CN203467238U - 基于机器视觉的番茄智能采摘装置 - Google Patents

基于机器视觉的番茄智能采摘装置 Download PDF

Info

Publication number
CN203467238U
CN203467238U CN201320616318.3U CN201320616318U CN203467238U CN 203467238 U CN203467238 U CN 203467238U CN 201320616318 U CN201320616318 U CN 201320616318U CN 203467238 U CN203467238 U CN 203467238U
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
machine vision
mechanical
tomato
picker
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201320616318.3U
Other languages
English (en)
Inventor
蔡肯
铁风莲
岳洪伟
潘锐
林佳操
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongkai University of Agriculture and Engineering
Original Assignee
Zhongkai University of Agriculture and Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhongkai University of Agriculture and Engineering filed Critical Zhongkai University of Agriculture and Engineering
Priority to CN201320616318.3U priority Critical patent/CN203467238U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203467238U publication Critical patent/CN203467238U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)

Abstract

本实用新型涉及农业设备，特别是一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。该采摘装置包括ARM，所述的ARM通过舵机分别连接机械手臂、机械手腕及机械手指，机械手指上安装有压力传感器，压力传感器连接ARM，至少两个摄像头连接ARM。本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，实现了自动化、高效率、高准确性收摘成熟番茄，从而提高劳动效率。

Description

基于机器视觉的番茄智能采摘装置
技术领域
本实用新型涉及农业设备，特别是一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。
背景技术
在农业生产中，果蔬收获属于劳动密集型工作，虽然我国劳动力资源丰富，但人工收获成本高，生产效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。
本实用新型的目的是通过如下途径实现的：一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，该采摘装置包括ARM，所述的ARM通过舵机分别连接机械手臂、机械手腕及机械手指，机械手指上安装有压力传感器，压力传感器连接ARM，至少两个摄像头连接ARM。
作为本方案的进一步优化，所述的采摘装置安装于一行走车上。
作为本方案的进一步优化，所述的机械手臂为多节结构，节与节之间安装有舵机。
本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，实现了自动化、高效率、高准确性收摘成熟番茄，从而提高劳动效率。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明： 
图1为本实用新型电路结构方框示意图；
图2为本实用新型的外观结构示意图；
图中，ARM1、舵机2、机械手臂3、机械手腕4、机械手指5、压力传感器6、摄像头7、行走车8。
具体实施方式
如图1、图2所示，本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，该采摘装置安装于一行走车8上，它包括ARM1，所述的ARM1通过舵机2分别连接机械手臂3、机械手腕4及机械手指5，机械手臂3为多节结构，节与节之间安装有舵机2，可以自由调节高度和方向，机械手指5上安装有压力传感器6，压力传感器6连接ARM1，至少两个摄像头7连接ARM1。
工作时，在田间移动行走车8，摄像头7同步拍摄番茄图像，经ARM分析处理后，向舵机2发出摘番茄指令，通过舵机2调节机械手臂3、机械手腕4及机械手指5的高度和方向，机械手指5最终抓获番茄，并通过压力传感器6感应抓番茄力度，抓住番茄后不再挤压番茄，直到完成采摘动作。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于：该采摘装置包括ARM（1），所述的ARM（1）通过舵机（2）分别连接机械手臂（3）、机械手腕（4）及机械手指（5），机械手指（5）上安装有压力传感器（6），压力传感器（6）连接ARM（1），至少两个摄像头（7）连接ARM（1）。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于：所述的采摘装置安装于一行走车（8）上。
3.如权利要求1所述的基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于：所述的机械手臂（3）为多节结构，节与节之间安装有舵机（2）。
CN201320616318.3U 2013-10-08 2013-10-08 基于机器视觉的番茄智能采摘装置 Expired - Fee Related CN203467238U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320616318.3U CN203467238U (zh) 2013-10-08 2013-10-08 基于机器视觉的番茄智能采摘装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320616318.3U CN203467238U (zh) 2013-10-08 2013-10-08 基于机器视觉的番茄智能采摘装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203467238U true CN203467238U (zh) 2014-03-12

Family

ID=50215683

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201320616318.3U Expired - Fee Related CN203467238U (zh) 2013-10-08 2013-10-08 基于机器视觉的番茄智能采摘装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203467238U (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107046933A (zh) * 2017-04-19 2017-08-18 南京航空航天大学 基于机器视觉的蘑菇自动采摘系统及方法
CN107371620A (zh) * 2017-09-22 2017-11-24 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种用于高杆农作物的果穗采摘装置
CN107455071A (zh) * 2017-09-22 2017-12-12 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种高杆农作物的果实颗粒采收机
CN107509447A (zh) * 2017-09-22 2017-12-26 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种用于高秆农作物的果穗采摘装置的工作方法
CN107637285A (zh) * 2017-09-22 2018-01-30 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种连续型果穗搓籽装置的工作方法
CN107646297A (zh) * 2017-09-22 2018-02-02 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种葵花籽的自动采摘与收集方法
CN108353622A (zh) * 2018-03-15 2018-08-03 广东工业大学 一种全自动菠萝采摘方法
CN109739133A (zh) * 2019-01-08 2019-05-10 太原工业学院 基于雷达定位的番茄采摘机器人系统及其控制方法

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107046933A (zh) * 2017-04-19 2017-08-18 南京航空航天大学 基于机器视觉的蘑菇自动采摘系统及方法
CN107046933B (zh) * 2017-04-19 2019-08-06 南京航空航天大学 基于机器视觉的蘑菇自动采摘系统及方法
CN107371620A (zh) * 2017-09-22 2017-11-24 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种用于高杆农作物的果穗采摘装置
CN107455071A (zh) * 2017-09-22 2017-12-12 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种高杆农作物的果实颗粒采收机
CN107509447A (zh) * 2017-09-22 2017-12-26 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种用于高秆农作物的果穗采摘装置的工作方法
CN107637285A (zh) * 2017-09-22 2018-01-30 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种连续型果穗搓籽装置的工作方法
CN107646297A (zh) * 2017-09-22 2018-02-02 太仓市润宇绿色农产品专业合作社 一种葵花籽的自动采摘与收集方法
CN108353622A (zh) * 2018-03-15 2018-08-03 广东工业大学 一种全自动菠萝采摘方法
CN108353622B (zh) * 2018-03-15 2023-10-03 广东工业大学 一种全自动菠萝采摘方法
CN109739133A (zh) * 2019-01-08 2019-05-10 太原工业学院 基于雷达定位的番茄采摘机器人系统及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203467238U (zh) 基于机器视觉的番茄智能采摘装置
CN105027834B (zh) 一种蔬果采摘机器人及其控制方法
CN103707307B (zh) 一种多功能机械手夹爪机构
CN103029132B (zh) 一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构及采摘方法
CN203156758U (zh) 一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构
CN107439143B (zh) 一种温室串番茄采收机及采收方法
CN203650513U (zh) 一种用于电子产品贴装电路的机械手爪及工业机器人
CN104584779A (zh) 一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人
CN203775715U (zh) 一种果实采摘装置
CN107409634A (zh) 一种基于gps导航自走式果园自动采摘平台
CN110089350A (zh) 一种蘑菇采摘机器人系统及采摘方法
CN207037435U (zh) 一种物联网农业采集装置
CN203650528U (zh) 一种多功能机械手夹爪机构
CN103699095A (zh) 基于双目立体视觉的大棚作物生长态势监测系统及方法
CN108541458A (zh) 一种机器人模糊采摘方法
CN102622755A (zh) 植物枝干识别方法
CN111418349A (zh) 一种水果采摘智能机器人及其实现水果采摘的方法
CN103120070B (zh) 苹果采摘机器人欠驱动末端工具
CN103004344B (zh) 基于异构机器视觉的嫁接苗自动栽植系统
CN109176490A (zh) 一种采摘机器人控制系统
CN205540215U (zh) 果蔬采摘机器人运动控制系统
CN104697996A (zh) 自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘系统
CN207235487U (zh) 一种基于gps导航自走式果园自动采摘平台
CN207854511U (zh) 智能定位自输送采果辅助机
CN204498793U (zh) 一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140312

Termination date: 20141008

EXPY Termination of patent right or utility model