CN203780638U - 一种履带式矿用救援机器人 - Google Patents
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Abstract
一种履带式矿用救援机器人，包括机体和用于驱动机体运动的主履带，机体的上部设置有观察探头和气体采样器，在机体的前方设置有机械手，机体的后部设置有爬坡履带，爬坡履带的履带轮由支架支撑，支架的一端铰接在过渡履带的支架上，并由设置在机体上的液压油缸控制爬坡履带绕铰接点转动，以调节爬坡履带的倾斜角度。本实用新型由主履带、过渡履带和爬坡履带构成履带系统，并由液压油缸活塞杆的伸缩控制爬坡履带倾斜，从而提升了机器人的翻越障碍能力以及运动时的平稳性；机器人上设置观察探头、机械手和气体采样器，可以发现被困人员并对其进行简单的施救，然后带回井下气体样本进行分析化验，为后续人工搜救提供依据。
Description
技术领域
本实用新型涉及到矿用机械设备领域，具体的说是一种履带式矿用救援机器人。
背景技术
煤矿的安全问题不但影响煤炭行业的高效生产，而且制约着整个国民经济的发展。世界各国对煤炭安全生产、预防事故及灾后搜索救援非常重视。然而目前国内外矿下搜救工作还是以人工搜救为主，由于发生灾难时矿下的情况复杂，比如瓦斯浓度、灾难现场是否发生火灾以及起火点位置、现场温度、氧气、一氧化碳等有害气体的含量、现场倒塌等状况难以确定等问题，若贸然派遣搜救人员进入搜救可能会产生新的安全事故。
实用新型内容
为了解决现有技术中发生矿难时人工搜救存在的安全隐患等问题，本实用新型提供了一种履带式矿用救援机器人，通过本机器人具有发现被困或遇难人员、输送食物或必要的逃生工具、引导被困人员逃生等功能，从而避免了救援时出现搜救人员的安全性。
本实用新型为解决上述技术问题采用的技术方案为：一种履带式矿用救援机器人，包括机体和用于驱动机体运动的主履带，机体的上部设置有气体采样器和观察杆，观察探头以可360°转动的方式设置在观察杆的顶部，在机体的前方设置有机械手，机体的后部设置有爬坡履带，爬坡履带通过一向上翘起的过渡履带与主履带构成完整的履带传动系统，爬坡履带的履带轮由支架支撑，支架的一端铰接在过渡履带的支架上，并由设置在机体上的液压油缸的活塞杆控制支架带动爬坡履带绕铰接点转动，以调节爬坡履带的倾斜角度；所述机体内设置有控制器，控制器接收观察探头检测到的信号，并控制机械手、液压油缸和气体采样器工作。
所述机械臂的一端铰接在一球状转动体上，且球状转动体转动设置在机体表面的突起台上。
所述观察杆为可升降结构以调节观察探头的高度，而且在不使用时也可以降低观察杆和观察探头的高度，防止在行进过程中观察探头的碰撞。
所述气体采样器包括若干相互独立的真空气囊和分别控制每一个真空气囊开合的电磁阀，且各电磁阀均由控制器控制其通断。
有益效果：本实用新型的履带系统由主履带、过渡履带和爬坡履带构成，且爬坡履带由液压油缸活塞杆的伸缩控制其倾斜角度，从而提升了机器人的翻越障碍能力以及运动时的平稳性，同时，机器人上设置观察探头、机械手和气体采样器，可以发现被困人员并对其进行简单的施救，然后带回井下气体样本进行分析化验，为后续人工搜救提供依据。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
附图标记：1、机体，2、机械手，3、主履带，4、过渡履带，5、支架，6、爬坡履带，7、液压油缸，8、气体采样器，9、观察杆，10、观察探头，11、控制器。
具体实施方式
如图所示，一种履带式矿用救援机器人，包括机体1和用于驱动机体1运动的主履带3，机体1的上部设置有气体采样器8和观察杆9，观察探头10以可360°转动的方式设置在观察杆9的顶部，在机体1的前方设置有机械手2，机体1的后部设置有爬坡履带6，爬坡履带6通过一向上翘起的过渡履带4与主履带3构成完整的履带传动系统，爬坡履带6的履带轮由支架5支撑，支架5的一端铰接在过渡履带4的支架上，并由设置在机体1上的液压油缸7的活塞杆控制支架5带动爬坡履带6绕铰接点转动，以调节爬坡履带6的倾斜角度；所述机体1内设置有控制器11，控制器11接收观察探头10检测到的信号，并控制机械手2、液压油缸7和气体采样器8工作。
以上为本实用新型的基本实施方式，可在以上基础上做进一步的改进或限定：
如，所述机械臂2的一端铰接在一球状转动体上，且球状转动体转动设置在机体1表面的突起台上；
如，所述观察杆9为可升降结构以调节观察探头10的高度；
如，所述气体采样器8包括若干相互独立的真空气囊和分别控制每一个真空气囊开合的电磁阀，且各电磁阀均由控制器11控制其通断，控制器11每隔一段距离打开一个电磁阀，从而对该处进行气体采样。
除了上述设备之外，可以在机体1上搭载温度传感器和红外线感应器，从而对井下的热源点进行感应分析，准确的判断出被困人员以及着火点，以便于后续人工搜救的展开。
Claims (4)
1.一种履带式矿用救援机器人，其特征在于：包括机体（1）和用于驱动机体（1）运动的主履带（3），机体（1）的上部设置有气体采样器（8）和观察杆（9），观察探头（10）以可360°转动的方式设置在观察杆（9）的顶部，在机体（1）的前方设置有机械手（2），机体（1）的后部设置有爬坡履带（6），爬坡履带（6）通过一向上翘起的过渡履带（4）与主履带（3）构成完整的履带传动系统，爬坡履带（6）的履带轮由支架（5）支撑，支架（5）的一端铰接在过渡履带（4）的支架上，并由设置在机体（1）上的液压油缸（7）的活塞杆控制支架（5）带动爬坡履带（6）绕铰接点转动，以调节爬坡履带（6）的倾斜角度；所述机体（1）内设置有控制器（11），控制器（11）接收观察探头（10）检测到的信号，并控制机械手（2）、液压油缸（7）和气体采样器（8）工作。
2.根据权利要求1所述的一种履带式矿用救援机器人，其特征在于：所述机械臂（2）的一端铰接在一球状转动体上，且球状转动体转动设置在机体（1）表面的突起台上。
3.根据权利要求1所述的一种履带式矿用救援机器人，其特征在于：所述观察杆（9）为可升降结构以调节观察探头（10）的高度。
4.根据权利要求1所述的一种履带式矿用救援机器人，其特征在于：所述气体采样器（8）包括若干相互独立的真空气囊和分别控制每一个真空气囊开合的电磁阀，且各电磁阀均由控制器（11）控制其通断。
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