CN202169443U - 混联五轴激光切割机 - Google Patents
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Abstract
混联五轴激光切割机。涉及并联、混联型五轴驱动机构激光切割机。结构更加灵巧、刚性更大、惯性更小、精度更高。包括机体、X向导轨、横梁、激光切割头和控制器,在横梁的侧面设有Y向导轨,激光切割头通过混联装置与所述横梁侧面的Y向导轨活动连接;混联装置包括Y托板机构、Z托板机构、驱动架、环形支撑架、一对驱动块机构和一对连杆。本实用新型通过混联装置实现常规激光切割头的五轴运动。构思精巧,各零部件结构灵巧,刚性大,惯性小,使得运动精度能得到保障。是机床技术、机器人技术以及数控技术相结合的产物,与传统串联机床相比,结构简单,数学运算复杂精准。具有刚度大、响应快、精度高、适应性强、技术附加值高等突出优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及激光切割机的驱动机构,尤其涉及一种并联、混联型五轴驱动机构的激光切割机。
背景技术
激光切割工艺由于其速度快、切缝窄、热影响区小、切缝边缘垂直度好、切边光滑、切割材料范围广等诸多优点,在很多领域应用越来越广。随着激光应用技术的发展,三维空间曲线的激光切割以其先进、灵活、适应性强等特点,在国外的汽车工业、航空航天工业等诸多领域都取得了广泛的应用。使用三维激光切割,不仅可以节省样板及工装设备,还大大缩短了生产准备周期。
目前大多数三维激光切割机,主机传动机构均为串联方式。串联机构的切割头运动轨迹控制都是建立在笛卡尔坐标系中,动作控制过程的数学运算简单,但是机械结构复杂、笨重,设备动态响应速度差,零部件寿命低,无论光束以何种方式传输,都需要价格昂贵的三维激光切割头。
实用新型内容
本实用新型针对以上问题,提供了一种结构更加灵巧、刚性更大、惯性更小、精度更高的混联五轴激光切割机。
本实用新型的技术方案是:所述激光切割机包括机体1、设在机体1上的X向导轨1a、与X向导轨1a活动连接的横梁2、激光切割头9和控制器,在所述横梁2的侧面设有Y向导轨2a,所述激光切割头9通过混联装置与所述横梁2侧面的Y向导轨2a活动连接;
所述混联装置包括Y托板3机构、Z托板4机构、驱动架7、环形支撑架8、一对驱动块5机构和一对连杆6;
所述Y托板3机构包括Y托板3和Y托板驱动电机;所述Y托板3的背面设一副Y向导轨槽3b、正面设一副Z向导轨3a;所述Y托板3通过所述一副Y向导轨槽3b与所述Y向导轨2a活动连接;所述Y托板驱动电机设在所述Y托板3上、驱动所述Y托板3相对于所述横梁2作Y向直线往复运动;
所述Z托板4机构包括Z托板4和Z托板驱动电机;所述Z托板4的背面设一副Z向导轨槽4b、正面设Y向副导轨4a和支架4c;所述Z托板4通过所述一副Z向导轨槽4b与所述一副Z向导轨3a活动连接;所述Z托板驱动电机设在所述Z托板4上、驱动所述Z托板4相对于所述Y托板3作Z向直线往复运动;
所述一对驱动块5机构包括一对驱动块5和驱动块驱动电机;所述驱动块5设有Y向副导轨槽;所述驱动块5通过所述Y向副导轨槽与所述Y向副导轨4a活动连接;所述驱动块驱动电机设在所述驱动块5上、驱动所述驱动块5相对于所述Z托板4做Y向往复直线运动;
所述环形支撑架8的Y方向的两侧端分别设有铰销一8a、X方向的两侧端分别设有销孔8b,所述环形支撑架8通过所述铰销一8a与所述支架4c活动连接;
