CN202235782U - 组件式仿生机械手指 - Google Patents

Abstract

一种组件式仿生机械手指。该装置的第一指模块前端连接在第一指外壳，后端与前扭力弹簧和固定在第二指外壳的第二指模块轴孔连接；指尖驱动杆分别与第一指模块和第三指前置模块轴孔连接；第三指前置模块与第三指后置模块固定连接，同时固定在第二指模块里与之轴孔连接；第三指外壳连接模块与第三指后置模块固定连接，上侧连接第三指外壳，外侧与固定在接受腔的可调节固定箍固定连接；掌指前置模块与后扭力弹簧和掌指后置模块轴孔连接；掌指驱动杆分别与第二指模块和掌指后置模块轴孔连接。该装置穿戴方便、抓握力大、调节灵活，实现了现有的假手指抓握力不足、固定性差、穿戴不方便的问题，适用于一个或者多个手指离断和截指的伤残人士。

Description

组件式仿生机械手指

技术领域

本实用新型涉及假肢的一种组件式仿生机械手指。 

背景技术

人类的手指灵活，而且功能很多，除了可以实现抓、握、捏、拿等功能以外，还可以进行其它很多精细的复合运动。但是现有的假肢技术中，硅胶仿真手指套只是起到了一种外观装饰作用，不能实现人体手指正常运动功能，所以在学习、生活、工作中给手指残缺人士带来了很大的麻烦和困难。 

发明内容

本实用新型的目的是提供一种接近人体手指正常运动功能的组件式仿生机械手指，它不但具备了人体手指屈伸运动功能，而且还具备了抓握、拿捏功能，其装置小巧，外形接近人体手指大小，更加适合指离断和截指的人士佩戴。 

本实用新型采用以下技术方案：一种组件式仿生机械手指，该装置包括指尖驱动机构、指关节驱动机构、掌指驱动机构、接受腔和可调节固定箍；指尖驱动机构包括第一指外壳、第一指模块、前扭力弹簧、第二指外壳、第二指模块、指尖驱动杆；指关节驱动机构包括第三指前置模块、第三指后置模块、第三指外壳连接模块、第三指外壳；掌指驱动机构包括掌指前置模块、掌指后置模块、掌指驱动杆、后扭力弹簧；第一指模块前端连接在第一指外壳，后端与前扭力弹簧和固定在第二指外壳的第二指模块轴孔连接；指尖驱动杆分别与第一指模块和第三指前置模块轴孔连接；第三指前置模块与第三指后置模块螺钉连接，同时固定在第二指模块里与之轴孔连接；第三指外壳连接模块与第三指后置模块螺钉连接，上侧连接第三指外壳，外侧与固定在接受腔的可调节固定箍螺钉连接；掌指前置模块与后扭力弹簧和掌指后置模块轴孔连接；掌指驱动杆分别与第二指模块和掌指后置模块轴孔连接。 

本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果：本发明将健指或截指手指置于组件式仿生机械手指的接受腔内连接，通过可调节固定箍进行调节和固定，当手指进行屈曲运动时，将会带动组件式仿生机械手指上的掌指驱动机构进行转动，从而达到组件式仿生机械手指被动进行屈曲运动，当手指伸直，扭簧自动把该装置恢复到伸直状态。本发明仅采用指尖驱动机构、指关节驱动机构和掌指驱动机构就实现了手指三个关节的屈伸运动，达到了人体手指关节结构和屈伸运动功能要求，而且穿戴方便、抓握力大、调节灵活，方便维护，适用于一个或者多个手指离断和截指的伤残人士。 

