CN202093311U - 4目摄像机阵列系统 - Google Patents

4目摄像机阵列系统 Download PDF

Info

Publication number
CN202093311U
CN202093311U CN2011201611767U CN201120161176U CN202093311U CN 202093311 U CN202093311 U CN 202093311U CN 2011201611767 U CN2011201611767 U CN 2011201611767U CN 201120161176 U CN201120161176 U CN 201120161176U CN 202093311 U CN202093311 U CN 202093311U
Authority
CN
China
Prior art keywords
array system
camera
video
cameras
video cameras
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2011201611767U
Other languages
English (en)
Inventor
封泽希
朱敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN2011201611767U priority Critical patent/CN202093311U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202093311U publication Critical patent/CN202093311U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Studio Devices (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)

Abstract

一种用于多目视觉景深计算的摄像机阵列系统,其特征是:使用4台摄像机构成阵列系统,4台摄像机固定在同一平面上, 阵列系统中的三台摄像机成正三角形排列,另一台摄像机位于正三角形的几何中心,四台摄像机的取景方向平行且取景方向垂直于正三角形所在的平面。本实用新型只需要一次拍摄即可取得多目视觉景深计算/景深测量所需的各向视差图像,且易于产品化。

Description

4目摄像机阵列系统
技术领域
   本实用新型涉及一种用于多目视觉景深计算的摄像机阵列系统,尤其是4台相对空间结构固定且拍摄时焦距相同的同构摄像机所组成的摄像机阵列系统。
背景技术
目前,在机器人视觉、非接触式测量等领域中通常使用双/三目平行摄像机系统来计算所拍摄到的二维数字图像的深度信息,即测量系统所使用的图像获取设备为两/三台平行的摄像机所组成的摄像机阵列系统。在当前的研究领域中,通常使用固定在建筑物上(房顶、墙面等)的多台(6台以上)汇聚式摄像机所组成的摄像机阵列系统来计算所拍摄到的数字图像的深度信息。虽然从理论上说,从双/三目平行摄像机系统所拍摄到的二维数字图像中可以计算出景物的深度信息,但是在实际应用的过程中却会遇到视差图像配准技术上无法完全解决的二异性问题。造成问题的原因就是因为目前的双/三目摄像机阵列所获取的视差图并没有完全反应三维场景在各向视差情况。而如果采用研究领域的多台摄像机所组成的汇聚式阵列系统来实现,则实现代价巨大,而且由于汇聚式摄像机阵列系统本身的系统特性而无法实现对任意广阔的三维场景进行三维重建。在便携型上,由于摄像机阵列架设方法上的原因,多目汇聚式摄像机阵列系统往往无法进行移动。
发明内容
目前,在机器人视觉、非接触式测量等领域中通常使用双/三目平行摄像机系统来计算所拍摄到的二维数字图像的深度信息,即测量系统所使用的图像获取设备为两/三台平行的摄像机所组成的摄像机阵列系统。在当前的研究领域中,通常使用固定在建筑物上(房顶、墙面等)的多台(6台以上)汇聚式摄像机所组成的摄像机阵列系统来计算所拍摄到的数字图像的深度信息。虽然从理论上说,从双/三目平行摄像机系统所拍摄到的二维数字图像中可以计算出景物的深度信息,但是在实际应用的过程中却会遇到视差图像配准技术上无法完全解决的二异性问题。造成问题的原因就是因为目前的双/三目摄像机阵列所获取的视差图并没有完全反应三维场景在各向视差情况。而如果采用研究领域的多台摄像机所组成的汇聚式阵列系统来实现,则实现代价巨大,而且由于汇聚式摄像机阵列系统本身的系统特性而无法实现对任意广阔的三维场景进行三维重建。在便携型上,由于摄像机阵列架设方法上的原因,多目汇聚式摄像机阵列系统往往无法进行移动。
       本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:将3台相同型号的摄像机(即同构摄像机)在平面上放置成正三角形,然后在正三角形的中心放置第4台该型号的摄像机,所有4台摄像机的镜头取景方向平行,且取景方向与正三角形所在平面垂直,4台摄像机的焦距保持相同。使用支架将上述4台摄像机固定之后即可拍摄任意场景的均匀视差图像。拍摄时,位于正三角形三个角上的三台摄像机将能够为处于正三角形中心的第四台摄像机提供均匀覆盖的各向视差图像。在获取了各向视差图像之后,便能够解决视差图配准技术上的二异性问题,从而能够普适性地对位于正三角形中心的第4台摄像机所拍摄图像的三维景深信息进行计算。
       本实用新型的有益效果是,可以以最少的摄像机数量来获取普适性三维景深计算所需要的各向视差图像,结构简单,便于产品化。
       附图说明
       下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
       附图1是本实用新型的摄像机阵列结构三视图。
       附图2是本实用新型的摄像机阵列几何结构图。
       附图3是本实用新型的应用实例。
       图中1.阵列中的第一台摄像机,2.阵列中的第二台摄像机,3.阵列中的第三台摄像机,4.阵列中的第四台摄像机,5.支架。
       具体实施方式:
       在图2所示的几何结构图中,阵列系统中第一台摄相机(1)的位置与阵列系统中第二台摄像机(2)和第三台摄像机(3)的位置构成的三角形ABC为正三角形,即三角形的边长AB=BC=CA,阵列系统中第四台摄像机(4)的位置位于三角形ABC的几何中心,即边BC的中垂线AE与边CA的中垂线BF的交点D处。四台摄像机的取景方向相互平行且垂直于三角形ABC所在的平面。
       在图3所示实施例中,阵列中的摄像头(1)、(2)、(3)、(4)固定在平面支架(5)上,摄像头的取景方向相互平行且垂直于支架所在平面。

Claims (2)

1.一种摄像机阵列系统,用支架固定阵列系统中的摄像机,阵列系统中的摄像机同时拍摄以获取视差图像,其特征是:使用4台摄像机构成阵列系统,4台摄像机在同一平面上成非直线式排列,4台摄像机使用支架固定在一起。
2.根据权利要求1所述的摄像机阵列系统,其特征是:使用支架将4台摄像机固定在一个平面上成为一个阵列系统,摄像机的排列位置为其中三台摄像机在平面上排列成正三角形,另外一台摄像机位于正三角形的几何中心,四台摄像机的取景方向平行且取景方向垂直于正三角形所在的平面,4台摄像机同时拍摄。
CN2011201611767U 2011-05-19 2011-05-19 4目摄像机阵列系统 Expired - Fee Related CN202093311U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011201611767U CN202093311U (zh) 2011-05-19 2011-05-19 4目摄像机阵列系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011201611767U CN202093311U (zh) 2011-05-19 2011-05-19 4目摄像机阵列系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202093311U true CN202093311U (zh) 2011-12-28

Family

ID=45368368

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011201611767U Expired - Fee Related CN202093311U (zh) 2011-05-19 2011-05-19 4目摄像机阵列系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202093311U (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104202533A (zh) * 2014-09-24 2014-12-10 中怡(苏州)科技有限公司 移动检测装置及移动检测方法
CN103888738B (zh) * 2014-04-03 2016-09-28 华中师范大学 一种多源多面阵无人车gis数据采集平台
CN113188450A (zh) * 2021-04-23 2021-07-30 封泽希 基于结构光的场景深度检测方法及系统
CN113281950A (zh) * 2020-02-03 2021-08-20 三星电机株式会社 相机模块及包括相机模块的便携式电子装置
CN113405461A (zh) * 2021-04-23 2021-09-17 封泽希 用于深度检测的结构光编码、解码方法及编码、解码装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103888738B (zh) * 2014-04-03 2016-09-28 华中师范大学 一种多源多面阵无人车gis数据采集平台
CN104202533A (zh) * 2014-09-24 2014-12-10 中怡(苏州)科技有限公司 移动检测装置及移动检测方法
CN113281950A (zh) * 2020-02-03 2021-08-20 三星电机株式会社 相机模块及包括相机模块的便携式电子装置
CN113188450A (zh) * 2021-04-23 2021-07-30 封泽希 基于结构光的场景深度检测方法及系统
CN113405461A (zh) * 2021-04-23 2021-09-17 封泽希 用于深度检测的结构光编码、解码方法及编码、解码装置
CN113188450B (zh) * 2021-04-23 2023-03-14 封泽希 基于结构光的场景深度检测方法及系统
CN113405461B (zh) * 2021-04-23 2023-03-21 封泽希 用于深度检测的结构光编码、解码方法及编码、解码装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202093311U (zh) 4目摄像机阵列系统
CN102164298B (zh) 全景成像系统中基于立体匹配的元素图像获取方法
CN106447705B (zh) 应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统及方法
CN104506761B (zh) 一种360度全景立体摄像机
CN103438868B (zh) 基于球面全景相机的物体高度测量方法
CN105160680A (zh) 一种基于结构光的无干扰深度相机的设计方法
CN205693769U (zh) 一种运动摄像机对全景目标快速定位捕捉系统
CN102692806B (zh) 自由视点四维空间视频序列的采集与形成方法
CN108769569B (zh) 一种用于无人机的360度立体全景观测系统及方法
CN103033132A (zh) 基于单目视觉的平面测量方法及装置
CN104079916A (zh) 一种全景三维视觉传感器及使用方法
CN103895584A (zh) 具有高精度定位功能的可移动升降式车载全景云台
CN105262949A (zh) 一种多功能全景视频实时拼接方法
Afshari et al. A spherical multi-camera system with real-time omnidirectional video acquisition capability
CN105869157B (zh) 多镜头立体视觉视差的计算方法
CN102164269A (zh) 全景监控方法及装置
Hahne et al. Baseline of virtual cameras acquired by a standard plenoptic camera setup
CN104079917A (zh) 一种360度全景立体相机
CN101600123B (zh) 获取视差图像的平行摄像机阵列移位法
CN103366169A (zh) 一种工程机械臂架多点状态识别方法、设备及系统
CN105374067A (zh) 一种基于pal相机的三维重建方法及其重建系统
CN103426166A (zh) 一种基于激光和单目的机器人手眼协同定位方法
CN105139336A (zh) 一种多通道全景影像转换球幕鱼眼影片的方法
CN106382918A (zh) 一种三维视觉传感器
CN104236468A (zh) 目标空间坐标计算方法、系统及移动机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20111228

Termination date: 20160519

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee