CN202060772U - 用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置，该装置包括：磁场发生器，置于所述微型体内诊疗装置中；磁传感器模块，包括3个3轴磁传感器，其中的第一和第二3轴磁传感器置于人体腹部的不同位置、第三3轴磁传感器置于除人体腹部外的其他位置；数据处理模块，与所述磁传感器模块有线连接。与现有的定位装置相比，本实用新型不仅可以简单快速准确地对微型体内诊疗装置进行定位，而且在定位过程中对人体无任何伤害，不影响受检者的正常工作，降低了成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及体内诊疗的技术领域，尤其涉及一种用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置。
背景技术
随着微电子技术、MEMS（微型机电系统）技术、机器人技术、无线通信等技术的发展，微型体内诊疗装置已成为现代医疗器械的研究热点与发展方向。微型体内诊疗装置能进入人体消化道，能够检测消化道生理参数、识别病变组织，并主动施药治疗或进行手术。
在医疗应用中，医生们在使用微型体内诊疗装置时，往往需要知道这些微型体内诊疗装置在病人体内的确切位置，然而这不能通过直接的方法得到，对微型体内诊疗装置的跟踪定位成为急需解决的关键技术之一。对于微型体内诊疗装置的定位，临床上一般采用的方法有荧光造影定位法、核医学显像法、实时超声法。这些方法具有一定的辐射伤害，不能连续数小时进行监测，并且需要大型昂贵的设备，使得检查只能在一定的场所进行，影响了病人的正常工作和生活。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题在于提供一种微型磁定位装置，实现对人体消化道内的微型体内诊疗装置进行实时的连续跟踪定位，减小对人体的辐射伤害。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置，包括：
磁场发生器，置于所述微型体内诊疗装置中；
磁传感器模块，包括3个3轴磁传感器，其中的第一和第二3轴磁传感器置于人体腹部的不同位置、第三3轴磁传感器置于除人体腹部外的其他位置；
数据处理模块，与所述磁传感器模块有线连接。
优选地，所述微型磁定位装置还包括：
背心，包括至少三个用于承载磁传感器的传感器承载体，其中两个设于对应于人体腹部的不同位置、另外一个设于对应于人体其他部位的位置；所述3个3轴磁传感器分别置于所述传感器承载体中。
优选地，所述第三3轴磁传感器置于人体胸部的位置。
优选地，所述磁场发生器为磁铁或者发射线圈。
优选地，所述数据处理模块安装于接收盒中。
本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在微型体内诊疗装置中安装磁场发生器，在它进入人体后，通过在人体外的磁传感器来测量出磁场发生器在不同两点所产生的磁场强度，进而根据该磁场强度来对微型体内诊疗装置进行定位。与现有的定位装置相比，本实用新型不仅可以简单快速准确地对微型体内诊疗装置进行定位，而且在定位过程中对人体无任何伤害，不影响受检者的正常工作，降低了成本。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1为本实用新型实施例提供的微型磁定位装置的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的微型磁定位装置的定位实现方法的流程图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1，本实施例中的微型磁定位装置包括以下组成部分：
磁场发生器，安装于微型体内诊疗装置中；
背心，包括至少三个用于承载磁传感器的传感器承载体，其中两个设于对应于人体腹部的不同位置、另外一个设于对应于人体其他部位的位置；
磁传感器模块，包括3个3轴磁传感器，其中的3轴磁传感器1和3轴磁传感器2分别置于设在人体腹部的不同位置的两个传感器承载体中、3轴磁传感器3置于设在除人体其他部位的传感器承载体中，均用于测量所在位置的磁感应强度；
数据处理模块，与磁传感器模块连接，用于根据所述磁传感器模块所测量的磁感应强度，计算得到磁场发生器在3轴磁传感器1和3轴磁传感器2所在位置分别产生的磁场强度，再据此利用磁偶极子模型计算微型体内诊疗装置的当前位置。
在本实施例中，磁场发生器可采用磁铁或者发射线圈；由于磁场发生器在进入人体肠道后发出的场强不是很强，所以需要将3轴磁传感器1和3轴磁传感器2均设在人体腹部位置以感应到较强的场强，而3轴磁传感器3的主要作用是为了测量地磁场的磁场强度，因而可设于腹部以外的其他任意部位，比如胸部。
请参阅图2，在微型体内诊疗装置进入人体肠道后，本实施例中的微型磁定位方法包括以下步骤：
201、产生磁场：在人体内，安装于微型体内诊疗装置中的磁场发生器在其四周产生磁场；
202、测量目的位置的磁场强度：在人体外，设于人体腹部不同位置的3轴磁传感器1和3轴磁传感器2分别测量其所在位置的磁场强度（B1x，B1y，B1z）和（B2x，B2y，B2z）；由于在腹部，磁场发生器所产生的磁场较强，相对容易测量出，所以这两个磁传感器要均设于腹部；同时，由于设于人体腹部不同位置的两个磁传感器所测量得到的磁场强度是磁场发生器产生的磁场和地磁场叠加后的磁场强度，因而为了得到磁场发生器产生的磁场强度，还需要通过设于除腹部以外的其他位置的3轴磁传感器3来单独测量出地磁场强度（B0x，B0y，B0z）；
203、计算磁场发生器在腹部的不同位置产生的磁场强度：根据上述三个3轴磁传感器的测量结果计算得到磁场发生器分别在3轴磁传感器1和3轴磁传感器2所处位置产生的磁场强度（B1x- B0x，B1y- B0y，B1z- B0z）和（B2x- B0x，B2y- B0y，B2z- B0z）；
204、计算微型体内诊疗装置的坐标位置：利用磁偶极子模型，根据测量结果（B1x- B0x，B1y- B0y，B1z- B0z）和（B2x- B0x，B2y- B0y，B2z- B0z）及位于腹部的两个3轴磁传感器的位置计算得出微型体内诊疗装置的当前位置。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，仅仅参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (5)
1.一种用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置，其特征在于，该微型磁定位装置包括：
磁场发生器，置于所述微型体内诊疗装置中；
磁传感器模块，包括3个3轴磁传感器，其中的第一和第二3轴磁传感器置于人体腹部的不同位置、第三3轴磁传感器置于除人体腹部外的其他位置；
数据处理模块，与所述磁传感器模块有线连接。
2.如权利要求1所述的微型磁定位装置，其特征在于，该微型磁定位装置还包括：
背心，包括至少三个用于承载磁传感器的传感器承载体，其中两个设于对应于人体腹部的不同位置、另外一个设于对应于人体其他部位的位置；所述3个3轴磁传感器分别置于所述传感器承载体中。
3.如权利要求1或2所述的微型磁定位装置，其特征在于，所述第三3轴磁传感器置于人体胸部的位置。
4.如权利要求1或2所述的微型磁定位装置，其特征在于，所述磁场发生器为磁铁或者发射线圈。
5.如权利要求1或2所述的微型磁定位装置，其特征在于，所述数据处理模块安装于接收盒中。
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| CN 201120153860 CN202060772U (zh) | 2011-05-16 | 2011-05-16 | 用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104490394A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-04-08 | 上海安翰医疗技术有限公司 | 磁体寻找胶囊内窥镜在非磁性腔体内位置的系统和方法 |
| WO2019214556A1 (en) * | 2018-05-05 | 2019-11-14 | Xiaodong Duan | Potable system and method for position and orientation of remote objects |
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2011
- 2011-05-16 CN CN 201120153860 patent/CN202060772U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104490394A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-04-08 | 上海安翰医疗技术有限公司 | 磁体寻找胶囊内窥镜在非磁性腔体内位置的系统和方法 |
| CN104490394B (zh) * | 2014-12-12 | 2018-05-29 | 上海安翰医疗技术有限公司 | 磁体寻找胶囊内窥镜在非磁性腔体内位置的系统和方法 |
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