CN203263022U - 自动炒菜机器人翻锅传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构涉及机械自动化领域，是在框架座的一侧上固定着立架、立架的两个立柱上固定着滑轨，滑轨间固定着滑板，在滑板上的外侧设有末端定滑轮和齿轮副，末端定滑轮的轴穿过滑板与曲柄摇杆机构的一端铰接；齿轮副的轴穿过滑板与连接臂的一端铰接，连接臂的另一端与曲柄摇杆机构的另一端铰接，锅把穿过连接臂与其连接；在末端定滑轮下部的立架的横梁上固定着举升电机，齿轮副的下部滑板上固定着掂勺电机；在末端定滑轮、定滑轮和转轴定滑轮之间设有柔性钢丝绳。本装置通过两端固定在定滑轮上的柔性钢丝绳带动锅把轴，实现锅具的任意角度的翻转，达到菜品出锅或洗刷水出锅的功能。本装置占用结构空间小，适合应用于菜肴自动化菜肴机器人。

Description

自动炒菜机器人翻锅传动机构

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种自动炒菜机器人翻锅传动机构。

背景技术

所谓自动炒菜机器人，它应当包括菜肴在加工过程中、菜品的投料、自动翻炒、自动出锅、自动清洗及倾倒等自动化问题，完全取代菜品在加工过程中的人工干预，彻底解放手工操作。因此菜品在烹饪完成后，菜品出锅、倾倒洗刷水是其中需要实现自动化的关键一环。在本实用新型中，采用曲柄摇杆机构实现炒菜机器人的晃锅、掂勺动作，已进行了专利申请。锅具连接在曲柄摇杆机构中的连杆上，根据曲柄摇杆机构的工作原理，当连杆和曲柄处于两个极限位置时定义为倾倒洗刷水和菜品出锅的两个位置，从而避免了洗刷水出锅处和菜品出锅处的混用问题，提升了炒菜机器人卫生标准。显然在上述两个极限位置，可安装举动电机带动锅把旋转实现锅具的翻转，但是该种机构大大地增加了炒菜机器人的复杂性，降低了炒菜机器人的可靠性。

实用新型内容

本实用新型旨在针对背景技术中存在的不足，而提供的一种自动炒菜机器人翻锅传动机构，首先炒菜机器人在工作过程中需要两个电机，一个举升电机，当要进行掂勺动作时，举升电机把锅具举升到一定高度，避免在掂勺过程中锅底与炉具干涉碰撞，然后同掂勺电机进行掂勺。根据此原因，设计一个4组定滑轮机构，利用举动电机在工作过程中举升机构的升缩功能拨动定滑轮，实现锅具任意角度的翻转，达到锅具的倾倒功能。该装置减少了炒菜机器人驱动元件的数量，提高了炒菜机器人的可靠性，减少了传动机构的占用空间，为炒菜机器人的简洁、轻便化奠定了基础。

本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构，是由锅具、框架座、曲柄摇杆机构和掂勺电机构成，其框架座的一侧上固定着立架、立架的两个立柱纵向上均固定着滑轨，滑板两端的滑块分别套装在两个滑轨之上，在滑板上的外侧设有末端定滑轮和齿轮副，末端定滑轮的轴穿过滑板、端部并与曲柄摇杆机构的一端铰接；齿轮副的轴穿过滑板其端部的摇杆与连接臂的一端铰接，连接臂的另一端与曲柄摇杆机构的另一端铰接，在铰接轴上设有定滑轮， 锅具的锅把穿过连接臂与其转轴连接，端部上装有转轴定滑轮，在末端定滑轮下部的立架的横梁上固定着举升电机、其动力轴a与滑板丝杠连接，在动力轴a的顶部末端定滑轮上固定着拨杆，齿轮副的下部滑板上固定着掂勺电机、其动力轴b端部的伞形齿轮与齿轮副啮合，在末端定滑轮、定滑轮和转轴定滑轮之间设有柔性钢丝绳。

