CN203338134U - 一种中低速电缆巡检机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

一种中低速电缆巡检机器人控制系统，包括处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、图像采集单元、温度采集单元、信号处理器以及电缆巡检机器人，所述的处理器单元分别与图像采集单元和温度采集单元进行通讯，所述的处理器单元通过锂离子电池单独提供电流进行驱动，所述的处理器单元发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的第二高速直流电机和第一高速直流电机，其中，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号和通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号经过所述的信号处理器合成之后，控制电缆巡检机器人进行运动。本实用新型采用电缆巡检机器人取代了电缆隧道中人工巡检电缆的方式。

Description

一种中低速电缆巡检机器人控制系统

技术领域

本实用新型是有关于电缆巡检机器人的技术领域，特别涉及一种电缆巡检机器人自动控制系统。

背景技术

在电力、冶金、化工等行业的大型企业中，动力与控制电缆常常集中铺设在电缆隧道中，以方便布线、维护。城市中，越来越多的架空线路也逐渐转入地下电缆隧道。然而，由于电缆接头和电缆体绝缘损坏而引发的电缆隧道火灾时有发生。电缆隧道火灾燃烧速度快，并产生大量有毒烟雾和气体，难以扑救，不但直接烧毁电缆和相关设备，而且修复周期长。由于电力在整个国民经济和人们生活中的重要性，电缆隧道火灾一旦发生，便会造成巨大的直接和间接国民经济损失。因此，深入分析电缆隧道火灾的发生原因，并寻找合理的火灾预防措施，便成为避免火灾发生、保障人民生活和社会生产正常进行的关键问题。

大多数电缆隧道火灾发生的原因为以下几种：因电缆绝缘层老化、受损或腐蚀造成绝缘层裸露或失去绝缘能力，从而造成短路；电源过压，造成绝缘层被击穿；因电缆截面选择不当，线路中接入了过多或功率过大的电气设备，使电缆流过的电流值超过其安全电流值，即过载，造成绝缘层加速老化，直至损坏，引起短路，造成火灾；安装质量差，造成电缆与电气设备衔接连接不牢；连接处沾有杂物，如氧化层、泥土、油污，连结点由于长期震动或冷热变化使接头松动，或者中间接头制作质量不良，造成接触电阻过大，发热量过大，逐渐引起火灾。

从上面的分析可以看出，电缆隧道火灾的发生是一个逐渐积累的过程。随着时间的增加，由于绝缘层老化、灰尘油污积、中间接头松动等原因，造成电缆局部温度逐渐上升，从而引发火灾。在事故发生之前，若能够有效地对电缆隧道内部的温度、烟雾等状况进行实时的监控，就可以做到将火灾防范于未然。

电缆隧道的监控问题早已引起人们的注意，但是始终没有找到妥善合理的解决方法。传统的电缆隧道采用人工巡检的方式。每隔一定时间，巡视人员进入隧道，利用测温仪器手工检查电缆中间接头的温度状况。这种方法浪费了大量的人力，并且由于手工方式的局限性，难以做到每次都对每一个中间接头进行检测，只能对温度升高较快速处进行检查，不能做到防患于未然，无法起到真正的预防作用。

在高技术迅猛发展的今天，传统的生产方式已日趋落后，新型的自动化生产将成为新世纪接受市场挑战的重要方式。自动化不仅是提高劳动生产率的手段，对企业未来的长远发展战略起着重要的作用。由于机器人是新型的自动化的主要工具，工业机器人及其应用工程的开发，将机器人变为直接生产力，它在改变传统的生产模式，提高生产率及对市场的适应能力方面显示出极大的优越性。同时它将人从恶劣危险的工作环境中替换出来，进行文明生产，这对促进经济发展和社会进步都具有重大意义。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种中低速电缆巡检机器人控制系统，解决了现有技术中电缆隧道采用人工巡检的方式带来的局限性和危险性的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种中低速电缆巡检机器人控制系统，包括处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、图像采集单元、温度采集单元、信号处理器以及电缆巡检机器人，所述的处理器单元分别与图像采集单元和温度采集单元进行通讯，所述的处理器单元通过锂离子电池单独提供电流进行驱动，所述的处理器单元发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的第二高速直流电机和第一高速直流电机，其中，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号和通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号经过所述的信号处理器合成之后，控制电缆巡检机器人进行运动。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括单片机和LM629芯片，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所述的LM629芯片包括第一LM629芯片和第二LM629芯片。

