CN201980309U - 一种深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘 - Google Patents

Abstract

一种深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，包括底架，底架的前后两端对称分别装有两套结构相同的行走转向机构，每个行走转向机构包括走行机构、转向接头、支腿、转角油缸、腿接头、伸缩油缸和转向油缸，走行机构内侧与转向接头一端固接，转向接头另一端与支腿一端水平旋向铰接，支腿分别与转角油缸、转向油缸连接，腿接头一端与底架前部垂直旋向铰接，腿接头内侧上部分别与伸缩油缸和底架垂直旋向铰接，其外侧的上部与转角油缸水平旋向铰接，外侧的下部与支腿一端水平旋向铰接；行走机构为液压马达单独驱动的四驱履带机构，伸缩油缸单独驱动。本实用新型行驶速度快，结构较简单，在崎岖地形上的机动性和通过能力好。

Description

一种深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘

技术领域

本实用新型涉及一种多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，尤其是涉及一种用于深海多金属硫化物矿区的探测、勘探和作业的多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘。

背景技术

海底多金属硫化物矿作为一种具有战略意义的海底多金属矿产资源,主要分布在2000～5000m深处的大洋中脊和地层断裂活动带，富含铁、铜、铅、锌及银、金、钴、镍、铂等金属，主要以块状、烟囱状和泥状等三种形态赋存在海底。为深入研究海底热液活动，国外已建立ESONET观测系统、NEPTUNE观测系统等多个海底观测系统。上述观测系统中，均配有移动探测作业平台，而国内尚属空白。海底移动探测作业平台，具有多点探测能力，定点准确，保持装置探测时的稳定性，搭载能力强，为海底观测站移位，能进行锚系、固定观测站、AUV和ROV难以实现的定点、区位多点稳定探测作业，作为一种重要的探测手段与AUV、ROV、锚系等联合构成深海四维空间立体探测体系。

中国专利200920063260.8号公开了一种海底步履式多功能作业平台，该平台采用油缸支腿，行驶速度低，结构复杂，在崎岖地形的机动性和通过能力差。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种行驶速度快，结构较简单，在崎岖地形上的机动性和通过能力好的深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：其包括底架，所述底架的前后两端对称分别装有两套结构相同的行走转向机构，每个行走转向机构包括走行机构、转向接头、支腿、转角油缸、腿接头、伸缩油缸和转向油缸，所述走行机构内侧与转向接头一端固定连接，所述转向接头的另一端与支腿一端水平旋向铰接，所述支腿分别与转角油缸、转向油缸连接，所述腿接头一端与底架前部垂直旋向铰接，腿接头内侧上部分别与伸缩油缸和底架垂直旋向铰接，其外侧的上部与转角油缸水平旋向铰接，外侧的下部与支腿一端水平旋向铰接；行走机构为液压马达单独驱动的四驱履带机构，伸缩油缸单独驱动。

以下分别介绍底架、支腿、腿接头的优选结构：

所述底架包括由四段槽钢焊接而成的矩形框架、焊接于矩形框架上部的顶板，顶板中部设有中心孔，中心孔周向设有均布的用于连接回转支承的多个通孔，顶板两侧对称焊接有四个向上开口的绞座Ⅰ，四个绞座Ⅰ上部开有通孔；前后两端靠近两侧处设有四个侧向开口的绞座Ⅱ，四个绞座Ⅱ也开有通孔；所述铰座 Ⅰ和铰座Ⅱ开口方向的中线一致。

所述支腿包括由槽钢切割制成的腿架，腿架的翼板前部切角，并圆角，翼板后部焊接有加强腿架强度的加强筋，腿架的内顺序焊接有后固定座、前固定座，腿架的前角及后角均开有通孔。

所述腿接头设有摆槽，摆槽前部两侧槽壁开有对应的通孔，后端槽底外侧间距焊接有两固板，两固板之间间距焊接有两耳板，两固板和两耳板下端开有对应的通孔，两耳板上部开有对应的通孔；

所述支腿的腿架的前角通孔与转向接头铰接，转向油缸两端分别与转向接头和支腿的前固定座铰接，支腿的腿架的后角通孔与腿接头铰接，转角油缸4两端分别与支腿的后固定座和腿接头铰接。

本实用新型具有以下积极效果：调整转角油缸可改变底架的轴距，作业时可加大轴距保持底架具有良好的稳定性，行走或爬坡、越障时，可减小轴距；调整伸缩油缸可改变底架离海底高度，可提高底盘的通过性；调整转向油缸，可实现底盘的转向；调整前后四伸缩油缸的伸缩长度，四履带能附着在高差变化的陡坡和斜坡地段；行走底架采用四行履带行走，接地压力小，能适应软、硬地质，能很好地附着在大坡度和倾斜地面行走、作业，采用四液压马达单独驱动履带，产生的牵引力大，在深海底多金属硫化物大坡度、多坡的复杂地形条件下具有较好的牵引性能和附着性能；搭载系列探测和试验装置接口能在深海进行有效的探测。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的整体结构示意图。

