CN202932930U - 有关人体下肢关节作用力和力矩的穿戴式传感器测量装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗动力学测量分析技术领域，具体地说是有关人体下肢关节作用力和力矩的穿戴式传感器测量装置，包括存储器和数据采集器、蓝牙无线通讯模块等，其特征在于盆骨设有第一传感器，左右大腿部设有第二和第三传感器，左右小腿部设有第四和第五传感器，左右脚后跟侧部设有第六和第七传感器，右前脚掌侧部设有第八和第九传感器，左右足底的上下位置设有第十至第十三传感器，传感器数据测试信号输入到计算机信号输入端进行采集和运算，本实用新型可最大限度减少下肢各部位质量、质心和转动惯量估算误差对关节力和力矩计算精度的影响，而且该方法可以减少计算量，有利于实现在实时测量和控制上的应用。

Description

有关人体下肢关节作用力和力矩的穿戴式传感器测量装置

[技术领域]

本实用新型涉及医疗动力学测量分析技术领域，具体地说是一种人体或者仿真机器人的下肢关节作用力和力矩的测量装置。

[背景技术]

人类、动物的行走运动乃至仿人机器人的运动控制，都必须通过关节的链接，人体下肢关节主要包括足关节、踝关节、膝关节和髋关节，承担着身体运动的较大负载。

定量化的关节作用力信息对关节疾病的诊断有极其重要的参考意义，在中风或者运动伤病康复治疗的前后，也需要对关节的运动和力进行定量的测量，以评价治疗的效果，对开发出高效行走的仿人机器人，关节作用力信息的反馈对智能控制系统开发也很有帮助。

目前，传统的关节动力学分析系统基于多个高速照相机的图像运动分析系统和固定于地面的多块测力板构成。在每次测量之前，首先标定照相机对静态和动态标准目标的三维位置坐标的测量，建立标定模板；然后在模板数据的基础上，通过高速相机捕捉测量对象的不同部位上固定的多个标识点的位置三位坐标，计算被测部分的三维姿态角。

在高速相机的拍摄范围内该系统可以实现较高的检测精度，但由于采用高速高精度的照相机以及图像分析系统，该系统价格偏高，只局限于实验研究和有限的临床实验研究。而且这种传统方法测量的运动区域有限，大量的标识点也会影响到测量对象的正常运动，例如在狭小楼梯、多障碍工作区等特殊环境下，该运动分析系统将无法进行测量。用于测量地面反作用力的一块测力板则只能测量约0.5平方米的平面范围内的作用力，如果要大范围地测量人体运动，就需要铺设多块测力板，系统的采集数据的复杂程度和成本就会大幅增加，因此这种传统的分析方法很难实现广泛的临床应用和研究。

在解析关节的作用力和力矩的时候，公开发表的关节动力学分析方法都是针对传统的测量系统的测量结果，随着传感器和通讯技术的发展，小型或者微型的运动传感器和力传感器正开始在人体运动分析和机器人领域中大量使用。各式各样的轻便小型的穿戴式传感器正被应用于人体姿态的分析中，但迄今为止，尚未有基于穿戴式传感器的下肢各关节作用力和力矩的计算方法的公开。

[发明内容]

本实用新型的目的在于改进现有测量装置及，提供一种精确度高、使用不受空间限制、成本低廉、可实现对人体或动物或机器人的关节动力学进行实时数据图像分析的下肢关节作用力和力矩的测量装置。

为实现上述目的，设计一种有关人体下肢关节作用力和力矩的穿戴式传感器测量装置，包括存储器和数据采集器、蓝牙无线通讯模块及绑带装置，其特征在于盆骨设有第一传感器，左右大腿部设有第二传感器和第三传感器，左右小腿部设有第四传感器和第五传感器，左右脚后跟侧部设有第六传感器和第七传感器，右前脚掌侧部设有第八传感器和第九传感器，左右足底的上下位置设有第十至第十三传感器，用于测量行走过程中下肢的三维姿态和行走过程中底面的反作用力和力矩，所述的传感器的数据测试信号输入到具有蓝牙无线通讯模块和采集设备的计算机信号输入端或者移动设备连接的数据采集器的信号输入端进行采集和实时运算，所述的第一传感器至第九传感器为三维姿态传感器，该三维姿态传感器的传感单元由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁强计构成一个九轴运动传感模块，所述的第十至第十三传感器为六轴力传感器，该六轴力传感器的传感单元由三轴力传感器和三轴力矩传感器构成，用以测量地面的三轴反作用力和三轴反作用力矩。

所述的三维姿态传感器通过弹性绷带或两面胶固定在被测量对象的下肢。

所述装置应用于人体、动物及仿真机器人下肢运动测试。

相较于传统基于高速图像分析设备，本实用新型可最大限度减少下肢各部位质量、质心和转动惯量估算误差对关节力和力矩计算的影响，从而减少计算量提高精确度，有利于实现本实用新型在实时测量和控制的应用；利用穿戴式三维姿态传感器和三轴力传感器进行人体动力学数据测量与计算，使测量对象行动不受空间限制，可在不同行走条件和环境（如不平整路面或上下楼梯）的模拟下进行下肢动力学计算；适用于长时间的测量和评价的应用；方法操作简单，计算量小，而且所用测量传感器成本低廉，易于临床或日常应用推广。

[附图说明]

图1 为本实用新型实施例硬件组成示意图；

图2（a）为三维姿态传感器结构简图；

图2（b）为三维姿态传感器局部坐标系的示意图；

图3（a）为三轴力传感器应用于人体足部结构示意图；

图3（b）为三轴力传感器应用于仿真机器人结构示意图；

图4为本实用新型计算方法流程图；

图5 为简化后下肢骨骼模型示意图；

图6 为两足行走过程中四种步态阶段及下肢各个关节的坐标的计算顺序示意图；

图7 为动力学模型的示意图；

图8 为下肢上下楼梯过程中运动和力的可视化结果的例图；

图9 为按步态周期对关节的力和力矩进行统计比较定量分析的例图。

[具体实施方式]

下面结合附图对本实用新型作进一步阐述，其装置构造对本领域技术人员来说是可以实现的。

本实用新型设计原理是利用穿戴固定在下肢各个部位的三维姿态传感器和双足底部的三轴力传感器所检测到的数据信息，经过模数转换模块及微处理器转换成计算机可读数据，利用蓝牙无线传输模块传输到计算机，用计算机对传感器检测数据以预设程序分析计算，并以图像显示计算结果。

从上述设计原理可知，本实用新型的决定性部件有三维姿态传感器、三轴力传感器、信号采集和传送模块（包括模数转换模块、微处理器、电源模块及蓝牙无线通讯模块）及计算机。

首先将测量对象的下肢定义成九个刚体和八个球关节。如图1所示，九个刚体包括骨盆 4、右大腿 5、右小腿 6、右脚后跟 7、右前脚掌 8、左大腿 9、左小腿 10、左脚后跟 11和左前脚掌 12；八个球关节包括右髋关节 13、右膝关节 14、右踝关节 15、右足关节 16、左髋关节 17、左膝关节 18、左踝关节 19和左足关节20。

三维姿态传感器1、三轴力传感器2通过弹性绷带或者两面胶固定在测量对象下肢被定义的九个刚体上，具体固定位置如图1所示。第一至第九传感器为三维姿态传感器1，用于测量行走过程中下肢的三维姿态，盆骨设有第一传感器，左右大腿部设有第二传感器和第三传感器，左右小腿部设有第四传感器和第五传感器，左右脚后跟侧部设有第六传感器和第七传感器，右前脚掌侧部设有第八传感器和第九传感器，左右足底的上下位置设有第十至第十三传感器，第十至第十三传感器为三轴力传感器2，用于测量行走过程中底面的反作用力和力矩。

三维姿态传感器1的内部构造从图2（a）中看，三维姿态传感器的传感单元由三轴陀螺仪22、三轴加速度计23和三轴磁强计24构成的一个九轴运动传感模块、微处理器 25、蓝牙无线通讯模块 26、直流稳压模块 27、电池 28和电池充电模块 29构成。由三轴陀螺仪22、三轴加速度计23和三轴磁强计24组合在一起构成的九轴运动传感模块输出的信号，经过微处理器的运算，得到用于计算三维姿态矩阵的三维姿态角或者三维姿态的四维数。蓝牙无线通讯模块26把三维姿态的四维数按设定的采样周期发送到连接有蓝牙无线通讯模块的计算机3。

传感器安装固定完毕，并与信号采集和传送模块及计算机连接完成后，便可进行步态分析，方法如下：

a.   运动起始时，在测量对象的右脚后跟（7）重合处定义一个全局直角坐标系 （21），如图1所示，该坐标系的X轴正方向指向测量对象的正右方， Y轴正方向指向测量对象的正前方，通过右手法确定该坐标系的Z轴正方向。

b.    在九个三维姿态传感器上设定局部直角坐标系，各个局部直角坐标系满足右手法则，如图2（b）所示，固定在骨盆（4）的三维姿态传感器的局部直角坐标系（31），X轴与右髋关节（13）和左髋关节（17）的连线平行，并指向右髋关节（13），其Y轴与全局直角坐标系（21）的Y轴一致；固定在右大腿（5）的三维姿态传感器的局部直角坐标系（32）X轴与全局直角坐标系 21的X轴一致，Z轴与右髋关节（13）和右膝关节（14）的连线平行对齐，Z轴正方向指向右髋关节（13）；固定在右小腿（6）的三维姿态传感器的局部直角坐标系（33）的Z轴与右膝关节（14）和右踝关节（15）的连线平行对齐，其Z轴正方向指向右膝关节（14），三维姿态传感器的X轴与全局直角坐标系（21）的X轴一致；固定在右脚后跟（7）的三维姿态传感器的局部直角坐标系（34）的Y轴与水平面对齐，且Y轴正方向指向右足关节 （16），X轴与全局直角坐标系（21）的X轴一致；固定在右前脚掌（8）的三维姿态传感器的局部直角坐标系（35）的Y轴与水平面对齐，且Y轴负方向指向右足关节（16），X轴与全局直角坐标系 21的X轴一致；左腿（9、10、11和12）上固定的三维姿态传感器的对齐方法与所述右腿方法类似。

c.   如图3所示，地面的反作用力和力矩的实时测量，将足底的两个六轴力传感器以及脚后跟和前脚掌侧部的三维姿态传感器的测量结果转换到全局坐标系下参考分析，转换方式如下，例如前脚掌底部的六轴力传感器相对于其局部坐标系（37）的测量输出结果（三轴力： $\left[\begin{array}{c}{F}^X\left(k\right)\\ F^Y\left(K\right)\\ F^Z\left(k\right)\end{array}\right]$ 和三轴力矩： $\left[\begin{array}{c}{M}^X\left(k\right)\\ M^Y\left(K\right)\\ M^Z\left(k\right)\end{array}\right]$ ），通过公式（a）转换为在全局坐标系下力和力矩的测量值（三轴力： ${\left[\begin{array}{c}{F}^X\left(k\right)\\ F^Y\left(K\right)\\ F^Z\left(k\right)\end{array}\right]}^g$ 和三轴力矩： ${\left[\begin{array}{c}{M}^X\left(k\right)\\ M^Y\left(K\right)\\ M^Z\left(k\right)\end{array}\right]}^g$ ），坐标系（38）即坐标原点与六轴力传感器的局部坐标系重合的全局坐标系，转换公式为：

${\left[\begin{array}{c}{F}^X\left(k\right)\\ F^Y\left(k\right)\\ F^Z\left(k\right)\end{array}\right]}^g=R\·\left[\begin{array}{c}{F}^X\left(k\right)\\ F^Y\left(k\right)\\ F^Z\left(k\right)\end{array}\right];{\left[\begin{array}{c}{M}^X\left(k\right)\\ M^Y\left(k\right)\\ M^Z\left(k\right)\end{array}\right]}^g=R\·\left[\begin{array}{c}{M}^X\left(k\right)\\ M^Y\left(k\right)\\ M^Z\left(k\right)\end{array}\right]---\left(a\right)$

$R=\left[\begin{array}{ccc}\cos \left(\mathrm{Cz}\left(k\right)\right)& -\sin \left(\mathrm{Cz}\left(k\right)\right)& 0\\ \sin \left(\mathrm{Cz}\left(k\right)\right)& \cos \left(\mathrm{Cz}\left(k\right)\right)& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\·\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \left(\mathrm{Cx}\left(k\right)\right)& -\sin \left(\mathrm{Cx}\left(k\right)\right)\\ 0& \sin \left(\mathrm{Cx}\left(k\right)\right)& \cos \left(\mathrm{Cx}\left(k\right)\right)\end{array}\right]\·\left[\begin{array}{ccc}\cos \left(\mathrm{Cy}\left(k\right)\right)& 0& \sin \left(\mathrm{Cy}\left(k\right)\right)\\ 0& 1& 0\\ -\sin \left(\mathrm{Cy}\left(k\right)\right)& 0& \cos \left(\mathrm{Cy}\left(k\right)\right)\end{array}\right]$

d.传感器数据通过蓝牙无线通讯模发至计算机，计算机软件计算流程包括以下四步如图4所示，

（1）第一步，输入被测目标的下肢各个部位的长度建立下肢的简化骨骼模型，如图5所示，包括简化直线连杆和球关节。部位长度参数的获得可利用软尺进行人体下肢生理结构测量，若为仿真机器人，则其各个部分的长度可以直接从机器人的三维设计模型直接提取。

定义右大腿 5、右小腿 6、右脚后跟 7、右前脚掌 8的长度分别为

、

、

和

，而左大腿 9、左小腿 10、左脚后跟 11和左前脚掌12的长度分别为

、

、和

；定义在盆骨 4中的右髋关节 13与左髋关节 18的距离为L_HipBone。

（2）第二步，根据各三维姿态传感器的局部坐标系和各部位长度参数，在右脚后跟（7）开始着地到左后脚跟（11）或左前脚掌（12）开始着地前这段间隔内，以右脚后跟（7）作为转动原点，用公式（b-k）计算下肢各个关节坐标（

、、

、、

、

、

、、

 和 

），计算顺序设定为先右侧从下到上，然后左侧从上到下。

$O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Right}}\·{[0,-L_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}},0]}^T---\left(b\right)$

$O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}\·{[0,-L_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}},0]}^T---\left(c\right)$

$O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}\·{[\mathrm{0,0},L_{\mathrm{Shank}}^{\mathrm{Right}}]}^T---\left(d\right)$

$O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}\·{[\mathrm{0,0},L_{\mathrm{Thigh}}^{\mathrm{Right}}]}^T---\left(e\right)$

$O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}\·{[-L_{\mathrm{Hip},\mathrm{Bone}},\mathrm{0,0}]}^T---\left(f\right)$

$O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}\·{[\mathrm{0,0},-L_{\mathrm{Thigh}}^{\mathrm{Left}}]}^T---\left(g\right)$

$O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Left}}\·{[\mathrm{0,0},-L_{\mathrm{Shank}}^{\mathrm{Left}}]}^T---\left(h\right)$

$O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Left}}\·{[0,L_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Left}},0]}^T---\left(i\right)$

$O_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Left}}\·{[0,L_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Left}},0]}^T---\left(j\right)$

$O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Left}}\·{[0,-L_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Left}},0]}^T---\left(k\right)$

$O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Left}}\·{[0,-L_{\mathrm{Thigh}}^{\mathrm{Left}},0]}^T---\left(l\right)$

$O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Left}}\·{[\mathrm{0,0},L_{\mathrm{Shank}}^{\mathrm{Left}}]}^T---\left(m\right)$

$O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}=O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}\·{[\mathrm{0,0},L_{\mathrm{Thigh}}^{\mathrm{Left}}]}^T---\left(n\right)$

$O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Left}}+R_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}\·{[L_{\mathrm{HipBone}},\mathrm{0,0}]}^T---\left(o\right)$

$O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}\·{[\mathrm{0,0},-L_{\mathrm{Thigh}}^{\mathrm{Right}}]}^T---\left(p\right)$

$O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}\·{[\mathrm{0,0},-L_{\mathrm{Shank}}^{\mathrm{Right}}]}^T---\left(q\right)$

$O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}\·{[0,L_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}},0]}^T---\left(r\right)$

$O_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}=O_{\mathrm{Foor}}^{\mathrm{Right}}+R_{\mathrm{Foor}}^{\mathrm{Right}}\·{[0,L_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}},0]}^T---\left(s\right)$

式中

、

、

和

分别是右大腿（5）、右小腿（6）、右脚后跟（7）、右前脚掌（8）上的三维姿态传感器所输出的三维姿态矩阵；, ,

, 分别是左大腿（9）、左小腿（10）、左脚后跟（11）和左前脚掌（12）上的三维姿态传感器输出的三维姿态矩阵。

（3）第三步，定义一个计算下肢各个关节的作用力和力矩的动力学模型，如图7所示。以右脚着地为例，右足关节（16）的作用力为右前脚掌（8）处固定的六轴力传感器检测到的三轴反作用力

（45）、右前脚掌（8）的重力（52）和右前脚掌（8）的运动加速度引起的惯性力（54）的矢量求和；右踝关节（15）的作用力为右足关节（16）的作用力、右后脚跟（7）处固定的六轴力传感器检测到的三轴反作用力