附图说明

图1是实用新型的组件式仿生机械手指主视图，图2是图1的左视图，图3是图4的A-A剖视图，图4是图1的后视图，图5是第一指模块主视图，图6是图5的左视图，图7是图5的底视图，图8是第二指模块主视图，图9是图8的右视图，图10是第三指前置模块左视图，图11是第三指前置模块底视图，图12是第三指后置模块主视图，图13是图12的底视图，图14是第三指外壳连接模块主视图，图15是图14的左视图，图16是图14的底视图，图17是可调节固定箍主视图，图18是图17的右视图，图19是接受腔底视图，图20是指尖驱动杆左视图，图21是掌指驱动杆右视图，图22是掌指前置模块主视图，图23是图22的左视图，图24是图22的底视图，图25是掌指后置模块主视图，图26是图25的左视图，图27是图25的俯视图，图28是后扭力弹簧主视图，图29是图28的左视图，图30分别代表连接轴18、连接轴19、连接轴20、连接轴21、连接轴22、连接轴23、连接轴24、连接轴25的主视图，图31分别代表螺丝30、螺丝31、螺丝32、螺丝33、螺丝34、螺丝35、螺丝36、螺丝37、螺丝140、螺丝141的主视图，图32分别代表螺丝30、螺丝31、螺丝32、螺丝33、螺丝34、螺丝35、螺丝36、螺丝37、螺丝140、螺丝141的左视图，图33是组件式仿生机械手指佩戴健侧手指上手背示意图，图34是组件式仿生机械手指佩戴健侧手指上手心示意图，图35是组件式仿生机械手指佩戴截指手指上手背示意图，图36是组件式仿生机械 手指佩戴截指手指上伸直位示意图，图37、38、39、40是组件式仿生机械手指佩戴健侧手指上屈伸运动示范图。 