所述驱动架7整体呈L状,底部设用于安装激光切割头的环形连接座,所述环形连接座X方向的两侧端分别设有铰销二7b;所述铰销二7b与所述销孔8b活动连接;
所述一对连杆6的一端通过万向铰结构与所述驱动块5活动连接,另一端通过万向铰机构连接在所述驱动架7顶部Y方向的侧面;
所述Y托板驱动电机、Z托板驱动电机和一对驱动块驱动电机分别连接控制器。
所述万向铰机构为球头铰接头或虎克铰接头。
所述横梁2沿X向导轨1a的X向运动为所述激光切割头的X轴向基本运动;
所述Y轴托板3沿Y向导轨2a的Y向运动为所述激光切割头的Y轴向基本运动;
所述Z轴托板4沿Z向导轨3a的Z向运动为所述激光切割头的Z轴向基本运动;
所述X、Y、Z三个轴向基本运动构成所述激光切割头的串联运动形式;
所述环形支撑架8围绕所述支架4c上铰销一8a轴心的旋转运动为所述激光切割头的C轴向运动;
所述驱动架7围绕所述环形支撑架8上铰销二7b轴心的旋转运动为所述激光切割头的A轴向运动;
所述激光切割头9的A、C轴向运动是由所述一对驱动块5通过各自连杆驱动驱动架7实现的;所述A、C轴向运动构成所述激光切割头的并联运动形式;
使得所述激光切割头9在所述X、Y、Z轴向的串联运动形式与A、C轴向的并联运动形式共同构成的运动环境中实现混联五轴运动。
本实用新型通过混联装置实现常规激光切割头的五轴运动 (其中的X、Y、Z轴驱动采用串联机构方式,而A、C轴采用并联机构驱动) 。其中横梁相对于机身的运动实现基本X向运动;Y托板实现基本Y向运动;Z托板实现基本Z向运动;一对驱动块各自运动能够通过其各自的连杆驱动驱动架(绕A、C轴)做±90°范围内的全方向的转动(以实现下半个球面空间的切割);进而实现五轴运动。本实用新型的构思精巧,各零部件结构灵巧,刚性大,惯性小,使得运动精度能得到保障。本实用新型是机床技术、机器人技术以及数控技术相结合的产物,与传统的串联机床相比,结构简单,数学运算复杂精准。它具有刚度大、响应快、精度高、适应性强、技术附加值高等突出优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图,
图2是本实用新型激光头部分的放大剖视图,
图3是本实用新型中混联装置的结构示意图,
图4是本实用新型使用状态参考图一,
图5是本实用新型使用状态参考图二,
图6是本实用新型使用状态参考图三,
图7是本实用新型A轴逆运动仿真示意图,
图8是本实用新型C轴逆运动仿真示意图;
图1中标示了X、Y、Z三直线运动方向示意,图3中标示了A、C两旋转方向运动方向示意;
图中1是机身,1a是X向导轨,2是横梁,2a是Y向导轨,3是Y托板,3a是Z向导轨,3b是Y向导轨槽,4是Z托板,4a是Y向副导轨,4b是Z向导轨槽,4c是支架,5是驱动块,5a是球窝一,6是连杆,7是驱动架,7a是球窝二,7b是铰销二,8是环形支撑架,8a是铰销一,8b是销孔,9是激光切割头,10是工件,10a是孔一,10b是孔二,10c是孔三。
具体实施方式
本实用新型如图1-3所示,所述激光切割机包括机体1、设在机体1上的X向导轨1a、与X向导轨1a活动连接的横梁2、激光切割头9和控制器,在所述横梁2的侧面设有Y向导轨2a,所述激光切割头9通过混联装置与所述横梁2侧面的Y向导轨2a活动连接;
所述混联装置包括Y托板3机构、Z托板4机构、驱动架7、环形支撑架8、一对驱动块5机构和一对连杆6(一对连杆等长);
