CN203762064U

CN203762064U - 自航行池塘投饵机

Info

Publication number: CN203762064U
Application number: CN201420115921.8U
Authority: CN
Inventors: 周晓林; 吴小军; 王兆平; 胡亚东; 杨兴丽; 马超; 毋全福; 焦仁育; 冯喜
Original assignee: HENAN ACADEMY OF FISHERY SCIENCE
Current assignee: HENAN ACADEMY OF FISHERY SCIENCE
Priority date: 2014-03-14
Filing date: 2014-03-14
Publication date: 2014-08-13
Anticipated expiration: 2024-03-14

Abstract

本实用新型公开了一种自航行池塘投饵机，它包括船体，船体上设置有投饵机，其特征在于，在船体一侧设置至少两个可伸缩臂，在每个可伸缩臂上由内向端部分别设置有触须传感器Ⅰ和触须传感器Ⅱ；在船体前部左、中、右处分别设置有碰触传感器Ⅰ、碰触传感器Ⅱ和碰触传感器Ⅲ；在船体底部设置有水流速传感器和触须传感器Ⅲ；在船体后部设置有电动螺旋桨和与舵机相连的舵；所述触须传感器Ⅰ、触须传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅰ、碰触传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅲ、水流速传感器和触须传感器Ⅲ均通过设置在船体上的控制器与电动螺旋桨和舵机相连。采用上述方案的本实用新型可提高池塘养殖的自动化水平，减少饵料浪费，降低生产成本及劳动强度，减少人为因素对渔业养殖生产的影响。

Description

自航行池塘投饵机

技术领域

本实用新型涉及一种渔业自动化领域，尤其涉及一种应用于虾、蟹等池塘养殖中的自航行池塘投饵机。

背景技术

众所周知，在虾、蟹等池塘养殖中，由于虾、蟹通常分散在池塘周边靠岸附近进食，而且它们没有集中抢食的习性，而现有的固定投饵机一般是集中式喂养，不仅浪费饵料，生产成本和劳动强度大，而且无法满足虾、蟹的习性需要。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于提供一种自航行池塘投饵机，以解决现有技术不能满足虾、蟹的习性需要，浪费饵料，以及生产成本和劳动强度大的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型包括船体，船体上设置有投饵机，在船体一侧设置至少两个可伸缩臂，在每个可伸缩臂上由内向端部分别设置有触须传感器Ⅰ和触须传感器Ⅱ；在船体前部左、中、右处分别设置有碰触传感器Ⅰ、碰触传感器Ⅱ和碰触传感器Ⅲ；在船体底部设置有水流速传感器和触须传感器Ⅲ；在船体后部设置有电动螺旋桨和与舵机相连的舵；所述触须传感器Ⅰ、触须传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅰ、碰触传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅲ、水流速传感器和触须传感器Ⅲ均通过设置在船体上的控制器与电动螺旋桨和舵机相连。

所述触须传感器Ⅰ和触须传感器Ⅱ之间的距离不小于10cm。

在船体一侧设置两个可伸缩臂，可伸缩臂包括分别设置在船体前部和后部的可伸缩臂Ⅰ和可伸缩臂Ⅱ，可伸缩臂Ⅰ和可伸缩臂Ⅱ平行设置在船体上。

所述触须传感器Ⅰ、触须传感器Ⅱ和触须传感器Ⅲ均包括两个轻触开关，在两个轻触开关之间设置有弹性钢丝，弹性钢丝的一端固定设置在固定轴上，弹性钢丝另一端贯穿于两个复位弹簧之间。

所述的两个轻触开关、固定轴和两个复位弹簧均设置在箱体内。

所述的两个轻触开关和两个复位弹簧均平行设置在箱体两侧，且两个轻触开关和两个复位弹簧处在同一水平面上。

所述控制器为设置有定位系统的控制器。

所述定位系统为全球定位系统GPS或北斗卫星导航系统BDS。

所述控制器包括单片机，单片机通过传感器调理模块与触须传感器Ⅰ、触须传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅰ，碰触传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅲ、水流速传感器和触须传感器Ⅲ相连；单片机通过无线模块与无线遥控器相连，通过H桥电机驱动与电动螺旋桨相连，通过舵机驱动与舵机相连，通过电源模块与蓄电池相连，电源模块分别与舵机驱动和蓄电池相连，蓄电池与投饵机相连。

所述投饵机为设置有散料盘和下料管的投饵机。

所述水流速传感器通过霍尔传感器监测水流速度。

与现有技术相比，采用上述方案的本实用新型可提高池塘养殖的自动化水平，减少饵料浪费，降低生产成本及劳动强度，减少人为因素对渔业养殖生产的影响。

附图说明

图1是本实用新型的俯视图。

图2是图1的右视图。

图3是本实用新型中触须传感器Ⅰ、触须传感器Ⅱ和触须传感器Ⅲ的结构示意图。

图4是图3的A-A向剖视图。

图5是本实用新型的工作原理图。

图6是本实用新型的单片机的程序流程图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型包括船体，船体上设置有投饵机，其特征在于，在船体一侧设置至少两个可伸缩臂，在每个可伸缩臂上由内向端部分别设置有触须传感器Ⅰ和触须传感器Ⅱ；在船体前部左、中、右处分别设置有碰触传感器Ⅰ、碰触传感器Ⅱ和碰触传感器Ⅲ；在船体底部设置有水流速传感器和触须传感器Ⅲ；在船体后部设置有电动螺旋桨和与舵机相连的舵；所述触须传感器Ⅰ、触须传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅰ、碰触传感器Ⅱ、碰触传感器Ⅲ、水流速传感器和触须传感器Ⅲ均通过设置在船体上的控制器与电动螺旋桨和舵机相连；所述投饵机11为两侧设有散料盘9和下料管10的投饵机，由控制器控制下料，饵料从下料管10落到散料盘9散开，完成投饵。

设置在船体1前部左、中、右处的碰触传感器Ⅰ13-1、碰触传感器Ⅱ13-2和碰触传感器Ⅲ13-3用于监测船体前方的障碍物，通过控制器控制船体左转、右转、后退，以避开障碍物，在碰触传感器Ⅰ13-1、碰触传感器Ⅱ13-2和碰触传感器Ⅲ13-3内部设置有轻触开关。

设置在船体1底部的水流速传感器12和触须传感器Ⅲ14，水流速传感器12通过霍尔传感器监测水流速度，用以监测船体与水体的相对速度，由于池塘水基本静止，其相对速度也就是船体速度；触须传感器Ⅲ14用于监测水深及船体底部是否有障碍物，防止搁浅及碰撞，保证船体的航行。

控制器通过脉宽调制（PWM）控制设置在船体后部的电动螺旋桨，控制其旋转方向及转速以调整船体前进、后退以及航行速度。

控制器通过脉宽调制（PWM）控制设置在船体后部与舵机15相连的舵2，控制舵机旋转角度，以控制舵的角度，从而控制船体航行方向。

作为本实用新型的改进：所述触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8之间的距离为10cm，除此之外，触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8之间的距离可以根据实际需求设置为12cm、15cm、18cm、20cm、25cm、28cm、30cm，或者将触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8之间的距离设置为不小于10cm。根据池塘堤岸性质如水泥、泥土、草的多少等不同设置触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8的距离，以适应控制船体1自航行时的离岸距离精度。

如图3和图4所示，所述触须传感器Ⅰ7、触须传感器Ⅱ8和触须传感器Ⅲ14均包括两个轻触开关7-1，在两个轻触开关7-1之间设置有弹性钢丝7-3，弹性钢丝7-3的一端固定设置在固定轴7-4上，弹性钢丝7-3另一端贯穿于两个复位弹簧7-2之间；所述的两个轻触开关7-1和两个复位弹簧7-2均平行设置在箱体16两侧，且两个轻触开关7-1和两个复位弹簧7-2处在同一水平面上。本实用新型无论是前进还是后退，当弹性钢丝7-3前端碰触到障碍物时，就会触动轻触开关7-1产生信号，进而由控制器4控制船体1的行进方向。