从图1到图40中 

1第一指外壳           2第二指外壳            3第三指外壳 

4第一指模块           5第二指模块            6指尖驱动杆 

7第三指前置模块       8第三指后置模块        9掌指驱动杆 

10掌指前置模块       11掌指后置模块         12接受腔 

13可调节固定箍       14第三指外壳连接模块   15前扭力弹簧 

16后扭力弹簧         17弹簧固定孔a          18连接轴a 

19连接轴b            20连接轴c              21连接轴d 

22连接轴e            23连接轴f              24连接轴g 

25连接轴h            26外壳螺纹孔a          27外壳螺纹孔b 

28外壳螺纹孔c        29外壳轴孔             30螺丝a 

31螺b                32螺丝c                33螺丝d 

34螺丝e              35螺f                  36螺丝g 

37螺丝h              38外壳凹槽a            39外壳凹槽b 

40外壳凹槽c          41轴孔a                42轴孔b 

43轴孔c              44弹簧固定平台a        45防反屈面a 

46驱动杆凹槽a        47弹簧放置凹槽a        48前凸块 

49轴孔d              50轴孔e                51螺纹孔a 

52轴孔f              53轴孔g                54轴孔h 

55螺纹孔b            56防反屈面b            57长度调节孔连接平台 

58连接空槽a          59驱动杆凹槽b          60驱动杆固定平台a 

61固定平台a          62轴孔i                63轴孔j 

64螺纹孔c            65螺纹孔d              66螺纹孔e 

67螺纹孔f            68轴孔k                69轴孔l 

70驱动杆固定平台b    71螺纹孔连接平台a      72驱动杆凹槽c 

73轴孔m              74轴孔n                75轴孔o 

76轴孔p              77螺纹孔g              78螺纹孔h 

79驱动杆防反屈平台   80高度调节孔连接平台   81连接空槽b 

82轴孔q              83轴孔r                84轴孔s 

85轴孔t              86螺纹孔i              87螺纹孔j 

88螺纹孔k            89螺纹孔l              90轴孔u 

91螺纹孔长方平台     92弹簧固定平台b        93弹簧放置凹槽b 

94弹簧固定孔b        95固定平台b            96轴孔v 

97轴孔w              98驱动杆固定平台c      99驱动杆凹槽d 

100模块连接凹槽      101掌关节推动平台     102弹簧固定孔c 

103三角形连接空槽c   104悬吊凸面           105左固定面 

106右固定面          107定位固定左凸台     108定位固定右凸台 

109卡钩              110可调节方孔         111螺纹孔连接平台b 

112定位固定右方孔    113定位固定左方孔     114可调节环左固定面 

115可调节环右固定面  116可调节连接杆a      117可调节连接杆b 

118连接杆卡扣        119螺纹孔m            120螺纹孔n 

121螺纹孔o           122螺纹孔p            123螺纹孔q 

124螺纹孔r           125螺纹孔s            126螺纹孔t 

127螺纹孔u           128螺纹孔v            129螺纹孔w 

130螺纹孔连接平台c       131螺纹孔连接平台d     132螺纹孔连接平台e 

133前侧固定端            134后侧固定端          135轴孔x 

136上侧固定端            137下侧固定端          138轴孔y 

139驱动杆固定平台d       140螺丝i               141螺丝j 

142一体可调节连接杆      143指尖驱动机构        144指关节驱动机构 

145掌指驱动机构 

具体实施方式

根据图1、图2、图3、图4说明实施方式，其实施方式所述的组件式仿生机械手指包括指尖驱动机构143、指关节驱动机构144、掌指驱动机构145、接受腔12和可调节固定箍13，所述的指尖驱动机构143包括第一指外壳1、第一指模块4、前扭力弹簧15、第二指外壳2、第二指模块5、指尖驱动杆6，所述的指关节驱动机构144包括第三指前置模块7、第三指后置模块8、第三指外壳连接模块14、第三指外壳3，所述的掌指驱动机构145包括掌指前置模块10、掌指后置模块11、掌指驱动杆9、后扭力弹簧16，所述的第一指模块4前端连接在第一指外壳1，后端与前扭力弹簧15和固定在第二指外壳2的第二指模块5轴孔连接，所述的指尖驱动杆6分别与第一指模块4和第三指前置模块7轴孔连接，所述的第三指前置模块7与第三指后置模块8固定连接，同时固定在第二指模块5里与之轴孔连接，所述的第三指外壳连接模块14与第三指后置模块8固定连接，上侧连接第三指外壳3，外侧与固定在接受腔12的可调节固定箍13固定连接，所述的掌指前置模块10与后扭力弹簧16和掌指后置模块11轴孔连接，所述的掌指驱动杆9分别与第二指模块5和掌指后置模块11轴孔连接。 

根据图1、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图20、图28、图29、图30、图31说明实施方式，其实施方式所述的第一指模块4前侧的前凸块48置于第一指外壳1的外壳凹槽a38内，所述的连接轴a18连接着外壳轴孔29和轴孔a41，所述的轴孔a41位于前凸块的中间，所述的指尖驱动杆6前端位于驱动杆固定平台d139的驱动杆凹槽a46内，所述的驱动杆固定平台d139位于第一指模块4后端两侧，所述的连接轴c20连接着第一指模块4的轴孔c43和指尖驱动杆6的轴孔i62，所述的前扭力弹簧15位于弹簧固定平台a44的弹簧放置凹槽a47内，前侧固定端133固定在第一指模块4的弹簧固定孔a17内，后侧固定端134固定在螺丝a30上，所述的弹簧固定平台a44位于第一指模块4后外侧，所述的螺丝a30固定连接在第二指模块5的螺纹孔a51，所述的连接轴b19穿过第一指模块4的轴孔b42，连接着前扭力弹簧15的轴孔x135和长度调节孔连接平台57的轴孔d49，所述的长度调节孔连接平台57位于第二指模块5前端两侧，所述的第二指外壳2通过螺丝a31将第二指模块5固定在外壳凹槽b39里，所述的螺丝a31连接着第二指外壳2的外壳螺纹孔a26和第二指模块5的螺纹孔b55，所述的防反屈面a45位于第一指模块4中间的右侧与防反屈面b56相互阻挡，所述的防反屈面b56位于第二指模块5前端，构成指尖驱动机构143。 

根据图1、图3、图4、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图20、图30、图31、图32说明实施方式，其实施方式所述的第三指前置模块7位于固定平台a61的连接空槽a58内，所述的固定平台a61位于第二指模块5后端右侧，所述的连接轴e22连接着第三指前置模块7的轴孔k68和第二指模块5的轴孔f52，所述的指尖驱动杆6后端位于驱动杆凹槽c72内，所述的驱动杆凹槽c72位于第三指前置模块7的驱动杆固定平台b70中间，所述的连接轴d21连接着第三指前置模块7的轴孔l69和指尖驱动杆6后端的轴孔j63，所述的第三指后置模块8前侧的高度调节孔连接平台80由螺丝b32和螺丝c33将其轴孔n74和轴孔o75、螺纹孔连接平台d131的螺纹孔t126和螺纹孔u127、螺纹孔连接平台a71的螺纹孔d65和螺纹孔e66固定连接，所述的螺纹孔连接平台a71位于第三指前置模块7后侧，所述的螺纹孔连接平台d131位于第三指外壳连接模块14前侧，所述的第三指外壳连接模块14上侧的螺纹孔连接平台c130通过螺丝e34和螺丝f35，穿过其螺纹孔r124和螺纹孔s125与第三指外壳3上侧的外壳螺纹孔b27和外壳螺纹孔c28固定连接，构成指关节驱动机构144。 

根据图3、图4、图8、图9、图13、图21、图22、图23、图24、图25、图26、图27、 图30、图31、图32说明实施方式，其实施方式所述的掌指前置模块10前端的螺纹孔长方平台91贯穿于第三指后置模块8下端的连接空槽b81，所述的螺纹孔长方平台91的螺纹孔k88和螺纹孔l89通过螺丝g36和螺丝h37，固定连接在连接空槽b81下端的螺纹孔g77和螺纹孔h78，所述的掌指前置模块10后端的弹簧固定平台b92位于掌指后置模块11的模块连接凹槽100里，所述的后扭力弹簧16位于弹簧放置凹槽b93内，其上侧固定端136固定在掌指前置模块10的弹簧固定孔b94，下侧固定端137固定在掌指后置模块11的弹簧固定孔c102，所述的弹簧放置凹槽b93位于掌指前置模块10的弹簧固定平台b92两侧内，所述的连接轴f23穿过弹簧固定平台b92的轴孔u90，连接着后扭力弹簧16的轴孔y138和固定平台b95上的轴孔v96，所述的固定平台b95位于掌指后置模块11前端，所述的掌指驱动杆9前端位于驱动杆固定平台a60内侧的驱动杆凹槽b59里，后端位于驱动杆固定平台c98中间的驱动杆凹槽d99里，所述的连接轴h25连接着第二指模块5的轴孔g53和掌指驱动杆9的轴孔q82，所述的连接轴g24连接着掌指驱动杆9的轴孔r83和掌指后置模块11的轴孔w97，所述的掌指驱动杆9后下端位于驱动杆防反屈平台79下面，所述的驱动杆防反屈平台79位于第三指后置模块8左后端，所述的驱动杆固定平台a60位于第二指模块5后端左侧，所述的驱动杆固定平台c98位于掌指后置模块11底端左侧，所述的掌关节推动平台101位于掌指后置模块11的后端，构成掌指驱动机构145。 