（44）、右后脚跟（7）的重力 （46）、和右后脚跟（7）运动加速度引起的惯性力（55）的矢量求和；右膝关节 （14）的作用力为右踝关节（15）的作用力、右小腿(6)的重力(47)、和右小腿(6)运动加速度引起的惯性力（56)的矢量求和；右髋关节（13）的作用力为右膝关节（14）的作用力、右大腿（5）的重力（48）、和右大腿（5）的运动加速度引起的惯性力（57）的矢量求和。

右腿各个关节的关节力矩的计算，只考虑着地脚的地面的反作用力和力矩（

、

、

和

），及下肢各个部位重力对关节力矩的作用，忽略惯性力影响，则右踝关节 15、右膝关节 14和右髋关节 13的力矩计算的具体实施如下公式（t-v），由于右前脚掌（8）的质量可忽略，因此右足关节（16）的力矩可直接等同于右前脚掌（8）处固定的六轴力传感器检测到的三轴反作用力矩值

。

$\begin{array}{c}M_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}{}_g=(O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}})\×F_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}+(O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}})\×F_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}}+\\ (O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Right}})\×{[\mathrm{0,0},-m_{\mathrm{Foot}}\·g]}^T+M_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}+M_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}}\end{array}---\left(t\right)$

$\begin{array}{c}M_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}{}_g=(O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}})\×F_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}+(O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}})\×F_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}}\\ +(O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Right}})\×{[\mathrm{0,0},-m_{\mathrm{Foot}}\·g]}^T+(O_{\mathrm{Knee}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Shank}}^{\mathrm{Right}})\\ \×{[\mathrm{0,0},-m_{\mathrm{Shank}}\·g]}^T+M_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}+M_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}}\end{array}---\left(u\right)$

$\begin{array}{c}M_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}{}_g=(O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}})\×F_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}+(O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}-O_{\mathrm{Ankle}}^{\mathrm{Right}})\×F_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}}+(O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}\\ -O_{\mathrm{Foot}}^{\mathrm{Right}})\×{[\mathrm{0,0},-m_{\mathrm{Foot}}\·g]}^T+(O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Riight}}-O_{\mathrm{Shank}}^{\mathrm{Right}})\×{[\mathrm{0,0},-m_{\mathrm{Shank}}\·g]}^T+(O_{\mathrm{Hip}}^{\mathrm{Right}}\\ -O_{\mathrm{Thigh}})\×{[\mathrm{0,0},-m_{\mathrm{Thigh}}\·g]}^T+M_{\mathrm{Toe}}^{\mathrm{Right}}+M_{\mathrm{Heel}}^{\mathrm{Right}}\end{array}---\left(v\right)$

式中m_Foot、m_Shank和m_Thight分别代表足、小腿和大腿的质量，

、

和

分别代表足、小腿和大腿的质心的三维坐标。

（4）第四步，将上述第二步和第三步所求解的关节坐标和关节力导入到第一步所建立的下肢简化骨骼模型如图5所示，实现下肢运动和力的可视化结果输出，如图8所示，在该应用例中，上下楼梯的人体下肢动力学分析结果可以被直观再现和分析。如图9所示，在按步态周期划分开的连续测量结果输出基础上，该实用新型可以实现对关节力和力矩进行统计比较分析，图示的应用例为正常行走 62、跑步机上行走63和上下楼梯 64模拟。

Claims (2)

1.有关人体下肢关节作用力和力矩的穿戴式传感器测量装置，包括存储器和数据采集器、蓝牙无线通讯模块及绑带装置，其特征在于盆骨设有第一传感器，左右大腿部设有第二传感器和第三传感器，左右小腿部设有第四传感器和第五传感器，左右脚后跟侧部设有第六传感器和第七传感器，右前脚掌侧部设有第八传感器和第九传感器，左右足底的上下位置设有第十至第十三传感器，用于测量行走过程中下肢的三维姿态和行走过程中底面的反作用力和力矩，所述的传感器的数据测试信号输入到具有蓝牙无线通讯模块和采集设备的计算机信号输入端或者移动设备连接的数据采集器的信号输入端进行采集和实时运算，所述的第一传感器至第九传感器为三维姿态传感器，该三维姿态传感器的传感单元由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁强计构成一个九轴运动传感模块，所述的第十至第十三传感器为六轴力传感器，该六轴力传感器的传感单元由三轴力传感器和三轴力矩传感器构成，用以测量地面的三轴反作用力和三轴反作用力矩。

2.如权利要求1所述的有关人体下肢关节作用力和力矩的穿戴式传感器测量装置，其特征在于所述的三维姿态传感器通过弹性绷带或两面胶固定在被测量对象的下肢。 

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