作为本实用新型的进一步改进：如图5所示，所述控制器4为设置有定位系统的控制器，定位系统可为全球定位系统GPS，也可为北斗卫星导航系统BDS，除此之外，定位系统也可选取其它定位系统，本实用新型采用GPS定位系统。与其它控制器相比，设有定位系统的控制器4可根据所有传感器信号自航行投饵完成过程中，记录航线坐标，为今后的多次重复航行投饵，提供参考航行线路，减少投饵探索时间，提高投饵效率。

如图1和图5所示，所述控制器4包括单片机，单片机通过传感器调理模块与触须传感器Ⅰ7、触须传感器Ⅱ8、碰触传感器Ⅰ13-1，碰触传感器Ⅱ13-2、碰触传感器Ⅲ13-3、水流速传感器12和触须传感器Ⅲ14相连；单片机通过无线模块与无线遥控器相连，通过H桥电机驱动与电动螺旋桨3相连，通过舵机驱动与舵机15相连，通过电源模块与蓄电池5相连，电源模块分别与舵机驱动和蓄电池相连，蓄电池5与投饵机11相连。

所述控制器4可以选用各种型号的8位、16位单片机，本实用新型中的单片机为飞斯卡尔的16位MC9S12XS128单片机；电源模块把蓄电池电压变换为单片机及各模块电压，同时通过单片机监测蓄电池是否需要充电并报警；传感器调理模块把各种传感器的信号变换为单片机可接收的信号；GPS模块采集船体位置信息；单片机输出PWM信号通过H桥驱动模块控制电动螺旋桨正反转及转速；单片机输出PWM信号通过舵机驱动模块驱动舵机调整舵的旋转角度以控制船体航向；无线遥控器通过无线模块对控制器进行手动、自动切换，在手动模式下，无线遥控器可对船体可进行前进、后退、左传、右转、加速、减速、停止等操作，如图6所示。

本实用新型的工作原理如下：如图1所示，工作人员可根据实际情况，通过调整可伸缩臂Ⅰ6-1和可伸缩臂Ⅱ6-2的长短来设定船体1与池塘堤岸的自动航行距离；根据池塘堤岸性质调整在可伸缩臂Ⅰ6-1和可伸缩臂Ⅱ6-2上的触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8之间的距离，设定船体与池塘堤岸的距离精度。在自动状态下，船体自动航行，当设置在可伸缩臂Ⅰ6-1和可伸缩臂Ⅱ6-2上的触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8都没有碰触池塘堤岸时，说明船体与池塘堤岸的距离太远，控制器4自动控制船体1向靠近池塘堤岸的一侧航行（以满足虾蟹生活习性的需求），直至触须传感器Ⅱ8与池塘堤岸相接触；当设置在可伸缩臂Ⅰ6-1和可伸缩臂Ⅱ6-2的触须传感器Ⅱ8的触须弹性钢丝7-3碰触到池塘堤岸，触须传感器Ⅰ7的触须弹性钢丝7-3未碰触到岸边时，说明船体与池塘堤岸距离达到设定值，控制器4控制船体1保持与岸边平行航向即可；当设置在可伸缩臂Ⅰ6-1和可伸缩臂Ⅱ6-2上的触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8的触须均碰触到池塘堤岸时，说明船体与池塘堤岸距离太小，控制器4自动控制船体1向远离池塘堤岸的一侧航行，直至触须传感器Ⅰ7与池塘堤岸不接触；控制器通过监测设置在可伸缩臂Ⅰ6-1和可伸缩臂Ⅱ6-2上的触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8的信号，可确定当前船体与池塘堤岸的平行度。整个航行过程，控制器4自动监测前后可伸缩臂Ⅰ6-1和可伸缩臂Ⅱ6-2上的触须传感器Ⅰ7和触须传感器Ⅱ8的信号及GPS定位信息控制船体航向及保持船体与池塘堤岸的距离；通过监测水流速传感器信号，使船体保持一定的速度前行；通过监测船体前部左、中、右处设置的碰触传感器Ⅰ13-1、碰触传感器Ⅱ13-2、碰触传感器Ⅲ13-3及触须传感器Ⅲ14信号，控制船体航向及船体的前进和后退，避开前方及水下障碍物；在船体进入正常投饵航线时，控制投饵机投饵；控制器4通过GPS信号记录船体绕行池塘一次或N次记录对比，获取最佳的行驶航线，这样可以确保在以后自航行投喂时，根据最佳航线信息自动寻迹，节省投喂时间，提高投饵效率。