作为本实用新型的进一步改进，末端定滑轮一侧的立架上安装有补偿轮。

作为本实用新型的进一步改进，转轴定滑轮上设有扭簧。

作为本实用新型的进一步改进，末端定滑轮与滑板之间安装着拉簧。

本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构，具有下列特点：

1、本实用新型了采用柔性钢丝绳（链或带），利用4组定滑轮机构实现锅具任意角度的翻转，满足自动炒菜机器人菜品出锅、倾倒垃圾水的功能；

2、采用两个驱动电机即可实现炒菜机器人的晃锅、掂勺、翻转的动作。其中一个电机负责晃锅、掂勺，另一个电机负责举升锅具、翻转动作。两个电机在动作过程中独立运行，不需联动，使得炒菜机器人在工作过程中，电能降低一半；

3、4组定滑轮机构自动炒菜机器人翻锅传动机构在炒菜机器人晃锅、掂勺动作过程中，翻锅机构不对炒菜机器人晃锅、掂勺的动作产生任何干涉；

4、自动炒菜机器人翻锅传动机构中的4组定滑轮机构在使用过程中，当锅具处于低点进行翻转时，只有3组定滑轮机构进行动作，当锅具处于高点进行翻转时，4组定滑轮同时工作，其中一个定滑轮用于因柔性钢丝绳（链或带）在另3组定滑轮上弧长变化进行补偿，实现锅具在高、低点的翻转；

5、自动炒菜机器人翻锅传动机构中的4组定滑轮机构柔性钢丝绳（链或带）的缠绕方向可以根据举升电机的升、降需要可采取不同缠绕法，即当电机举升和下降时需要锅具翻转时，两者缠绕方向正好相反；

6、柔性钢丝绳（链或带）在连接过程中，其钢丝绳的一段固定在锅把回转轴上的定滑轮上，另一段固定在末端定滑轮上，由举升电机驱动；

7、为保证柔性钢丝绳（链或带）在定滑轮上的松紧及锅具在无需翻转时的位置相对于连杆角度不变，在锅把回转轴与连杆上安装扭簧进行定位，末端定滑轮通过一拉簧进行拉紧，达到解决柔性钢丝绳（链或带）松脱问题。

本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构，控制方式简单易于实施，工作可靠的目的，在自动炒菜机器人中，无需增加额外的驱动器就可以实现锅具任意角度的翻转。该实用新型不仅可以适用于自动烹饪机器，而且可以在各种烹调机器中实施，如炒菜机器人、电磁炉、煎炸器具等。本装置利用了定滑轮，采用柔性钢丝绳（链或带）的方法，通过举升电机拨动末端定滑轮，达到实现锅具任意角度方砖的问题，解决了自动炒菜机器人在菜品出锅、倾倒洗刷水采用复杂机构实现的问题，为自动炒菜机器人的简洁、轻便化奠定基础。

附图说明

图1是倾倒洗刷水总体示意图；

图2是菜品出锅总体示意图；

图3是掂勺过程中锅具处于高点示意图；

图4是掂勺过程中锅具处于低点示意图。

具体实施方式

下面结合附图1对本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构，做进一步说明。

本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构，是由锅具1、框架座2、曲柄摇杆机构3和掂勺电机4构成，其框架座2的一侧上固定着立架5、立架5的两个立柱纵向上均固定着滑轨6，滑板7两端的滑块8分别套装在两个滑轨6之上，在滑板7上的外侧设有末端定滑轮9和齿轮副10，末端定滑轮9的轴穿过滑板7、端部并与曲柄摇杆机构3的一端铰接；齿轮副10的轴穿过滑板7其端部的摇杆11与连接臂12的一端铰接，连接臂12的另一端与曲柄摇杆机构3的另一端铰接，在铰接轴上设有定滑轮13， 锅具1的锅把穿过连接臂12与其转轴连接，端部上装有转轴定滑轮14，在末端定滑轮9下部的立架5的横梁上固定着举升电机15、其动力轴a16与滑板7丝杠连接，在动力轴a16的顶部末端定滑轮9上固定着拨杆17，齿轮副10的下部滑板7上固定着掂勺电机4、其动力轴b18端部的伞形齿轮19与齿轮副10啮合，在末端定滑轮9、定滑轮13和转轴定滑轮14之间设有柔性钢丝绳20。末端定滑轮9一侧的立架5上安装有补偿轮21；转轴定滑轮14上设有扭簧22；末端定滑轮9与滑板7之间安装着拉簧23。

如附图1所示，所述的自动炒菜机器人翻锅传动机构，锅具1处于低点时的翻勺动作，钢丝绳20的一端固定在末端定滑轮9上，另一端固定在锅把转轴定滑轮14上。钢丝绳20的松紧由末端定滑轮9的拉簧23和转轴定滑轮14上的扭簧22进行调节，其中扭簧22的旋转扭力可以把锅具1转轴与连杆的位置确定。当要进行锅具翻转时，动力轴a16拖动曲柄摇杆机构3下行，同时动力轴头顶住拨杆17，使得末端定滑轮9逆时针旋转。在该种情况下，通过钢丝绳20就带动了锅具1的转轴，实现锅具任意角度的翻转。因此，此时为三套定滑轮在工作。

同样的道理，当锅具在高点需要翻转时，如附图2所示，如附图1中的原理完全一致。但在设计过程中，如果末端定滑轮9的旋转角度不足以使得锅具1的翻转角度达到规定要求时，也就是说，只有末端定滑轮9直径很大时才能实现锅具的翻转。在这种情况下需要采用补偿轮21。其原因在于，在低点进行锅具1的翻转时，绕入末端定滑轮9的钢丝绳20较长，这部分的钢丝绳20绳长在高度举升过程中，由于拨杆17不能与动力轴a16脱离，也就是拨杆17旋转角度不能超过180度。因此该部分钢丝绳20绳长应当通过补偿轮21来进行补偿，实现锅具的翻转。因此，此时为四套定滑轮在工作。

附图3和附图4是为了说明所实用新型自动炒菜机器人翻锅传动机构在锅具掂勺和晃锅动作过程中不存在任何干涩现象。附图3为掂勺时锅具的高点位置，附图4为锅具的低点位置。如附图3和附图4中所示，当进行掂勺和晃锅动作时，为了避免锅具1与灶台的干涉碰撞，需要锅具1举升一定的高度。在这一过程中，动力轴a16相对于拨杆17是下行，即在整个掂勺动作过程中，动力轴a16与拨杆17是脱离，不存在钢丝绳20带动锅具1旋转的问题。避免了掂勺电机4和举升电机15的互动现象，也就是掂勺电机4和举升电机15不同时工作，降低了供电电路的负荷。

Claims (4)

1.自动炒菜机器人翻锅传动机构，是由锅具（1）、框架座（2）、曲柄摇杆机构（3）和掂勺电机（4）构成，其特征在于框架座（2）的一侧上固定着立架（5）、立架（5）的两个立柱纵向上均固定着滑轨（6），滑板（7）两端的滑块（8）分别套装在两个滑轨（6）上，在滑板（7）上的外侧设有末端定滑轮（9）和齿轮副（10），末端定滑轮（9）的轴穿过滑板（7）、端部并与曲柄摇杆机构（3）的一端铰接；齿轮副（10）的轴穿过滑板（7）其端部的摇杆（11）与连接臂（12）的一端铰接；连接臂（12）的另一端与曲柄摇杆机构（3）的另一端铰接，在铰接轴上设有定滑轮（13）； 锅具（1）的锅把穿过连接臂（12）与其转轴连接，端部上装有转轴定滑轮（14）；在末端定滑轮（9）下部的立架（5）的横梁上固定着举升电机（15）、其动力轴a（16）与滑板（7）丝杠连接，在动力轴a（16）的顶部末端定滑轮（9）上固定着拨杆（17）；齿轮副（10）的下部滑板（7）上固定着掂勺电机（4）、其动力轴b（18）端部的伞形齿轮（19）与齿轮副（10）啮合，在末端定滑轮（9）、定滑轮（13）和转轴定滑轮（14）之间设有柔性钢丝绳（20）。

2.如权利要求1所述的自动炒菜机器人翻锅传动机构，其特征在于末端定滑轮（9）一侧的立架（5）上安装有补偿轮（21）。

3.如权利要求1所述的自动炒菜机器人翻锅传动机构，其特征在于转轴定滑轮（14）上设有扭簧（22）。

4.如权利要求1所述的自动炒菜机器人翻锅传动机构，其特征在于末端定滑轮（9）与滑板（7）之间安装着拉簧（23）。

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