在本实用新型一个较佳实施例中，述的处理器单元还包括设于单片机和LM629芯片的上位机系统、运动控制系统、图像采集系统、温度采集系统以及电池保护系统，所述的上位机系统包括路径读取模块、坐标定位模块以及电池信息模块，所述的运动控制系统包括两轴伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，单片机用于控制路径读取模块、坐标定位模块、电池信息模块、数据存储模块以及I/O控制模块，LM629芯片用于控制两轴伺服控制模块。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的LM629芯片内部还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成速度运动梯形图，其包含的面积就是电缆巡检机器人的第一高速直流电机和第二高速直流电机之间运行的距离。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读电缆巡检机器人的位置数据。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节电缆巡检机器人的驱动功率。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的第一高速直流电机和第二高速直流电机上还安装有光码盘，所述的光码盘用于输出电缆巡检机器人的位置信号。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的单片机为工业级的C8051F120单片机。

本实用新型的中低速电缆巡检机器人控制系统，为了提高运算速度，保证中低速电缆巡检机器人控制系统的稳定性和可靠性，本实用新型在单片的单片机中引入精密运动控制专用的LM629芯片，形成基于单片机+LM629的双核处理器，充分考虑锂离子电池在这个系统的作用，把中低速电缆巡检机器人控制系统中工作量最大的两轴伺服系统交给LM629芯片控制，充分发挥LM629芯片数据处理速度较快的特点，而路径读取模块、坐标定位模块、电池信息模块、数据存储模块、I/O控制模块、图像采集系统、温度检测系统以及电池保护系统等功能交给单片机控制，这样就实现了单片机与LM629芯片的分工，把单片机从繁重的工作量中解脱出来，单片机和LM629芯片之间可以进行通讯，实时进行数据交换和调用，采用电缆巡检机器人取代了电缆隧道中人工巡检电缆的方式。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的中低速电缆巡检机器人控制系统的原理图；

图2为图1中处理器单元的的方框图；

图3为本实用新型较佳实施例的中低速电缆巡检机器人控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

单片机自20世纪70年代末诞生至今，经历了单片微型计算机SCM、微控制器MCU及片上系统SOC三大阶段，前两个阶段分别以MCS-51和80C51为代表。随着在嵌入式领域中对单片机的性能和功能要求越来越高，以往的单片机无论是运行速度还是系统集成度等多方面都不能满足新的设计需要，这时Silicon  Labs 公司推出了C8051F系列单片机，成为SOC的典型代表。 C8051F具有上手快(全兼容8051指令集)、研发快(开发工具易用，可缩短研发周期)和见效快(调试手段灵活)的特点，其性能优势具体体现在以下方面： 

1）高速、流水线结构的8051 兼容的CIP-51 内核（100MIPS 或50MIPS）；

2）全速、非侵入式的在系统调试接口（片内）；

3）真正12 位或10 位、100 ksps 的ADC，带PGA 和8 通道模拟多路开关；

4）真正8 位500 ksps 的ADC，带PGA 和8 通道模拟多路开关；

5）两个12 位DAC，具有可编程数据更新方式（仅C8051F12x）；

6）2 周期的16 x 16 乘法和累加引擎；

7）128KK 或64KB 可在系统编程的FLASH 存储器；

8) 8448（8K+256）字节的片内RAM；

9) 可寻址64KB 地址空间的外部数据存储器接口；

10）硬件实现的SPI、SMBus/ I2C 和两个UART 串行接口；

11）5 个通用的16 位定时器；

12） 具有6 个捕捉/比较模块的可编程计数器/定时器阵列；

13）片内看门狗定时器、VDD 监视器和温度传感器。

LM629芯片是National semiconductor生产的一款用于精密运动控制的专用芯片，有24脚和28脚二种表面安装式封装，在一个芯片内集成了数字式运动控制的全部功能，使得设计一个快速、准确的运动控制系统的任务变得轻松、容易，它有以下特性：

