CN203141498U - 火焰开坡口机器人自动纠偏装置 - Google Patents
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Abstract
一种火焰开坡口机器人自动纠偏装置，其特征在于：包括撞针接触式传感装置、机器人自动补正装置，撞针接触式传感器包括撞针、中介可动部、微动开关、刹车垫和圆盘，当撞针与工件接触时，中介可动部偏移，与微型开关接触，电路闭合，形成一个整体回路，输出一个电信号，在撞针接触式传感器工作时，撞针接触式传感器上始终加有测量电压，当撞针接触式传感器与工件接触时，电路闭合，形成一个电压差，继而将这个电压差作为数字信号通过线缆传递给机器人自动补正装置，机器人自动补正装置根据此信号实现坐标变换的计算和执行，然后机器人将按照变换后的实际轨迹运动，以实现准确的工作；能够保证钢板重复开坡口的精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动位置纠偏装置，尤其涉及一种火焰开坡口机器人的位置纠偏装置。
背景技术
开坡口是钢板结构件焊接前的一道重要工序，坡口精度是保证焊接质量的重要环节。在工件外形和放置位置没有偏差的条件下，使用火焰机器人可以简单重复开坡口程序，但由于诸多原因，工件不可能完全相同，如切割精度影响外形尺寸、钢板不平度影响垂直距离、人工放置影响水平位置等，因此简单的重复程序无法保证坡口精度，大部分使用者不得不人工返修，或者每枚工件重复编程、示教过程，耗时较长。使用位置纠偏装置可以在机器人工作之前采集数据并传递给机器人，计算工作实际位置与标准位置的差值，自动补偿轨迹偏差。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种火焰开坡口机器人自动纠偏装置，克服普通火焰机器人简单重复开坡口无法保证坡口精度的缺点。
一种火焰开坡口机器人自动纠偏装置，其特征在于：包括撞针接触式传感装置、机器人自动补正装置，撞针接触式传感器包括撞针、中介可动部、微动开关、刹车垫和圆盘，当撞针与工件接触时，中介可动部偏移，与微型开关接触，电路闭合，形成一个整体回路，输出一个电信号，在撞针接触式传感器工作时，撞针接触式传感器上始终加有测量电压，当撞针接触式传感器与工件接触时，电路闭合，形成一个电压差，继而将这个电压差作为数字信号通过线缆传递给机器人自动补正装置，机器人自动补正装置根据此信号实现坐标变换的计算和执行，然后机器人将按照变换后的实际轨迹运动，以实现准确的工作。
本实用新型是将钢板火焰开坡口机器人与接触式传感装置相结合，实现了由于钢板工件尺寸或位置偏差时的自动纠偏功能，能够保证钢板重复开坡口的精度。
附图说明
图1为本实用新型的火焰开坡口机器人自动纠偏装置示意图；
图2为撞针接触式传感器结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的实施方式：
本实用新型的火焰开坡口机器人自动纠偏装置，包括撞针接触式传感装置1、机器人自动补正装置2，撞针接触式传感器1包括撞针7、中介可动部6、微动开关5、刹车垫4和圆盘3，当撞针7与工件接触时，中介可动部6偏移，与微型开关5接触，电路闭合，形成一个整体回路，输出一个电信号，在撞针接触式传感器1工作时，撞针接触式传感器1上始终加有测量电压，当撞针接触式传感器1与工件接触时，电路闭合，形成一个电压差，继而将这个电压差作为数字信号通过线缆传递给机器人自动补正装置2，机器人自动补正装置2根据此信号实现坐标变换的计算和执行，然后机器人将按照变换后的实际轨迹运动，以实现准确的工作。其工作过程如下：
Ⅰ、机器人运动到预定的位置；
Ⅲ、撞针接触式传感器1接触到工件后，电路闭合，形成电压差，生成使用数字输入信号，并传递给机器人自动补正装置2，以通知控制装置检测到撞针接触式传感器1接触到对象工件的事实；
Ⅳ、将已经找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置量存储在位置寄存器中；
Ⅴ、将已存储的绝对位置信息或偏置信息传递给机器人，使机器人移动到当前的对象的位置，实现运动轨迹的柔性变更。
本实用新型是将钢板火焰开坡口机器人与接触式传感装置相结合，实现了由于钢板工件尺寸或位置偏差时的自动纠偏功能，能够保证钢板重复开坡口的精度。
其具体操作步骤如下：
1．设置工具中心点
缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据实际加工，需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，因此TCP的设置非常重要。机器人装置一般使用了两个工具：接触传感器和工作工具，因此通常需设置两个TCP。
2．编辑探测程序
2.1设定使用接触式传感坐标系；
2.2设定传感条件———探测距离、探测速度、探测返回距离、探测返回速度等，并将传感旗标打开，以确定以此次探测的距离作为标准距离；
2.3示教探测位置，根据不同需求可设定任何数目的单个点、切割程序的某个段、或整个切割程序的修正；
2.4示教工作轨迹；
2.5结束编程；
2.6连续运行程序，此次运行的探测数据将作为标准距离，接触传感器接触到工件，产生一个高压数字信号，通过信号线缆将信号传递给机器人主板并写入位置寄存器（注：此时传感旗标为打开）；
2.7设定偏置寄存器（注：探测出来的位置偏差将写入偏置寄存器，其值将用来纠正工件运行轨迹的偏移量）；
2.8关闭探测旗标（注：以后再运行程序时将以标准数据位依据，计算偏差值）；
2.9更换工件，运行程序，经探测的偏差值将自动由机器人装置补偿给机器人工作工具中心点，从而实现对运动轨迹的补正。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，则应当视为属于本实用新型所提交的权利要求书确定的保护范围。
Claims (1)
1.一种火焰开坡口机器人自动纠偏装置，其特征在于：包括撞针接触式传感装置(1)、机器人自动补正装置(2)，撞针接触式传感器（1）包括撞针（7）、中介可动部（6）、微动开关（5）、刹车垫（4）和圆盘（3），当撞针（7）与工件接触时，中介可动部（6）偏移，与微型开关（5）接触，电路闭合，形成一个整体回路，输出一个电信号，在撞针接触式传感器（1）工作时，撞针接触式传感器（1）上始终加有测量电压，当撞针接触式传感器（1）与工件接触时，电路闭合，形成一个电压差，继而将这个电压差作为数字信号通过线缆传递给机器人自动补正装置(2)，机器人自动补正装置（2）根据此信号实现坐标变换的计算和执行，然后机器人将按照变换后的实际轨迹运动，以实现准确的工作。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN105880904A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-08-24 | 浙江陆虎汽车有限公司 | 顶盖横梁防错导向检测机构 |
| CN109202353A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-01-15 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种b型吊环的定位焊接方法 |
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2012
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| CN109202353A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-01-15 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种b型吊环的定位焊接方法 |
| CN109202353B (zh) * | 2018-10-25 | 2020-09-01 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种b型吊环的定位焊接方法 |
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