Claims

1.一种自航行池塘投饵机，它包括船体（1），船体上设置有投饵机（11），其特征在于，在船体（1）一侧设置至少两个可伸缩臂，在每个可伸缩臂上由内向端部分别设置有触须传感器Ⅰ（7）和触须传感器Ⅱ（8）；在船体（1）前部左、中、右处分别设置有碰触传感器Ⅰ（13-1）、碰触传感器Ⅱ（13-2）和碰触传感器Ⅲ（13-3）；在船体（1）底部设置有水流速传感器（12）和触须传感器Ⅲ（14）；在船体（1）后部设置有电动螺旋桨（3）和与舵机（15）相连的舵（2）；所述触须传感器Ⅰ（7）、触须传感器Ⅱ（8）、碰触传感器Ⅰ（13-1）、碰触传感器Ⅱ（13-2）、碰触传感器Ⅲ（13-3）、水流速传感器（12）和触须传感器Ⅲ（14）均通过设置在船体（1）上的控制器（4）与电动螺旋桨（3）和舵机（15）相连。

2.根据权利要求1所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述触须传感器Ⅰ（7）和触须传感器Ⅱ（8）之间的距离不小于10cm。

3.根据权利要求1所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：在船体（1）一侧设置两个可伸缩臂，可伸缩臂包括分别设置在船体前部和后部的可伸缩臂Ⅰ（6-1）和可伸缩臂Ⅱ（6-2），可伸缩臂Ⅰ（6-1）和可伸缩臂Ⅱ（6-2）平行设置在船体（1）上。

4.根据权利要求1～3任一所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述触须传感器Ⅰ（7）、触须传感器Ⅱ（8）和触须传感器Ⅲ（14）均包括两个轻触开关（7-1），在两个轻触开关（7-1）之间设置有弹性钢丝（7-3），弹性钢丝（7-3）的一端固定设置在固定轴（7-4）上，弹性钢丝（7-3）另一端贯穿于两个复位弹簧（7-2）之间。

5.根据权利要求4所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述的两个轻触开关（7-1）、固定轴（7-4）和两个复位弹簧（7-2）均设置在箱体（16）内。

6.根据权利要求5所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述的两个轻触开关（7-1）和两个复位弹簧（7-2）均平行设置在箱体（16）两侧，且两个轻触开关（7-1）和两个复位弹簧（7-2）处在同一水平面上。

7.根据权利要求1所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述控制器（4）为设置有定位系统的控制器。

8.根据权利要求7所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述定位系统为全球定位系统GPS或北斗卫星导航系统BDS。

9.根据权利要求7或8所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述控制器（4）包括单片机，单片机通过传感器调理模块与触须传感器Ⅰ（7）、触须传感器Ⅱ（8）、碰触传感器Ⅰ（13-1），碰触传感器Ⅱ（13-2）、碰触传感器Ⅲ（13-3）、水流速传感器（12）和触须传感器Ⅲ（14）相连；单片机通过无线模块与无线遥控器相连，通过H桥电机驱动与电动螺旋桨（3）相连，通过舵机驱动与舵机（15）相连，通过电源模块与蓄电池（5）相连，电源模块分别与舵机驱动和蓄电池相连，蓄电池（5）与投饵机（11）相连。

10.根据权利要求1所述的自航行池塘投饵机，其特征在于：所述投饵机（11）为设置有散料盘（9）和下料管（10）的投饵机。