1）工作频率为6MHz和8MHz，工作温度范围为-40℃~+85℃ ，使用5V电源；

2）32位的位置、速度和加速度存器；

3）8位分辨率的PWM脉宽调制输出；

4）16位可编程数字PID控制器；

5）内部的梯形速度发生器；

6）该芯片可实时修改速度、目标位置和PID控制参数；

7）实时可编程中断；可编程微分项采样间隔；

8）对增量码盘信号进行四倍频；

9）可设置于速度或位置伺服两种工作状态。

上述特点使得LM629芯片特别适合伺服控制系统中。

如图1所示，为本实用新型较佳实施例的中低速电缆巡检机器人控制系统的原理图。本实施例中，中低速电缆巡检机器人控制系统包括锂离子电池、处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、图像采集单元、温度采集单元、信号处理器以及电缆巡检机器人。其中，所述的锂离子电池是一种供电装置，为整个系统的工作提供工作电压。

本实用新型中，所述的处理器单元分别与图像采集单元和温度采集单元进行通讯，所述的处理器单元通过锂离子电池单独提供电流进行驱动，所述的处理器单元发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的第二高速直流电机和第一高速直流电机，其中，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号和通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号经过所述的信号处理器合成之后，控制电缆巡检机器人进行运动。其中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括单片机和LM629芯片，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所述的LM629芯片包括第一LM629芯片和第二LM629芯片。

本实用新型为克服单一的单片机不能满足电缆巡检机器人行走的稳定性和快速性的要求，舍弃了国产电缆巡检机器人所采用的单片的单片机的工作模式，提供了单片机+LM629芯片的全新控制模式，控制板以LM629芯片为处理核心，实现数字信号的实时处理，把单片机从复杂的工作当中解脱出来，实现部分的信号处理算法和LM629芯片的控制逻辑，并响应中断，实现数据通信和存储实时信号。

上述中，所述处理器单元为一双核处理器，其包括单片机以及LM629芯片，二者可相互通讯，实时进行数据交换和调用。如图2所示，所述的处理器单元还包括设于单片机和LM629芯片的上位机系统、运动控制系统、图像采集系统、温度采集系统以及电池保护系统，所述的上位机系统包括路径读取模块、坐标定位模块以及电池信息模块，所述的运动控制系统包括两轴伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，单片机用于控制路径读取模块、坐标定位模块、电池信息模块、数据存储模块以及I/O控制模块，LM629芯片用于控制两轴伺服控制模块。

上位机系统包括路径读取模块、坐标定位模块以及电池信息模块。其中，路径读取模块用于读出已经预设好的速度，加速度，位置等参数设置；坐标定位模块用于定位电缆巡检机器的位置；电池信息模块用于提示电池的使用情况。

运动控制系统包括两轴伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块。其中，数据存储模块模块为一存储器；I/O控制模块包括RS-232串行接口、ICE端口等。

对于处理器单元为一双核处理器，先有人工方式把电缆巡检机器人导引到电缆检测的开始端并打开电源，电缆巡检机器人先进入自锁状态，然后经人工打开电缆巡检机器人的自动巡检模式，同时图像采集系统和温度采集系统会开启，然后电缆巡检机器人沿着巡检路线，把实时采集的参数储存起来，单片机把导航的传感器参数转化为电缆巡检机器人在指定巡检轨迹下第一高速直流电机和第二高速直流电机要运行的距离、速度和加速度，单片机然后与LM629芯片通讯，由LM629芯片根据这些参数处理两个独立电机的伺服控制，并把处理数据通讯给单片机，由单片机继续处理后续的运行状态，电缆巡检机器人完成巡检后由人工读取储存信息，然后判断出电缆系统的状态。

结合以上描述，其中工作量最大的两轴伺服控制模块交给LM629芯片控制，其余的交给单片机控制，这样就实现了单片机与LM629芯片的分工，同时二者之间也可以进行通讯，实时进行数据交换和调用。

请参阅图3，为本实用新型较佳实施例的中低速电缆巡检机器人控制系统的结构框图。包括单片机、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一高速直流电机和第二高速直流电机，所述的单片机与第一LM629芯片和第二LM629芯片进行通讯，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片分别发出控制信号至第一电机驱动器和第二电机驱动器，由所述的第一电机驱动器控制第一高速直流电机，所述的第二电机驱动器控制第二高速直流电机和所述的第三电机驱动器控制第三高速直流电机。

上述中，所述的第一LM629芯片和第一高速直流电机之间还连接有第一编码器，所述的第二LM629芯片和第二高速直流电机之间还连接有第二编码器；所述的单片机通过数据总线与第一LM629芯片进行通讯，所述的单片机通过控制总线与第二LM629芯片进行通讯。

