CN202915933U - 带有回归反射球的标准球杆 - Google Patents
带有回归反射球的标准球杆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202915933U CN202915933U CN201220461814.1U CN201220461814U CN202915933U CN 202915933 U CN202915933 U CN 202915933U CN 201220461814 U CN201220461814 U CN 201220461814U CN 202915933 U CN202915933 U CN 202915933U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ball rod
- carbon fiber
- fiber pipe
- calibration
- retroreflecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本实用新型涉及相机外部参数标定技术领域，具体公开了一种带有回归反射球的标准球杆。该标准球杆包括细长圆柱体结构的碳纤维管以及碳纤维管中间安装的把手，两个由高效反光材料制成的回归反射球通过两个球座固定在碳纤维管的两端。该标准球杆，采用简单方便的一维球杆结构，回归反射球使用高效反光材料，配合同轴光源产生被动放光效果，该标准球杆可以实现相机外部参数的单独标定，简化标定流程，且回归反射球的使用使得标定图片背景单一，避免了背景对特征提取和匹配过程的干扰，提高了标定测量效率和精度。
Description
技术领域
本实用新型属于相机外部参数标定技术领域，具体涉及一种带有回归反射球的标准球杆。
背景技术
近年来，视觉测量技术以其非接触性、高精度、自动化程度高、动态范围大和成本相对低廉等优点，在现代先进制造业及检测领域发挥了越来越重要的作用，相机标定技术作为视觉测量的基础也成为了研究的重点。而现有的标定方法大都强调完全的相机标定，即同时标定相机内部和外部参数。然而,在许多应用中，如机器人视觉、车辆导航以及视觉安全系统等，相机内部参数只需标定一次但相机外部参数不得不频繁地标定。对这些应用，可以假设相机内部参数已经被很好地标定，剩下的任务是如何有效地标定相机外部参数，采用一种快速有效的相机外部参数标定方法是非常必要的。
与该标定方法相匹配的标定工具也就成为了一项核心技术，标定工具的结构形式、特征点的制作工艺都需要进一步改进，以提高标定效率和精度。以往的平板式或已知三维坐标的单点式标定工具都需要昂贵的标定仪器和精心的试验设计才能实现标定。易于提取的圆点是相机标定中常用的特征标志点，但目前标志点往往采用平面靶标的方式，该靶标在相机光轴与靶标平面法向夹角过大时产生投影变形，影响特征提取的位置精度。这些矛盾都使得一种新的标定工具的结构设计成为必须。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种带有回归反射球的标准球杆，可以实现对相机外部参数的标定，提高相机外部参数标定的效率和精度。
本实用新型的技术方案如下：一种带有回归反射球的标准球杆，该标准球杆包括细长圆柱体结构的碳纤维管以及碳纤维管中间安装的把手，两个由高效反光材料制成的回归反射球通过两个球座固定在碳纤维管的两端。
所述的把手为六面体结构的铟钢把手。
所述的回归反射球由玻璃微珠构成，形成角隅棱镜，可对入射光直接反射。
所述的球座由铟钢材料制成。
本实用新型的显著效果在于：本实用新型所述的一种带有回归反射球的标准球杆，采用简单方便的一维球杆结构，回归反射球使用高效反光材料，配合同轴光源产生被动放光效果，该标准球杆可以实现相机外部参数的单独标定，简化标定流程，且回归反射球的使用使得标定图片背景单一，避免了背景对特征提取和匹配过程的干扰，提高了标定测量效率和精度。
附图说明
图1为本实用新型所示的一种带有反射球的标准球杆结构示意图；
图中：1、球座；2、碳纤维管；3、把手；4、回归反射球。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1所示，一种带有回归反射球的标准球杆，包括细长圆柱体结构的碳纤维管2以及碳纤维管2中间安装的六面体结构的铟钢把手3，两个由高效反光材料制成的回归反射球4通过铟钢材质的球座1固定在碳纤维管2的两端，其中，回归反射球4可以由玻璃微珠构成，形成角隅棱镜，可对入射光直接反射，碳纤维管2的线膨胀系数极小，且刚度高，可以保证标准球杆的稳定性，同时，其密度小，使得标准球杆质量轻，方便标定过程中球杆位姿的变换。
在标定过程中，相机内部参数始终不变，即不论相机从任何角度拍摄标准球杆，相机内部参数都为常数，只有外部参数发生变化；在整个标定过程中，不需要特征点的任何绝对信息，而且对特征点的位置没有任何限制，流程的简化和标定图片的简化，使得最终可以获得较高精度的解。
Claims (3)
1.一种带有回归反射球的标准球杆，其特征在于：该标准球杆包括细长圆柱体结构的碳纤维管（2）以及碳纤维管（2）中间安装的把手（3），两个由高效反光材料制成的回归反射球（4）通过两个球座（1）固定在碳纤维管（2）的两端。
2.根据权利要求1所述的一种带有回归反射球的标准球杆，其特征在于：所述的把手（3）为六面体结构的铟钢把手（3）。
3.根据权利要求1所述的一种带有回归反射球的标准球杆，其特征在于：所述的回归反射球（4）由玻璃微珠构成，形成角隅棱镜，可对入射光直接反射。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201220461814.1U CN202915933U (zh) | 2012-09-11 | 2012-09-11 | 带有回归反射球的标准球杆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201220461814.1U CN202915933U (zh) | 2012-09-11 | 2012-09-11 | 带有回归反射球的标准球杆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202915933U true CN202915933U (zh) | 2013-05-01 |
Family
ID=48164240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201220461814.1U Expired - Lifetime CN202915933U (zh) | 2012-09-11 | 2012-09-11 | 带有回归反射球的标准球杆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202915933U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103674057A (zh) * | 2012-09-11 | 2014-03-26 | 北京航天计量测试技术研究所 | 带有反射球的标准球杆及其对相机外部参数的标定方法 |
| CN105651306A (zh) * | 2014-11-13 | 2016-06-08 | 北京航天计量测试技术研究所 | 一种基于定向反射球的三维标定装置 |
-
2012
- 2012-09-11 CN CN201220461814.1U patent/CN202915933U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103674057A (zh) * | 2012-09-11 | 2014-03-26 | 北京航天计量测试技术研究所 | 带有反射球的标准球杆及其对相机外部参数的标定方法 |
| CN103674057B (zh) * | 2012-09-11 | 2016-08-03 | 北京航天计量测试技术研究所 | 带有反射球的标准球杆及其对相机外部参数的标定方法 |
| CN105651306A (zh) * | 2014-11-13 | 2016-06-08 | 北京航天计量测试技术研究所 | 一种基于定向反射球的三维标定装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1250942C (zh) | 一种基于平面靶标的结构光视觉传感器标定方法 | |
| CN103604368B (zh) | 一种航天发动机装配过程中动态实时测量方法 | |
| CN104930988B (zh) | 一种光纤阵列端面倾斜角测量仪及测量方法 | |
| CN103063135B (zh) | 一种三维激光扫描仪姿态高精度标定方法与装置 | |
| CN101539397B (zh) | 物体三维姿态的精密光学测量方法 | |
| CN204902785U (zh) | 具备快速标定功能的手持式激光三维扫描系统 | |
| CN103162616B (zh) | 用于微球表面形貌检测的瞬时移相干涉测量仪及采用该测量仪实现微球表面形貌的测量方法 | |
| CN103064195B (zh) | 一种非共轴光学系统的装调方法 | |
| CN103528519A (zh) | 一种点投射光学测头空间位置矢量的测量标定方法 | |
| CN201662389U (zh) | 用于测量法兰圆孔中心点位置的激光测量反射靶 | |
| CN202915933U (zh) | 带有回归反射球的标准球杆 | |
| CN102982551A (zh) | 空间三条不平行直线线性求解抛物折反射摄像机内参数 | |
| CN101826129A (zh) | 基于增强现实的虚拟测量原理及方法 | |
| CN103674057A (zh) | 带有反射球的标准球杆及其对相机外部参数的标定方法 | |
| CN109059755A (zh) | 一种机器人高精度手眼标定方法 | |
| CN204302657U (zh) | 一种利用单个摄像机实现双目视觉三维成像的装置 | |
| CN203657743U (zh) | 辅助测量靶标 | |
| CN103868501A (zh) | 一种视觉测量用接触式主动发光平面标识装置 | |
| CN202382711U (zh) | 光学透镜中心厚度测量系统 | |
| CN202676970U (zh) | 一种光学镜筒 | |
| CN103345072A (zh) | 中孔透镜光学光轴定位系统及方法 | |
| CN107817088B (zh) | 离轴抛物镜光轴方向的标定方法及系统 | |
| CN201965086U (zh) | 内窥成像探头 | |
| CN203632754U (zh) | 一种摄像采色取景结构 | |
| CN204301746U (zh) | 一种基于定向反射球的三维标定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20130501 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |