CN202083956U - 无人机用组合高度控制系统 - Google Patents
无人机用组合高度控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202083956U CN202083956U CN2010206710891U CN201020671089U CN202083956U CN 202083956 U CN202083956 U CN 202083956U CN 2010206710891 U CN2010206710891 U CN 2010206710891U CN 201020671089 U CN201020671089 U CN 201020671089U CN 202083956 U CN202083956 U CN 202083956U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- height
- value
- altimeter
- control system
- height control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型涉及无人机用组合高度控制系统，包括设置在无人机上的气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计，可从所述气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计的输出高度值中进行选择和计算并输出的逻辑判断单元，用于自动控制无人机高度的高度控制单元。本实用新型解决了背景技术中存在的技术问题，本实用新型实现了精确的无人机高度控制。
Description
技术领域
本实用新型属无人机高度控制系统。
背景技术
现有高度计有很多种，包括气压式高度计、激光高度计、GPS高度计、雷达高度计，无线电高度计、超声波高度计等，每种高度计的测量范围、应用环境、测量误差等都有所不同。但是，因为无人机的高度范围从数米到数千米，有时需要非常精确的高度值，而现有的高度计无法适应这种要求。
发明内容
为了解决背景技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供了一种无人机用组合高度控制系统。
本实用新型的技术解决方案是：
一种无人机用组合高度控制方法，其特殊之处在于：包括以下步骤：
1】用气压测量、无线电测量和超声波测量方法同时获得气压高度值、无线电高度值和超声波高度值；
2】判断超声波高度值是否超过设定的第一高度阈值，若未超过第一高度阈值，则只输出超声波高度值，若超过第一高度阈值，则继续判断无线电高度值是否超过设定的第三高度阈值，若未超过第二高度阈值，则只输出无线电高度值，若无线电高度值超过第三高度阈值，则输出气压高度值；
3】利用输出高度值进行无人机高度控制。
上述第一高度阈值为50米，所述第三高度阈值为900米。
一种无人用组合高度控制方法，其特殊之处在于：包括以下步骤：
1】用气压测量方法、无线电测量方法和超声波测量方法同时获得气压高度值、无线电高度值和超声波高度值；
2】判断超声波高度值是否超过设定的第一高度阈值，若未超过第一高度阈值，则只输出超声波高度值，若超过第一高度阈值而未超过第二高度阈值，则同时输出超声波高度值和无线电高度值，若超声波高度值超过第二高度阈值，则判断无线电高度值是否超过第三高度阈值，若无线电高度值未超过第三高度阈值，则输出无线电高度阈值，若无线电高度值超过第三高度阈值而未超过第四高度阈值，则同时输出无线电高度值和气压高度值；若无线电高度值超过第四高度阈值，则输出气压高度值；
3】用单输出的超声波高度值或者无线电高度值或者气压高度值或者超声波高度值和无线电高度值的平均值或者无线电高度值和气压高度值的平均值进行无人机高度控制。
上述第一高度阈值为30米，所述第二高度阈值为100米，所述第三高度值为800米，所述第四高度值为1000米。
一种无人机用组合高度控制系统，包括设置在无人机上的气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计，可从所述气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计的输出高度值中进行选择和计算并输出的逻辑判断单元，用于自动控制无人机高度的高度控制单元。
本实用新型的优点：本实用新型从众多高度计中优选三种高度计，并根据各自的测量范围选择了不同的高度阈值，最大可能实现了无人机从数米至数千米高空不间断的高精度高度测量，从而实现了精确的无人机高度控制。
附图说明
图1为本实用新型无人机用组合高度控制系统的电路框图。
具体实施方式
本实用新型无人用组合高度控制系统包括设置在无人机上的气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计，以及逻辑判断单元和高度控制单元，逻辑判断单元可从气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计的输出高度值中进行选择和计算并输出一个选择或计算的控制高度值，高度控制单元接收控制高度值后用该值作为于自动控制无人机高度反馈信号。
本实用新型无人用组合高度控制方法，主要步骤如下：
1】用气压测量、无线电测量和超声波测量方法同时获得气压高度值、无线电高度值和超声波高度值；
2】从三种高度值中判断哪种或者哪两种高度值的平均值为输出高度值；
3】用输出的高度值进行无人机高度控制。
其中从三种高度值中判断哪种或者哪两种高度值的平均值为输出高度值的方法有两种：
其一，判断超声波高度值是否超过50米，若未超过50米，则输出超声波高度值，若超过50米，则判断无线电高度值是否超过900米，若未超过900米，则只输出无线电高度值，若无线电高度值超过900米，则输出气压高度值。
其二，判断超声波高度值是否超过30米，若未超过30米，则只输出超声波高度值，若超过30米而未超过100米，则同时输出超声波高度值和无线电高度值，若超声波高度值超过100米，则判断无线电高度值是否超过800米，若无线电高度值未超过800米，则输出无线电高度阈值，若无线电高度值超过800米而未超过1000米，则同时输出无线电高度值和气压高度值；若无线电高度值超过1000米，则输出气压高度值。
Claims (1)