根据图3、图4、图15、图17、图18、图19、图21、图30、图31、图32、图33、图34说明实施方式，其实施方式所述的可调节固定箍13通过可调节连接杆a116的连接杆卡扣118与可调节连接杆b117固定，合为一体可调节连接杆142，所述的一体可调节连接杆142的螺纹孔m119和螺纹孔n120通过螺丝i140和螺丝j141，与螺纹孔连接平台e132的螺纹孔v128和螺纹孔w129固定连接，所述的螺纹孔连接平台e132位于第三指外壳连接模块14右侧，所述的定位固定左凸台107位于接受腔12的左固定面105上，与可调节环左固定面114的定位固定左方孔113过盈配合，所述的定位固定右凸台108位于接受腔12的右固定面106上，与可调节环右固定面115的定位固定右方孔112过盈配合，所述的可调节环左固定面114位于可调节固定箍13左侧，所述的可调节环右固定面115位于可调节固定箍13右侧，所述的三角形连接空槽c103位于接受腔12中间，用于固定和包容健指，设计其三角形作用是控制健指在三角形连接空槽c103出现旋转，所述的悬吊凸面104位于接受腔12下端，作用于悬吊健指，并且防止健指在三角形连接空槽c103前后滑动，所述的可调节方孔110位于可调节固定箍13的可调节环左固定面114，所述的卡钩109位于可调节固定箍13的可调节环右固定面115顶端，卡钩109卡于可调节方孔110形成一个固定圈，从而把接受腔12的左固定面105和右固定面106牢牢固定连接在健指上，其结构设计主要是将组件式仿生机械手指稳固的穿戴在健指上。 

根据图3、图6说明实施方式，其实施方式所述的第一指模块4的轴孔b42为指尖转动机构的转动孔，与轴孔a41、轴孔c43位于同一平面，所述的轴孔b42位于轴孔c43的前下方，两轴孔中心距离范围是2毫米至8毫米，所述的轴孔a41位于第一指模块4的前端，处于轴孔b42和轴孔c43中间。 

根据图3、图9、图10说明实施方式，其实施方式所述的第二指模块5的轴孔d49为指尖转动机构的转动孔，所述的轴孔d49与轴孔e50、螺纹孔a51、轴孔f52、轴孔g53、轴孔h54位于同一平面，同时与轴孔e50、螺纹孔a51、轴孔f52位于同一条中心线上，所述的轴孔f52和轴孔k68是同轴心孔，同为指尖驱动机构的转动孔，所述的轴孔g53位于轴孔f52的后上端，两轴孔中心距离范围是2毫米至8毫米，所述的轴孔h54与轴孔g53在同一条中心线上，两轴孔中心距离范围是1毫米至5毫米，所述的轴孔k68位于第三指前置模块7上，与轴孔l69位于同一平面，所述的轴孔l69位于轴孔k68的下端，两轴孔中心距离范围是2毫米至8毫米。 

根据图3、图26说明实施方式，其实施方式所述的掌指后置模块的轴孔v96为掌指驱动机构的转动孔，与轴孔w97位于同一平面，所述的轴孔v96位于轴孔w97的前上端，两孔中 心距离范围是2毫米至8毫米。 

根据图28、图29说明实施方式，其实施方式所述的前扭力弹簧和后扭力弹簧采用扭簧、片簧或压簧。 

根据图35、图36说明实施方式，其实施方式所述的组件式仿生机械手指去掉第三指外壳3、第三指外壳连接模块14和可一体可调节连接杆142，所述的螺纹孔连接平台b111的螺纹孔p122和螺纹孔q123通过螺丝g36和螺丝h37，固定连接着螺纹孔长方平台91的螺纹孔k88和螺纹孔l89、连接空槽b81下端的螺纹孔g77和螺纹孔h78固定连接，所述的接受腔12固定在可调节固定箍13内，形成一个截指型的组件式仿生机械手指。 