所述Y托板3机构包括Y托板3和Y托板驱动电机;所述Y托板3的背面设一副Y向导轨槽3b、正面设一副Z向导轨3a;所述Y托板3通过所述一副Y向导轨槽3b与所述Y向导轨2a活动连接;所述Y托板驱动电机设在所述Y托板3上、驱动所述Y托板3相对于所述横梁2作Y向直线往复运动;
所述Z托板4机构包括Z托板4和Z托板驱动电机;所述Z托板4的背面设一副Z向导轨槽4b、正面设Y向副导轨4a和支架4c;所述Z托板4通过所述一副Z向导轨槽4b与所述一副Z向导轨3a活动连接;所述Z托板驱动电机设在所述Z托板4上、驱动所述Z托板4相对于所述Y托板3作Z向直线往复运动;
所述一对驱动块5机构包括一对驱动块5和驱动块驱动电机;所述驱动块5设有Y向副导轨槽;所述驱动块5通过所述Y向副导轨槽与所述Y向副导轨4a活动连接;所述驱动块驱动电机设在所述驱动块5上、驱动所述驱动块5相对于所述Z托板4做Y向往复直线运动;
所述环形支撑架8的Y方向的两侧端分别设有铰销一8a、X方向的两侧端分别设有销孔8b,所述环形支撑架8通过所述铰销一8a与所述支架4c活动连接;
所述驱动架7整体呈L状,底部设用于安装激光切割头的环形连接座,所述环形连接座X方向的两侧端分别设有铰销二7b;所述铰销二7b与所述销孔8b活动连接;
所述一对连杆6的一端通过万向铰结构与所述驱动块5活动连接,另一端通过万向铰结构连接在所述驱动架7顶部Y方向的侧面;
所述Y托板驱动电机、Z托板驱动电机和一对驱动块驱动电机分别连接控制器。
所述万向铰结构为球头铰接头或虎克铰接头。
所述横梁2沿X向导轨1a的X向运动为所述激光切割头的X轴向基本运动;
所述Y轴托板3沿Y向导轨2a的Y向运动为所述激光切割头的Y轴向基本运动;
所述Z轴托板4沿Z向导轨3a的Z向运动为所述激光切割头的Z轴向基本运动;
所述X、Y、Z三个轴向基本运动构成所述激光切割头的串联运动形式;
所述环形支撑架8围绕所述支架4c上铰销一8a轴心的旋转运动为所述激光切割头的C轴向运动;
所述驱动架7围绕所述环形支撑架8上铰销二7b轴心的旋转运动为所述激光切割头的A轴向运动;
所述激光切割头9的A、C轴向运动是由所述一对驱动块5通过各自连杆驱动驱动架7实现的;所述A、C轴向运动构成所述激光切割头的并联运动形式;
使得所述激光切割头9在所述X、Y、Z轴向的串联运动形式与A、C轴向的并联运动形式共同构成的运动环境中实现混联五轴运动。
如图4-6所示,以加工工件10为例,该工件具有多个处于两个相交面的孔以及处于平面的孔(需要对空间曲线进行切割)。其中孔一10a位于工件前端、处于两个相交面上;孔二10b位于工件中部,处于顶(平)面上;孔三10c位于工件后端、处于两个相交面上。进行三维切割原理,1. 通过五轴联动来实现切割头与切割曲面的的法向平行;2. 通过闭环的随动控制方法,来使得切割头上割嘴与切割曲面间的距离保持恒定,称之为随动技术。随动的运动也是通过五轴联动来实现的。
图4是加工孔一10a时的状态;五轴联动的混联装置驱动驱动架7上激光切割头实现对孔一的加工。
图5是加工孔二10b时的状态;与二维切割相同,仅需要X、Y轴联动,Z轴随动控制。
图6是加工孔三10C的状态;基本同加工孔一10a的模式。
图7、8为本实用新型的逆运动仿真曲线图:X、Y、Z轴无需仿真,因为其传动方式与传统机床无任何区别。图7为A轴匀速270°/s的速度转动时的两个直线驱动装置的速度时间变化曲线;图8为c轴匀速270°/s的速度转动时的两个直线驱动装置的速度时间变化曲线;图中Vy1和Vy2分别标示图1中两个直线驱动块5的运动速度。