1.一种无人机用组合高度控制系统，其特征在于：包括设置在无人机上的气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计，可从所述气压式高度计、无线电高度计和超声波高度计的输出高度值中进行选择和计算并输出的逻辑判断单元，用于自动控制无人机高度的高度控制单元。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010206710891U CN202083956U (zh) | 2010-12-20 | 2010-12-20 | 无人机用组合高度控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010206710891U CN202083956U (zh) | 2010-12-20 | 2010-12-20 | 无人机用组合高度控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202083956U true CN202083956U (zh) | 2011-12-21 |
Family
ID=45344579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2010206710891U Expired - Fee Related CN202083956U (zh) | 2010-12-20 | 2010-12-20 | 无人机用组合高度控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202083956U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102541054A (zh) * | 2010-12-20 | 2012-07-04 | 西安韦德沃德航空科技有限公司 | 无人机用组合高度控制方法及系统 |
| CN103364785B (zh) * | 2012-03-30 | 2017-04-12 | 鹦鹉无人机股份有限公司 | 用于多转子旋翼式无人驾驶飞机的高度估计器 |
| WO2018196641A1 (zh) * | 2017-04-24 | 2018-11-01 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 飞行器 |
-
2010
- 2010-12-20 CN CN2010206710891U patent/CN202083956U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102541054A (zh) * | 2010-12-20 | 2012-07-04 | 西安韦德沃德航空科技有限公司 | 无人机用组合高度控制方法及系统 |
| CN103364785B (zh) * | 2012-03-30 | 2017-04-12 | 鹦鹉无人机股份有限公司 | 用于多转子旋翼式无人驾驶飞机的高度估计器 |
| WO2018196641A1 (zh) * | 2017-04-24 | 2018-11-01 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 飞行器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102541054A (zh) | 无人机用组合高度控制方法及系统 | |
| CN103134473B (zh) | 无线气压测高装置及测高方法 | |
| CN103869383B (zh) | 基于卡尔曼滤波算法的大气数据计算机及其实现方法 | |
| CN105607093A (zh) | 一种组合导航系统及获取导航坐标的方法 | |
| CN202083956U (zh) | 无人机用组合高度控制系统 | |
| CN102519511B (zh) | 一种汽车仪表的指示校验装置及其校验方法 | |
| CN110006359B (zh) | 一种基于激光测距仪的结构微变形实时监测系统 | |
| CN202522295U (zh) | 在低温介质的大流量下校准涡轮流量计的系统 | |
| CN110954138B (zh) | 一种基于便携式检测设备的气压高度计检测方法 | |
| CN103310637A (zh) | 基于车载数据的公交车速度获取装置及方法 | |
| CN203037247U (zh) | 无线气压测高装置 | |
| WO2009011611A8 (ru) | Способ посадки летательных аппаратов с использованием спутниковой навигационной системы и система посадки на его основе | |
| CN102975662A (zh) | 基于tdoa的超声波倒车雷达系统 | |
| CN102455238A (zh) | 一种功图测试设备的在线校准方法及连接结构 | |
| CN206389373U (zh) | 一种基于arm的多源逻辑切换授时模块 | |
| CN202217016U (zh) | 无线电高度表中心频率测试系统 | |
| CN102928157B (zh) | 一种流量积算仪压力传感器的标定系统及方法 | |
| CN205228699U (zh) | 一种基于高精度水箱压力测量系统 | |
| CN201583266U (zh) | 一种具有温度补偿的倾角测量仪 | |
| CN205300703U (zh) | 一种带气压补偿一体式地下水位计 | |
| CN204240982U (zh) | 一种数字式气压高度计 | |
| CN202676935U (zh) | 一种便携式翻斗雨量传感器自动检定装置 | |
| CN109631809B (zh) | 桥梁挠度测量设备和方法 | |
| CN203385861U (zh) | Gnss大功率差分基站 | |
| CN205898840U (zh) | 一种基于单片机的汽车车速表检验装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20160608 Address after: 710100 Shaanxi city in Xi'an province road space base flying Shangdi No. 588 Building No. 1 1-501 Patentee after: Xi'an Tong Fei Aviation Technology Co., Ltd. Address before: 710075 Rose Road, hi tech Zone, Shaanxi, Xi'an 1101 Patentee before: Xi'an Wide World Zenith Aviation Technology Co., Ltd. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20111221 Termination date: 20161220 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |