CN202051923U - 轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，包括数据采集模块、主控制器、液晶显示模块、人机交互单元和驱动输出模块；该数据采集模块的输入端分别对应连接有温度、水位和压力信号，该数据采集模块的输出端与主控制器的对应输入端相连接，该主控制器通过人机交互接口而与人机交互单元的对应端相连接；该主控制器的输出端与液晶显示模块和驱动输出模块的相应输入端相连接；该驱动输出模块的输出端分别与轮椅式免脱穿粪便自动清理机的正压装置、负压装置、热水装置和热风装置的相应执行单元相连接。本实用新型自动清理功能完善，使用者可随时进行排泄，增加了活动范围。

Description

轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置

技术领域

本实用新型涉及个人与家用卫生设备领域，更具体的说是针对行动不便的人而设计的一种自动处理人体排泄物的轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置。

背景技术

目前，市场上有一种大小便自动处理系统，其主要是针对行动不便的人设计并起到自动处理行动不便的人的大小便的作用，其通常包括大小便自动处理机以及与大小便自动处理机配套使用的自适应内裤；该大小便自动处理机一般设有排污桶、正压装置、负压装置、热水装置、热风装置以及控制装置，该正压装置用以将自适应内裤撑开便于人体排泄，该排污桶容置从人体排出的大小便，该排污桶通过阀而连接有大小便容器，该大小便容器用以包装处理该排污桶内排出的大小便；该自适应内裤一般则设有排泄物收集区、热水输出管和热风输出管，该排泄物收集区上又设有大小便排泄口，该大小便排泄口连接有大小便排泄通道；该大小便排泄通道通过负压装置而与该排污桶相连接，用于将大小便通过负压吸入该排污桶内，该热水输出管通过热水管与热水装置相连接，用于冲洗使用者的大便处和小便处，该热风输出管通过热风管与热风装置相连接，用于烘干使用者的大便处和小便处；该控制装置包括人机交互接口，该人机交互接口上设置有启停开关，当然具体实施时该控制装置还可配有遥控器进行启停控制。

但是，现有的大小便自动处理系统，自动清理功能不够完善，使用起来也比较麻烦；只适合在室内使用，或者限制在某一固定场所内使用，对于行动不便的人，在外出时不能随时使用进行大小便，极大地限制了行动不便的人的活动范围。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，使用者外出时可以随时进行排泄，极大地增加了活动范围，使用者在排泄、清理时无需他人的帮助，自动清理功能完善。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，包括数据采集模块、主控制器、液晶显示模块、人机交互单元和驱动输出模块；该数据采集模块的输入端分别对应连接有温度、水位和压力信号，该数据采集模块的输出端与主控制器的对应输入端相连接，该主控制器通过人机交互接口而与人机交互单元的对应端相连接；该主控制器的输出端与液晶显示模块和驱动输出模块的相应输入端相连接；该驱动输出模块的输出端分别与轮椅式免脱穿粪便自动清理机的正压装置、负压装置、热水装置和热风装置的相应执行单元相连接。

所述人机交互单元为按键输入模块，该按键输入模块的输出端与所述主控制器的对应输入端相连接，该按键输入模块以翻转折叠的方式与所述轮椅呈活动连接。

控制装置还包括语音功能模块，所述主控制器的对应输出端与该语音功能模块的输入端相连接。

控制装置还包报警模块，所述主控制器的对应输出端与该报警模块的输入端相连接。

采用上述结构后，本实用新型轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置具有以下有益效果：使用者穿着自适应内裤和外裤坐在轮椅上，通过轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，可以自行操控或者由他人操控轮椅进行自由活动行走，极大地提高了使用者的活动空间；排泄时，自适应内裤与完全自动处理器相连通，这样使用者坐在轮椅上启动控制装置即可完成排泄、自动清理全过程，自动清理功能完善，免除了护理人员对人体排泄处的繁琐清理过程；启动轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，将人体排泄的大小便被冲洗至完全自动处理器后，护理人员只需对完全自动处理器内的大小便及污水进行处理，可大大改善护理人员的工作环境，从而便于护理工作的开展。