Claims (3)
1.混联五轴激光切割机,所述激光切割机包括机体(1)、设在机体(1)上的X向导轨(1a)、与X向导轨(1a)活动连接的横梁(2)、激光切割头(9)和控制器,在所述横梁(2)的侧面设有Y向导轨(2a),其特征在于,所述激光切割头(9)通过混联装置与所述横梁(2)侧面的Y向导轨(2a)活动连接;
所述混联装置包括Y托板(3)机构、Z托板(4)机构、驱动架(7)、环形支撑架(8)、一对驱动块(5)机构和一对连杆(6);
所述Y托板(3)机构包括Y托板(3)和Y托板驱动电机;所述Y托板(3)的背面设一副Y向导轨槽(3b)、正面设一副Z向导轨(3a);所述Y托板(3)通过所述一副Y向导轨槽(3b)与所述Y向导轨(2a)活动连接;所述Y托板驱动电机设在所述Y托板(3)上、驱动所述Y托板(3)相对于所述横梁(2)作Y向直线往复运动;
所述Z托板(4)机构包括Z托板(4)和Z托板驱动电机;所述Z托板(4)的背面设一副Z向导轨槽(4b)、正面设Y向副导轨(4a)和支架(4c);所述Z托板(4)通过所述一副Z向导轨槽(4b)与所述一副Z向导轨(3a)活动连接;所述Z托板驱动电机设在所述Z托板(4)上、驱动所述Z托板(4)相对于所述Y托板(3)作Z向直线往复运动;
所述一对驱动块(5)机构包括一对驱动块(5)和驱动块驱动电机;所述驱动块(5)设有Y向副导轨槽;所述驱动块(5)通过所述Y向副导轨槽与所述Y向副导轨(4a)活动连接;所述驱动块驱动电机设在所述驱动块(5)上、驱动所述驱动块(5)相对于所述Z托板(4)做Y向往复直线运动;
所述环形支撑架(8)的Y方向的两侧端分别设有铰销一(8a)、X方向的两侧端分别设有销孔(8b),所述环形支撑架(8)通过所述铰销一(8a)与所述支架(4c)活动连接;
所述驱动架(7)整体呈L状,底部设用于安装激光切割头的环形连接座,所述环形连接座X方向的两侧端分别设有铰销二(7b);所述铰销二(7b)与所述销孔(8b)活动连接;
所述一对连杆(6)的一端通过万向铰结构与所述驱动块(5)活动连接,另一端通过万向铰机构连接在所述驱动架(7)顶部Y方向的侧面;
所述Y托板驱动电机、Z托板驱动电机和一对驱动块驱动电机分别连接控制器。
2.根据权利要求1所述的混联五轴激光切割机,其特征在于,所述万向铰机构为球头铰接头或虎克铰接头。
3.根据权利要求1或2所述的混联五轴激光切割机,其特征在于,
所述横梁(2)沿X向导轨(1a)的X向运动为所述激光切割头的X轴向基本运动;
所述Y轴托板(3)沿Y向导轨(2a)的Y向运动为所述激光切割头的Y轴向基本运动;
所述Z轴托板(4)沿Z向导轨(3a)的Z向运动为所述激光切割头的Z轴向基本运动;
所述X、Y、Z三个轴向基本运动构成所述激光切割头的串联运动形式;
所述环形支撑架(8)围绕所述支架(4c)上铰销一(8a)轴心的旋转运动为所述激光切割头的C轴向运动;
所述驱动架(7)围绕所述环形支撑架(8)上铰销二(7b)轴心的旋转运动为所述激光切割头的A轴向运动;
所述激光切割头(9)的A、C轴向运动是由所述一对驱动块(5)通过各自连杆驱动驱动架(7)实现的;所述A、C轴向运动构成所述激光切割头的并联运动形式;
使得所述激光切割头(9)在所述X、Y、Z轴向的串联运动形式与A、C轴向的并联运动形式共同构成的运动环境中实现混联五轴运动。
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