭车和上位机的协调控制调度。

7.根据权利要求1-3任一所述电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，其特征在于：所述行驶机构包括第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一伺服电机、第二伺服电机，第一主动轮和第二主动轮分别与底板对角线位置上的两个车轮座相连，第一从动轮和第二从动轮分别与底板上的另外两个车轮座相连，第一、二伺服电机分别与第一、二主动轮的转动轴相连。

8.根据权利要求1-3任一所述电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，其特征在于：所述电控系统包括控制计算机，所述的控制计算机包括基于ARM内核的微处理器的核心模块、接口板模块和电源模块构成，控制软件嵌入在控制计算机ARM微处理器内，以实现全车运动控制和智能防撞报警。