附图说明

图1为本实用新型的轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置的结构示意图一；

图2为本实用新型的轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置的结构示意图二；

图3为排泄物收集装置的结构示意图；

图4为排泄物收集装置的的箱体的结构示意图；

图5为负压装置、热水装置和热风装置的结构示意图；

图6为自适应内裤的实施例一的结构示意图；

图7为自适应内裤的实施例二中内裤本体上的排泄物收集区的俯视图；

图8为自适应内裤的实施例二中内裤本体上的排泄物收集区的左视图；

图9为本实用新型中轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置的总控制原理示意图；

图10为本实用新型中轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置进行小便处理的过程示意图；

图11为本实用新型中轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置进行大便处理的过程示意图。

图中：

轮椅             1     座垫                11

排泄口           111   椅背                12

完全自动处理器   2     排泄物收集装置      21

排泄物容器       210   盖板                211

箱体             212   排泄通道            213

隔板             214   排泄物收集腔        215

负压腔           216   通气孔              217

快速接头         218   排泄口              218’

快速接头         219   负压孔              219’

负压装置         22    真空泵              221

正压装置         23    热水装置            24

水泵             241   水加热器            242

热风装置         25    空气泵              251

气加热器         252   控制装置            26

人机交互单元     261   自适应内裤          3

内裤本体         30    排泄物收集区        31

臀部凸块         311   沟槽                312

凸管             313   进口端              314

出口端           315   排泄口              32

快速接头         33    快速接头            33’

小便喷淋管       34    大便喷淋管          34’

小便热风管       35    大便热风管          35’

充气管           36

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

如图1-11所示，本实用新型轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置装配在轮椅1上，使完全自动处理器2和自适应内裤3相互配合完成自动清理工作。

轮椅1包括座垫11和椅背12，座垫11上设有排泄口111，排泄口111设有能开合的盖，由后述的控制装置26来控制其工作，根据有无使用状态自动开启关闭，避免异味窜出。轮椅1主要是与完全自动处理器2和自适应内裤3配合使用，轮椅1的其他结构与现有的轮椅相同，在此不再赘述。

完全自动处理器2包括排泄物收集装置21、负压装置22、正压装置23、热水装置24、热风装置25和控制装置26。排泄物收集装置21设置在座垫11的下方，负压装置22、正压装置23、热水装置24和热风装置25设置在椅背12后面；本实用新型控制装置26与负压装置22、正压装置23、热水装置24和热风装置25的相应执行单元相连接。

排泄物收集装置21包括排泄物容器210和排泄通道213，排泄物容器210包括盖板211和箱体212。盖板211与箱体212密封配合，箱体212具有中空腔，该中空腔通过隔板214分隔成排泄物收集腔215和负压腔216，在隔板214上较高位置处设有通气孔17，用以连通排泄物收集腔215和负压腔216。盖板211和箱体212的内壁上镀有一层防粘材料，以便于清洗。排泄通道213是一个采用硅胶管或乳胶管等软质材料制成的粗软管，柔软度好、舒适度高，同人体有接触时感觉不明显，对人体基本不构成影响。排泄物容器210通过卡合或者滑动方式设置在轮椅2的座垫21的下方，排泄物容器210并与大小便完全自动处理器的负压装置和自适应内裤3配套使用。盖板211上对应排泄物收集腔215设有排泄口218’，排泄口218’设有快速接头218，快速接头218与排泄通道213的出口端处的快速接头形成活动连接；排泄通道213穿过轮椅2座垫21上的排泄口211后，排泄通道213的进口端处设置的快速接头33’与自适应内裤3上的排泄口31处的快速接头33形成活动相连。在负压腔216的左侧腔壁上较高处设有负压孔219’，负压孔219’处设有快速接头219，快速接头219具有位于负压腔216内的内端口和位于负压腔216外的外端口，该内端口向下弯曲，使该外端口高于该内端口；而且该内端口与隔板214上的通气孔17错开设置。快速接头219与负压装置22的端口处设置的快速接头相连，当然，快速接头219也可以设置在负压腔216的前后两侧的腔壁上，其具体安装位置可以根据负压装置22的端口设置位置而定。

负压装置22的执行单元包括真空泵，该真空泵通过管路与排泄物收集装置21相连，并起到产生负压的作用，从而将人体排出的大小便吸入排泄物收集装置21中。排泄物收集装置21与自适应内裤3相通的管路和排泄物收集装置21与负压装置22的连通管路呈错开设置，从而避免自适应内裤3中的大小便直接被吸入负压装置22中。本实施例中，自适应内裤3通过排泄口32、排泄通道213、盖板211上的排泄口218’而与排泄物容器210的排泄物收集腔215相连，而负压装置22通过其管路则与排泄物容器210侧面的开口而与负压腔216相连。

作为负压装置22的一种具体实施方式，负压装置22的执行单元包括真空泵221和排气过滤器，真空泵221通过管路与排泄物收集装置21相连，该排气过滤器设置在真空泵221与排泄物收集装置21之间。通过真空泵221的负压作用，而将自适应内裤3中的污物吸入到排泄物收集装置21中。

正压装置23通过管路与自适应内裤3相连，用于产生正压，以使负压装置22能够更顺当地将污物吸入排泄物收集装置21中。具体的，作为正压装置23的一种较佳实施方式，正压装置23的执行单元包括空气泵、空气过滤器、压力传感器、电控泄压阀以及止回阀，空气泵通过该空气过滤器而与大气相连，从而确保该空气的清洁度；该止回阀设置在空气泵与自适应内裤3之间的管路中，从而保持自适应内裤3中的气压；该电控泄压阀和压力传感器则均设置在自适应内裤3中，该电控泄压阀与控制装置26相连并由其控制，当使用结束时，该电控泄压阀则即将自适应内裤3中的气压放掉，该压力传感器则起到过压保护的作用。

热水装置24通过管路与自适应内裤3上的热水输出管相连，并产生冲洗使用者大小便处的水流；热水装置24流出的水流冲洗完使用者大小便处后，直接经排泄通道213而流入排泄物收集装置21的排泄物收集腔215中，即热水装置24于自适应内裤3的连接处应处于较高处，本实施例中，热水装置24设置在轮椅1的椅背较高处，其具体设置位置根据实际需要而调整，在此就不详细描述。

为了使排泄物收集装置21亦能具有清洁度，热水装置24的执行单元包括冲洗换向阀，该冲洗换向阀设置在该抽水水泵与自适应内裤3之间的管路上，并该冲洗换向阀还通过管路与排泄物收集装置21相连。这样，通过冲洗换向阀的作用，可以对排泄物收集装置21进行冲洗，从而能提高其清洁度，避免细菌滋生。

作为热水装置24的一种具体实施方式，热水装置24的执行单元包括水箱、抽水水泵、加热器以及温度传感器，该抽水水泵、加热器和温度传感器均设置在水箱中，该加热器对水箱中的水进行加热，在温度传感器的配合下，使得该加热器保持恒温，该抽水水泵还通过管路与自适应内裤3相连。优选的，该水箱可以设置为两个，即一个大水箱和一个小水箱，该大水箱用于存储加入了消毒液的水，而该加热器、温度传感器和抽水水泵等均设置在小水箱中，这样该加热器只需根据对小水箱保温即可，从而降低了能量损耗；当然该大水箱内还可以设置有用于监测大水箱水位的液位传感器，当水位低于下限时则报警提示。

热风装置25通过管路与自适应内裤3上的热风输出管相连，并产生烘干使用者大小便处的气流；具体的，热风装置25产生的气流经烘干使用者的大小便处后，经由负压装置22而排出。

作为热风装置25的一种具体实施方式，热风装置25的执行单元包括热交换器和空气泵，该空气泵通过管路与自适应内裤3相连，该热交换器设置在该空气泵与自适应内裤3之间的管路中。