工作原理叙述如下： 

根据图33、图34、图37、图38、图39、图40所示，其实施方式的组件式仿生机械手指通过接受腔与健指根部连接，由可调节固定箍调节固定，将组件式仿生机械手指稳固穿戴在健指上，使其位于手掌离断部位。当健指进行屈曲运动时，使位于人体手部掌指关节位的掌指后置模块受到了一个向前推动的力，并围绕掌指后置模块的上转动轴孔进行转动，带动连接在掌指后置模块下转动轴孔的掌指驱动杆，而位于掌指前置模块和掌指后置模块的后扭力弹簧受到前后扭力的压缩，形成了掌指驱动机构，进一步通过连接在第二指模块上转动孔的掌指驱动杆驱动着第二指模块转动，第三指前置模块和第三指后置模块固定一起位于第二指模块里面，通过连接轴绕着第二指模块下转动点进行屈曲转动，同时也驱动着连接在第三指前置模块的指尖驱动杆向前推动，形成了指关节驱动机构，最后由指尖驱动杆继续推动第一指模块后端的上转动轴孔进行转动，同时带动固定在第二指模块上的第一指模块后端的下转动轴孔进行转动，而位于第一指模块和第二指模块的前扭力弹簧也受到前后扭力的压缩，形成了指尖驱动机构，当健指的屈曲运动角度越大，组件式仿生机械手指上的指尖驱动机构、指关节驱动机构、掌指驱动机构的屈曲转动角度也会跟着变大，当健指进行伸展运动时，被压缩的前扭力弹簧和后扭力弹簧力量就会得到释放，使指尖驱动杆和掌指驱动杆恢复原位，随之指尖驱动机构、指关节驱动机构、掌指驱动机构同样也恢复到图37正常伸直状态。该装置可以作为单一的一个组件式仿生机械手指，还可以组合成两个或以上的多指组件式仿生机械手指，该装置不但能满足正常手指的外形和运动条件，而且穿戴方便、抓握力大、灵活调节，方便维护。 

Claims (10)

1.一种组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的组件式仿生机械手指包括指尖驱动机构(143)、指关节驱动机构(144)、掌指驱动机构(145)、接受腔(12)和可调节固定箍(13)，所述的指尖驱动机构(143)包括第一指外壳(1)、第一指模块(4)、前扭力弹簧(15)、第二指外壳(2)、第二指模块(5)、指尖驱动杆(6)，所述的指关节驱动机构(144)包括第三指前置模块(7)、第三指后置模块(8)、第三指外壳连接模块(14)、第三指外壳(3)，所述的掌指驱动机构(145)包括掌指前置模块(10)、掌指后置模块(11)、掌指驱动杆(9)、后扭力弹簧(16)，所述的第一指模块(4)前端连接在第一指外壳(1)，后端与前扭力弹簧(15)和固定在第二指外壳(2)的第二指模块(5)轴孔连接，所述的指尖驱动杆(6)分别与第一指模块(4)和第三指前置模块(7)轴孔连接，所述的第三指前置模块(7)与第三指后置模块(8)固定连接，同时固定在第二指模块(5)里与之轴孔连接，所述的第三指外壳连接模块(14)与第三指后置模块(8)固定连接，上侧连接第三指外壳(3)，外侧与固定在接受腔(12)的可调节固定箍(13)固定连接，所述的掌指前置模块(10)与后扭力弹簧(16)和掌指后置模块(11)轴孔连接，所述的掌指驱动杆(9)分别与第二指模块(5)和掌指后置模块(11)轴孔连接。

2.根据权利要求1所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的第一指模块(4)前侧的前凸块(48)置于第一指外壳(1)的外壳凹槽a(38)内，所述的连接轴a(18)连接着外壳轴孔(29)和轴孔a(41)，所述的轴孔a(41)位于前凸块的中间，所述的指尖驱动杆(6)前端位于驱动杆固定平台d(139)的驱动杆凹槽a(46)内，所述的驱动杆固定平台d(139)位于第一指模块(4)后端两侧，所述的连接轴c(20)连接着第一指模块(4)的轴孔c(43)和指尖驱动杆(6)的轴孔i(62)，所述的前扭力弹簧(15)位于弹簧固定平台a(44)的弹簧放置凹槽a(47)内，前侧固定端(133)固定在第一指模块(4)的弹簧固定孔a(17)内，后侧固定端(134)固定在螺丝a(30)上，所述的弹簧固定平台a(44)位于第一指模块(4)后外侧，所述的螺丝a(30)固定连接在第二指模块(5)的螺纹孔a(51)，所述的连接轴b(19)穿过第一指模块(4)的轴孔b(42)，连接着前扭力弹簧(15)的轴孔x(135)和长度调节孔连接平台(57)的轴孔d(49)，所述的长度调节孔连接平台(57)位于第二指模块(5)前端两侧，所述的第二指外壳(2)通过螺丝a(31)将第二指模块(5)固定在外壳凹槽b(39)里，所述的螺丝a(31)连接着第二指外壳(2)的外壳螺纹孔a(26)和第二指模块(5)的螺纹孔b(55)，所述的防反屈面a(45)位于第一指模块(4)中间的右侧与防反屈面b(56)相互阻挡，所述的防反屈面b(56)位于第二指模块(5)前端，构成指尖驱动机构(143)。