本实用新型中，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部均包括接口、运动梯形图发生器、电机位置解码器和闭环PID调节器。所述的接口为I/O口，用于连接数据总线和控制总线；所述的运动梯形图发生器用于生成速度运动梯形图，其包含的面积就是电缆巡检机器人的第一高速直流电机和第二高速直流电机之间运行的距离；所述的电机位置解码器用于解读电缆巡检机器人的位置数据；所述的闭环PID调节器用于调节电缆巡检机器人的驱动功率。

本实用新型提供的中低速电缆巡检机器人控制系统具体的功能实现如下：

1）操作人员把电缆巡检机器人导引到电缆检测的开始端；

2）打开电源，在打开电源瞬间单片机会对电源电压来源进行判断，当确定是锂离子电池供电时，如果锂离子电池电压低压的话，将禁止LM629芯片工作，电机不能自锁，同时电压传感器将工作，控制器会发出低压报警信号；

3）启动机器人自动控制程序，通过控制器232串口输入任务；

4）当电缆巡检机器人接收到自动巡检模式后，将读取地面传感器信号，进入自动导航模式，然后根据控制器的信号驱动第一高速直流电机和第二高速直流电机沿着固定路径进行巡检，并时刻记录行走的距离；

5）电缆巡检机器人人进入自动巡检模式后，将自动打开图像采集系统和温度采集系统，控制器会时刻储存此图像和温度参数，如发现极端情况时会立即报警，并放弃当前所有工作返航，方便维修人员读取信息及时维修，避免火灾等危险情况发生；

6）为了能够驱动两轴的电缆巡检机器人运动，本控制系统引入了两片LM629芯片，通过I/O口与单片机进入实时通讯，由单片机控制其开通和关断；

7）对于基于LM629芯片的系统来说，“忙”状态的检测是整个伺服系统设计的首要部分，在处理器向LM629芯片写命令或者读写数字后，“忙”状态位会被立刻置位，此时，会忽略一切命令数据传输，直至“忙”状态被复位，所以在每次运动之前先检测此状态位，判断是否为“忙”，如果是“忙”要进行软件复位，使系统可以进行数据通讯；

8）对于基于LM629芯片的系统来说，复位也是LM629芯片伺服系统操作中重要的一个环节，复位后，查看LM629芯片的状态字，如果不等于84H或者C4H，说明硬件复位失败，必须重新复位，否则LM629芯片不可以正常工作；

9）在电缆巡检机器人运动过程中，单片机会时刻储存所经过的电缆所处的位置或者是经过的参考点，并根据这些距离信息由单片机计算得到相对下一个参考点电缆巡检机器人的第一高速直流电机和第二高速直流电机分别要运行的距离、速度和加速度，单片机然后与LM629芯片通讯，传输这些参数给LM629芯片，然后由LM629芯片生成速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是电缆巡检机器人两个电机要运行的距离；

10）在运动过程中如果电缆巡检机器人发现距离求解出现死循环将向单片机发出中断请求，单片机会对中断做第一时间响应，如果单片机的中断响应没有来得及处理，电缆巡检机器人的第一高速直流电机和第二高速直流电机将原地自锁，防止误操作，等待维修人员维修；

11）装在第一高速直流电机和第二高速直流电机上的光码盘会输出其位置信号A和位置信号B，光码盘的位置信号A脉冲和B脉冲逻辑状态每变化一次，LM629芯片内的位置寄存器会根据第一高速直流电机和第二高速直流电机的运行方向加1或者是减1；

12）光码盘的位置信号A脉冲和B脉冲和Z脉冲同时为低电平时，就产生一个INDEX信号给LM629芯片，记录电机的绝对位置，然后换算成电缆巡检机器人在电缆检测系统中的具体位置；

13）单片机根据电缆巡检机器人在电缆检测系统中的具体位置与设定位置的对比，经单片机计算后送相应的加速度、速度和位置数据等给LM629芯片的梯形图发生器作为参考值，由梯形图此计算出自动电缆巡检机器人需要更新的实际加速度、速度和位置信号；

14）由LM629芯片中梯形图发生器结合电机位置解码器决定的数字PID调节器生成功率驱动桥需要的PWM波信号和电机正反转信号，用来实现第一高速直流电机和第二高速直流电机的伺服控制；

15）电缆巡检机器人在运行过程会时刻检测电池电压，当系统出现低压时，传感器会通知控制器开启并发出报警提示，有效地保护了锂离子电池，并开启备用蓄电池，电缆巡检机器人立即储存当前信息返回，这样就不会造成巡检结果的丢失；

16）在巡检过程中，如果检测到电机的转矩出现脉动，控制器会自动补偿，减少了电机转矩对巡检机器人运动过程的影响；

17)当完成整个巡检运动后，电缆巡检机器人关闭图像采集系统和温度采集系统，经过一段延时后走出运动轨迹，并发出返航信息，等待工作人员读取储存信息。

本实用新型的中低速电缆巡检机器人控制系统具有的有益效果是：

1：在电缆巡检机器人运动过程中，充分考虑了锂离子电池在这个系统中的作用，基于单片机+LM629控制器时刻都在对其状态进行监测和运算，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对锂离子电池的冲击，避免了由于大电流放电而引起的锂离子电池过度老化现象的发生；

2：由LM629芯片处理电缆巡检机器人的两只电机的独立伺服控制，使得控制比较简单，大大提高了运算速度，解决了单片机软件运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力强；

3：本实用新型基本实现全贴片元器件材料，实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且有利于减小电缆巡检机器人体积和重量，满足狭窄隧道的特殊要求；

4：为了提高运算速度和精度，本电缆巡检机器人采用了高速直流电机替代了传统系统中常用的步进电机，使得运算精度大大提高，效率也相对较高；

5：由于采用高速直流电机，使得调速范围比较宽，调速比较平稳；

6：由于本控制器采用LM629芯片处理大量的数据与算法，把单片机从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止了程序的“跑飞”，抗干扰能力大大增强；

7：由LM629芯片根据单片机的位置、速度和加速度给定以及光码盘信息输出PWM调制信号和方向信号，通过驱动电路可以直接驱动电机，不仅减轻了单片机的负担，简化了接口电路，而且省去了单片机内部编写位置、速度控制程序，以及各种PID算法的麻烦，使得系统的调试简单；

8：在控制中，单片机可以根据机器人外围运行情况适时调整LM629芯片内部的PID参数，实现分段P、PD、PID控制和非线性PID控制，使系统满足中低速运行时速度的切换；

9：电缆巡检机器人上配备有温度采集系统，可以轻易地检测出隧道里的温度异常区域；

10：电缆巡检机器人上配备有图像采集系统，可以轻易地检测出隧道里的电缆老化等异常情况；

11：由于具有存储功能，这使得电缆巡检机器人完成任务后方便工作人员读取巡检结果，然后可以轻易的从存储结果中读取故障信息和具体位置，然后及时维修；

12：LM629芯片的PID控制及运动控制类指令采用双缓冲结构，数据首先由单片机写入主寄存器，只有在写入相关命令后主寄存器的数据才能进一步装入工作寄存器，这样很容易实现两轴伺服运动的同步；

13：由于采用的单片机是工业级的C8051F120，在满足实用性的同时，其内核就是传统的8051的内核，使得编程者可以很好的二次开发。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，包括处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、图像采集单元、温度采集单元、信号处理器以及电缆巡检机器人，所述的处理器单元分别与图像采集单元和温度采集单元进行通讯，所述的处理器单元通过锂离子电池单独提供电流进行驱动，所述的处理器单元发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的第二高速直流电机和第一高速直流电机，其中，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号和通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号经过所述的信号处理器合成之后，控制电缆巡检机器人进行运动。

2.根据权利要求1所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括单片机和LM629芯片，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所述的LM629芯片包括第一LM629芯片和第二LM629芯片。

3.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的处理器单元还包括设于单片机和LM629芯片的上位机系统、运动控制系统、图像采集系统、温度采集系统以及电池保护系统，所述的上位机系统包括路径读取模块、坐标定位模块以及电池信息模块，所述的运动控制系统包括两轴伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，单片机用于控制路径读取模块、坐标定位模块、电池信息模块、数据存储模块以及I/O控制模块，LM629芯片用于控制两轴伺服控制模块。

4.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成速度运动梯形图，其包含的面积就是电缆巡检机器人的第一高速直流电机和第二高速直流电机之间运行的距离。

5.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读电缆巡检机器人的位置数据。

6.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节电缆巡检机器人的驱动功率。

7.根据权利要求1所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的第一高速直流电机和第二高速直流电机上还安装有光码盘，所述的光码盘用于输出电缆巡检机器人的位置信号。

8.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的单片机为工业级的C8051F120单片机。

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