图2是图1所示实施例的支腿放大结构示意图。

图3是图1所示实施例的腿接头放大结构示意图。

图4是图1所示实施例的支腿装配放大结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步说明。

参照图1，本实施例包括底架7，底架7前后两端对称分别装有两套结构相同的行走转向机构，每个行走转向机构包括走行机构1、转向接头2、支腿3、转角油缸4、腿接头5、伸缩油缸6和转向油缸9（参见图4），走行机构1内侧与转向接头2一端固定连接，转向接头2的另一端与支腿3一端水平旋向铰接，支腿3分别与转角油缸4、转向油缸9连接，腿接头5一端与底架7前部垂直旋向铰接，腿接头5内侧上部分别与伸缩油缸6和底架7垂直旋向铰接，其外侧的上部与转角油缸4水平旋向铰接，外侧的下部与支腿3一端水平旋向铰接（参见图4）；行走机构1为液压马达单独驱动的四驱履带机构，伸缩油缸6单独驱动。

底架7包括由四段槽钢焊接而成的矩形框架、焊接于矩形框架上部的顶板，顶板中部设有中心孔，中心孔周向设有均布的用于连接回转支承的多个通孔，顶板两侧对称焊接有四个向上开口的绞座Ⅰ8，四个绞座Ⅰ8上部开有通孔；前后两端靠近两侧处设有四个侧向开口的绞座Ⅱ71，四个绞座Ⅱ也开有通孔四个开孔朝上的绞座Ⅰ8，绞座Ⅰ8上部开有通孔；前后两端靠近两侧处设有四个绞座Ⅱ71，绞座Ⅱ71也开有通孔；所述铰座Ⅰ和铰座Ⅱ开口方向的中线一致。

如图2所示，支腿3包括由槽钢切割而成的腿架31，腿架31翼板前部切角，并圆角，翼板后部焊接有加强腿架31强度的加强筋34，槽腿架31内顺序焊接有后固定座32、前固定座33，腿架31的前角及后角均开有通孔。

如图3所示，腿接头5设有摆槽51，前端两侧槽壁开有对应的通孔，后端槽底外侧间距焊接有两固板52，两固板52之间间距焊接有两耳板53，两固板52和两耳板53下端开有对应的通孔，两耳板53上部开有对应的通孔。

如图4所示，支腿3的腿架31的前角通孔与转向接头2铰接，转向油缸9两端分别与转向接头2和支腿3的前固定座33铰接，支腿3的腿架31的后角通孔与腿接头5铰接，转角油缸4两端分别与支腿3的后固定座32和腿接头5铰接。

本实用新型能适应多金属硫化物矿区多坡度、多障碍的崎岖地形。可安装长机械臂，可搭载系列探测和试验装置接口，支持多金属硫化物矿体的力学特性指标原位测试、热液烟囱喷口、喷发物取样和温度等梯度场探测、海底探测仪器移位、电法探测系统的接地拖曳、海底钻孔埋设探测仪器、破碎头模型试验机构试验，并辅助完成海底定点观测站周围参数变化的探测，为硫化物矿床的环境评价、特殊生物和基因研究、矿床资源评价和开采技术研究提供必要的依据。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，不得将其用于解释对本实用新型保护范围的限制。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变型。凡与本实用新型技术方案等效的任何修改、等同替换、改进等，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，包括底架，其特征在于，所述底架的前后两端对称分别装有两套结构相同的行走转向机构，每个行走转向机构包括走行机构、转向接头、支腿、转角油缸、腿接头、伸缩油缸和转向油缸，所述走行机构内侧与转向接头一端固定连接，所述转向接头的另一端与支腿一端水平旋向铰接，所述支腿分别与转角油缸、转向油缸连接，所述腿接头一端与底架前部垂直旋向铰接，腿接头内侧上部分别与伸缩油缸和底架垂直旋向铰接，其外侧的上部与转角油缸水平旋向铰接，外侧的下部与支腿一端水平旋向铰接；行走机构为液压马达单独驱动的四驱履带机构，伸缩油缸单独驱动。

2.根据权利要求1所述的深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，其特征在于，所述底架包括由四段槽钢焊接而成的矩形框架、焊接于矩形框架上部的顶板，顶板中部设有中心孔，中心孔周向设有均布的用于连接回转支承的多个通孔，顶板两侧对称焊接有四个向上开口的绞座Ⅰ，四个绞座Ⅰ上部开有通孔；前后两端靠近两侧处设有四个侧向开口的绞座Ⅱ，四个绞座Ⅱ也开有通孔；所述铰座Ⅰ和铰座Ⅱ开口方向的中线一致。

3.根据权利要求2所述的深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，其特征在于，所述支腿包括由槽钢切割制成的腿架，腿架的翼板前部切角，并圆角，翼板后部焊接有加强腿架强度的加强筋，腿架的内顺序焊接有后固定座、前固定座，腿架的前角及后角均开有通孔。

4.根据权利要求3所述的深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，其特征在于，所述腿接头设有摆槽，摆槽前部两侧槽壁开有对应的通孔，后端槽底外侧间距焊接有两固板，两固板之间间距焊接有两耳板，两固板和两耳板下端开有对应的通孔，两耳板上部开有对应的通孔。

5.根据权利要求4所述的深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，其特征在于，所述支腿的腿架的前角通孔与转向接头铰接，转向油缸两端分别与转向接头和支腿的前固定座铰接，支腿的腿架的后角通孔与腿接头铰接，转角油缸两端分别与支腿的后固定座和腿接头铰接。

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