本实用新型控制装置26与负压装置22、正压装置23、热水装置24和热风装置25的执行单元均相连并控制相互之间的协同工作，即控制各个装置相互之间的工作顺序，当然控制装置26具有还可以根据需要而设置无线遥控单元，从而实现无线式开启和关闭整个轮椅式免脱穿粪便自动清理机，为了避免被邻近机器的干扰，该遥控信号采用双重编码方式；当然为了能够让控制装置26读取到各个装置的情况，控制装置26还内置有A/D和D/A转换单元，从而进行模数转换和数模转换，其亦可以根据需要在轮椅1的扶手处设置人机交互单元261，如图2所示，其可以实现机器控制参数的设定和修改、工作模式设定、当前工作状态的显示以及提供手动控制按键等功能，具体的，人机交互单元261采用带触摸屏的LCD显示器，这样使用者可以进行手动操控。需要说明的是，本实用新型中采用的管路均可以由硅胶管或乳胶管等材质制成，而该管路与自适应内裤3之间还可以通过快速接头来提高拆装时的便利性。

这样，在本实用新型涉及的控制装置的控制下，首先通过正压装置23而撑开自适应内裤3上的排泄物收集区31，以便于使用者排泄；通过负压装置22将使用者排出的大小便吸入至排泄物容器210的排泄物收集腔215中，其次通过热水装置24喷出水流而冲洗使用者的大小便处，接着通过热风装置25产生的气流而烘干使用者的大小便处，然后将排泄物收集装置21的排泄物容器210取出，护理人员只需将排泄物容器210进行清洗处理后即可，故本实用新型能大大改善护理人员清理排泄物收集装置21时的工作环境，从而便于护理工作的开展。而且热风烘干时在自适应内裤3中产生的湿气被负压装置22吸到排泄物收集装置21中。此举减少了烘干时间，且湿气基本不通过人体排除，解决了湿气排放的通道。起到节能、增强人体舒适度的作用。

自适应内裤3有两个实施例，实施例一如图6所示，其主体为内裤本体30，内裤本体的面料可采用普通常见的面料制成，如棉、涤纶、尼龙、氨纶、莱卡、丝、Modal(莫代尔)等。在本实施例中，内裤本体30为类似于纸尿裤结构的活动式内裤。较佳实施方式为，内裤本体30采用纯棉面料，经天然处理，具有防水、透气性能。

内裤本体30在裆部靠近大小便排泄口处设置排泄物收集区31，排泄物收集区31的四个角部为圆角或者是椭圆形，穿着更服帖，排泄物收集区31的底部设置排泄口32，排泄口32处设置有与排泄通道213的进口端相适配的快速接头33，快速接头33穿过座垫11上的排泄口111，并插入排泄通道213的进口端处；当然也可以将排泄通道213的进口端与座垫11上的排泄口111设成活动连接式。快速接头33为硅胶管或乳胶管等软质材料制成，柔软度好、舒适度高，同人体有接触时感觉不明显，使用者离开轮椅1躺下或坐下对人体基本不构成影响，快速接头33可以做成锥形、锥台形，圆形、椭圆形、多边形等形状。

排泄通道213是一个采用硅胶管或乳胶管等软质材料制成的粗软管，该粗软管可长期与自适应内裤相连，柔软度好、舒适度高，同人体有接触时感觉不明显，对人体基本不构成影响，排泄通道213的进口端设有与快速接头33相应的另一快速接头33’，快速接头33与快速接头33’可快速对接，从而使排泄物收集区31依次通过排泄口32和排泄通道213而与排泄物容器210的排泄物收集腔215相连通。

内裤本体30内还设有充气管36、热水输出管和热风输出管，该热水输出管包括小便喷淋管34和大便喷淋管34’，该热风输出管包括小便热风管35和大便热风管35’。充气管36、小便喷淋管34、大便喷淋管34’、小便热风管35和大便热风管35’为采用硅胶管、乳胶管等软质材料制成的细软管。

充气管36的出口端位于内裤本体30内，充气管36的进口端由内裤本体30的管口处伸出内裤本体30外，并可通过管道与正压装置23的出风口相连接。

小便喷淋管34、大便喷淋管34’、小便热风管35和大便热风管35’的出口端分别伸至内裤本体30内相应的位置，即对应于大便排泄口的位置或对应于小便排泄口的位置；小便喷淋管34、大便喷淋管34’、小便热风管35和大便热风管35’的进口端分别由内裤本体30的管口处伸出内裤本体30外，并分别与完全自动处理器2的热水装置24、热风装置25的相应管道相连接。

充气管36、小便喷淋管34和小便热风管35固定设置于内裤本体30的前片31上，大便喷淋管34’和大便热风管35’固定设置于内裤本体30的后片32上；也可在内裤本体30的前片31和后片32设置夹层，再将充气管36、小便喷淋管34、大便喷淋管34’、小便热风管35和大便热风管35’分别设置于相应的夹层内。

使用时，使用者可通过手动或无线遥控器启动免脱穿粪便自动清理轮椅的运行，也可设定传感器自动模式自动检测排便动作启动免脱穿粪便自动清理轮椅。自适应内裤3的快速接头33穿过外裤裆部的开口穿设在排泄通道213内，控制装置26开启座垫11上的排泄口111处的上述盖，正压装置23先产生气压，通过充气管36对内裤本体30内进行充气，使得排泄物收集区31被撑开下坠形成大小便的排泄空间，此时免脱穿粪便自动清理轮椅通过负压装置22和排泄通道213使排泄口32产生负压。当开始大便或小便时，排出的大便或小便立即被此负压吸至排泄通道213，最终落入排泄物容器210内。然后控制装置26控制喷出设定温度的热水，热水由小便喷淋管34及大便喷淋管34’喷出，对人体的对大小便处进行冲洗。冲洗完毕后，控制装置26控制喷出设定温度的热风，热风通过小便热风管35和大便热风管35’吹向大便处和小便处，对大便处、小便处和整个排泄物收集区31进行烘干，挟带有湿气的热风最终也由排泄通道213被负压吸走，形成湿气环流系统，迅速烘干人体和自适应内裤。

本实用新型把日常生活中的人必须穿戴的常规结构的内裤，通过特殊结构的设计形成一种行动不便人的自适应内裤。自适应内裤在日常生活中就穿戴到行动不便的人身上，在需要大小便时，通过自适应内裤3底部的快速接头33，穿过外裤裆部开口而与完全自动处理器2相连，使用人主动控制(手动或无线遥控)或者能感知大小便的传感器自动启动自动控制系统，使自适应内裤自动转化成为接大小便的排泄器具，而无需穿脱内裤和外裤等繁琐的调整过程。完成大小便后，通过使用人主动控制(手动或无线遥控)或者能感知大小便的传感器自动启动自动控制系统，使自适应内裤自动转化成为行动不便的人日常生活中必须穿戴的普通内裤。自适应内裤平时就穿戴在人体上，舒适度、穿戴过程和换洗时间、方法同普通内裤基本上没有什么区别，这样使用者大小便无需他人帮忙穿脱自适应内裤，可随时自己启动大小便完全自动处理，使用方便、简单，且无不舒适感。

其中，充气管36、小便喷淋管34、大便喷淋管34’、小便热风管35、大便热风管35’的进口端分别通过相互适配的快速接头而与各管道形成快速连接，这样便于拆换自适应内裤3。

自适应内裤3的实施例二与实施例一的区别在于，内裤本体上与完全自动处理器2的对应管道相连接的各管道的设置位置不同。如图7-8所示，排泄物收集区31为与臀部相对应的椭圆形，其面积由后至前逐渐缩小，排泄物收集区31的内表面为与人体贴合的顺滑曲面；排泄物收集区31在后部的内表面上设有软橡胶制的臀部凸块311，臀部凸块311为三角凸块，各棱边光滑圆顺；当使用者穿着自适应内裤3坐下时，臀部凸块311夹在臀缝之间，将左右两臀部向两边掰开，为排泄作准备。排泄物收集区31在前部设有下凹的沟槽312，在沟槽312处且位于内裤本体30的外表面上设有凸管313，凸管313内设有四条通孔，各通孔分别与完全自动处理器2上的正压装置23、消毒清洗液、热水装置24和热风装置25的对应管道相连接。凸管313具有位于内裤本体30的外表面上的进口端314和位于内裤本体30的内表面上的出口端315。进口端314的外表面上设有若干圈台阶沟槽，用以与正压装置23、消毒清洗液、热水装置24和热风装置25形成快速、紧密连接。出口端315内的上述四个出口分别对应人体排泄处设置。自适应内裤3的实施例二的其他结构和工作原理与实施例一相同。

完全自动处理器2和自适应内裤3相互配套使用，通过控制装置26控制各个装置相互之间的工作顺序，具体如图9所示，控制装置26的数据采集模块的输入端分别对应连接有温度、水位和压力等信号，该数据采集模块的输出端与主控制器的对应输入端连接；该主控制器通过人机交互接口而与人机交互单元的对应端相连接，本实施例中采用按键输入模块，该按键输入模块的输出端与该主控制器的对应输入端相连接；该主控制器的输出端分别与报警模块、语音功能模块、液晶显示模块和驱动输出模块的相应输入端相连接；该驱动输出模块的输出端分别控制负压装置22的真空泵221、正压装置23、热水装置24的水泵241及水加热器242、热风装置25的空气泵251及气加热器252、各管路中的水阀、气阀、气调节阀、泄压阀、备用0、备用1和备用2等装置。

如图10所示，本实用新型控制装置通过人机交互单元261或遥控来控制轮椅式免脱穿粪便自动清理机清理小便的过程如下：1、开机后自检上述所有设备3秒；2、按下“设备准备”，开启正压装置23的空气泵即正压泵，开启热水装置24的水加热器；3、按下“小便开始”，则打开负压装置22的真空泵221；4、按下“小便结束”，进入第一过程，打开热水装置24的热水泵，冲洗身体2秒；进入第二过程，系统询问是否需要再次冲水？若按下“再次冲水”则进入上述第一过程，若无需冲水，“请等待7秒”，系统将自动进入烘干过程；5、烘干过程进入第一过程，打开热风装置25的热风泵，烘干3分钟，进入第二过程，系统询问是否需要再次烘干？若按下“再次烘干”则进入上述第一过程，若按下“结束烘干”则进入清理过程；6、排泄物回收过程，关闭负压装置22的真空泵221；7、泄压过程依次进行如下动作，开启泄压阀、延时2秒、关闭泄压阀和除异味，最后结束。

如图11所示，本实用新型控制装置，控制轮椅式免脱穿粪便自动清理机清理大便的过程如下：1、开机后自检上述所有设备3秒；2、按下“设备准备”，开启正压装置23的空气泵即正压泵，开启热水装置24的水加热器；3、按下“小便开始”，则打开负压装置22的真空泵221；4、按下“小便结束”，进入第一过程，打开热水装置24的热水泵，冲洗身体5秒；进入第二过程，系统询问是否需要再次冲水？若按下“再次冲水”则进入上述第一过程，若无需冲水，“请等待7秒”，系统将自动进入烘干过程；5、烘干过程进入第一过程，打开热风装置25的热风泵，烘干3分钟，进入第二过程，系统询问是否需要再次烘干？若按下“再次烘干”则进入上述第一过程，若按下“结束烘干”则进入清理过程；6、排泄物回收过程，关闭负压装置22的真空泵221；7、泄压过程依次进行如下动作，开启泄压阀、延时2秒、关闭泄压阀和除异味，最后结束。

上述实施例和附图并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (4)

1.一种轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，其特征在于：包括数据采集模块、主控制器、液晶显示模块、人机交互单元和驱动输出模块；该数据采集模块的输入端分别对应连接有温度、水位和压力信号，该数据采集模块的输出端与主控制器的对应输入端相连接，该主控制器通过人机交互接口而与人机交互单元的对应端相连接；该主控制器的输出端与液晶显示模块和驱动输出模块的相应输入端相连接；该驱动输出模块的输出端分别与轮椅式免脱穿粪便自动清理机的正压装置、负压装置、热水装置和热风装置的相应执行单元相连接。

2.如权利要求1所述的轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，其特征在于：所述人机交互单元为按键输入模块，该按键输入模块的输出端与所述主控制器的对应输入端相连接，该按键输入模块以翻转折叠的方式与所述轮椅呈活动连接。

3.如权利要求1所述的轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，其特征在于：控制装置还包括语音功能模块，所述主控制器的对应输出端与该语音功能模块的输入端相连接。

4.如权利要求1所述的轮椅式免脱穿粪便自动清理机的控制装置，其特征在于：控制装置还包报警模块，所述主控制器的对应输出端与该报警模块的输入端相连接。

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