3.根据权利要求2所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的第三指前置模块(7)位于固定平台a(61)的连接空槽a(58)内，所述的固定平台a(61)位于第二指模块(5)后端右侧，所述的连接轴e(22)连接着第三指前置模块(7)的轴孔k(68)和第二指模块(5)的轴孔f(52)，所述的指尖驱动杆(6)后端位于驱动杆凹槽c(72)内，所述的驱动杆凹槽c(72)位于第三指前置模块(7)的驱动杆固定平台b(70)中间，所述的连接轴d(21)连接着第三指前置模块(7)的轴孔l(69)和指尖驱动杆(6)后端的轴孔j(63)，所述的第三指后置模块(8)的前侧高度调节孔连接平台(80)由螺丝b(32)和螺丝c(33)将其轴孔n(74)和轴孔o(75)、螺纹孔连接平台d(131)的螺纹孔t(126)和螺纹孔u(127)、螺纹孔连接平台a(71)的螺纹孔d(65)和螺纹孔e(66)固定连接，所述的螺纹孔连接平台a(71)位于第三指前置模块(7)后侧，所述的螺纹孔连接平台d(131)位于第三指外壳连接模块(14)前侧，所述的第三指外壳连接模块(14)上侧的螺纹孔连接平台c(130)通过螺丝e(34)和螺丝f(35)，穿过其螺纹孔r(124)和螺纹孔s(125)与第三指外壳(3)上侧的外壳螺纹孔b(27)和外壳螺纹孔c(28)固定连接，构成指关节驱动机构(144)。

4.根据权利要求3所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的掌指前置模块(10)前端的螺纹孔长方平台(91)贯穿于第三指后置模块(8)下端的连接空槽b(81)，所述的螺纹孔长方平台(91)的螺纹孔k(88)和螺纹孔l(89)通过螺丝g(36)和螺丝h(37)，固定连接在连接空槽b(81)下端的螺纹孔g(77)和螺纹孔h(78)，所述的掌指前置模块(10)后端的弹簧固定平台b(92)位于掌指后置模块(11)的模块连接凹槽(100)里，所述的后扭力弹簧(16)位于弹簧放置凹槽b(93)内，其上侧固定端(136)固定在掌指前置模块(10)的弹簧固定孔b(94)，下侧固定端(137)固定在掌指后置模块(11)的弹簧固定孔c(102)，所述的弹簧放置凹槽b(93)位于掌指前置模块(10)的弹簧固定平台b(92)两侧内，所述的连接轴f(23)穿过弹簧固定平台b(92)的轴孔u(90)，连接着后扭 力弹簧(16)的轴孔y(138)和固定平台b(95)上的轴孔v(96)，所述的固定平台b(95)位于掌指后置模块(11)前端，所述的掌指驱动杆(9)前端位于驱动杆固定平台a(60)内侧的驱动杆凹槽b(59)里，后端位于驱动杆固定平台c(98)中间的驱动杆凹槽d(99)里，所述的连接轴h(25)连接着第二指模块(5)的轴孔g(53)和掌指驱动杆(9)的轴孔q(82)，所述的连接轴g(24)连接着掌指驱动杆(9)的轴孔r(83)和掌指后置模块(11)的轴孔w(97)，所述的掌指驱动杆(9)后下端位于驱动杆防反屈平台(79)下面，所述的驱动杆防反屈平台(79)位于第三指后置模块(8)左后端，所述的驱动杆固定平台a(60)位于第二指模块(5)后端左侧，所述的驱动杆固定平台c(98)位于掌指后置模块(11)底端左侧，所述的掌关节推动平台(101)位于掌指后置模块(11)的后端，构成掌指驱动机构(145)。

5.根据权利要求4所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的可调节固定箍(13)通过可调节连接杆a(116)的连接杆卡扣(118)与可调节连接杆b(117)固定，合为一体可调节连接杆(142)，所述的一体可调节连接杆(142)的螺纹孔m(119)和螺纹孔n(120)通过螺丝i(140)和螺丝j(141)，与螺纹孔连接平台e(132)的螺纹孔v(128)和螺纹孔w(129)固定连接，所述的螺纹孔连接平台e(132)位于第三指外壳连接模块(14)右侧，所述的定位固定左凸台(107)位于接受腔(12)的左固定面(105)上，与可调节环左固定面(114)的定位固定左方孔(113)过盈配合，所述的定位固定右凸台(108)位于接受腔(12)的右固定面(106)上，与可调节环右固定面(115)的定位固定右方孔(112)过盈配合，所述的可调节环左固定面(114)位于可调节固定箍(13)左侧，所述的可调节环右固定面(115)位于可调节固定箍(13)右侧，所述的三角形连接空槽c(103)位于接受腔(12)中间，所述的悬吊凸面(104)位于接受腔(12)下端，所述的可调节方孔(110)位于可调节固定箍(13)的可调节环左固定面(114)，所述的卡钩(109)位于可调节固定箍(13)的可调节环右固定面(115)顶端，卡钩(109)卡于可调节方孔(110)。

6.根据权利要求2所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的第一指模块(4)的轴孔b(42)为指尖转动机构的转动孔，与轴孔a(41)、轴孔c(43)位于同一平面，所述的轴孔b(42)位于轴孔c(43)的前下方，两轴孔中心距离范围是2毫米至8毫米，所述的轴孔a(41)位于第一指模块(4)的前端，处于轴孔b(42)和轴孔c(43)中间。

7.根据权利要求3所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的第二指模块(5)的轴孔d(49)为指尖转动机构的转动孔，所述的轴孔d(49)与轴孔e(50)、螺纹孔a(51)、轴孔f(52)、轴孔g(53)、轴孔h(54)位于同一平面，同时与轴孔e(50)、螺纹孔a(51)、轴孔f(52)位于同一条中心线上，所述的轴孔f(52)与轴孔k(68)是同轴心孔，同为指尖驱动机构的转动孔，所述的轴孔g(53)位于轴孔f(52)的后上端，两轴孔中心距离范围是2毫米至8毫米，所述的轴孔h(54)与轴孔g(53)在同一条中心线上，两轴孔中心距离范围是1毫米至5毫米，所述的轴孔k(68)位于第三指前置模块(7)上，与轴孔l(69)位于同一平面，所述的轴孔l(69)位于轴孔k(68)的下端，两轴孔中心距离范围是2毫米至8毫米。

8.根据权利要求4所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的掌指后置模块的轴孔v(96)为掌指驱动机构的转动孔，与轴孔w(97)位于同一平面，所述的轴孔w(97)位于轴孔v(96)的后下端，两轴孔中心距离范围是2毫米至8毫米。

9.根据权利要求1所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的前扭力弹簧和后扭力弹簧采用扭簧、片簧或压簧。

10.根据权利要求5所述的组件式仿生机械手指，其特征在于：所述的组件式仿生机械手指去掉第三指外壳(3)、第三指外壳连接模块(14)和可一体可调节连接杆(142)，所述的螺纹孔连接平台b(111)的螺纹孔p(122)和螺纹孔q(123)通过螺丝g(36)和螺丝h(37)，固定连接着螺纹孔长方平台(91)的螺纹孔k(88)和螺纹孔l(89)、连接空槽b(81)下端的螺纹孔g(77)和螺纹孔h(78)，所述的接受腔(12)固定在可调节固定箍(13)内。 

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