CN201949658U - 二自由度程控威亚装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种空中表演使用装置，俗称“威亚”特技装置，是一种可实现垂直和水平方向运动的表演装置，包括：导轨(1)、移动小车(4)吊具(5)以及水平驱动装置、升降驱动装置，导轨通过钢丝绳吊挂在空中，导轨为直线形式；水平驱动装置通过卷筒、定滑轮和钢丝绳带动移动小车实现行走动作；吊具连接在移动小车上，可随移动小车一起运动，另外升降驱动装置通过卷筒、定滑轮、动滑轮和钢丝绳带动吊具实现升降动作。因此，不但能单独实现行走动作或升降动作，还能将两个运动结合起来实现空中二自由度飞行表演。

Description

二自由度程控威亚装置

技术领域

[0001] 本实用新型涉及一种舞台、体育场馆或影视特技所使用设备领域，尤其涉及一种二自由度程控威亚装置。

背景技术

[0002] 空中飞行表演已广泛运用到舞台表演、体育场馆表演、影视特技拍摄等领域，俗称 “威亚”特技。威亚是英文wire的音译，即钢丝，是用于保护演员、运动员的装置。目前威亚装置所采用的方法是：移动小车吊挂在主钢索上，通过钢丝绳及滑轮组由卷筒来实现小车的移动和演员的升降运动，由于升降运动和移动只能是单独运行，因此表演元素受到一定的制约。

实用新型内容

[0003] 本实用新型要解决的技术问题在于针对现有技术的上述缺陷，提供一种二自由度程控威亚装置，它不仅可以实现单独的行走动作或升降动作，还能将两个运动结合起来实现空中二自由度飞行表演。

[0004] 本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：构造一种二自由度程控威亚装置，包括导轨1、移动小车4和吊具5，导轨1为直线形式并吊挂在空中，移动小车4安装在导轨1上，吊具5连接在移动小车的下方，其特征在于，还包括吊具5自带的升降驱动装置， 所述升降驱动装置包括制动减速电机14、卷筒15和钢丝绳3以及滑轮组，所述钢丝绳3从卷筒15处开始、绕过滑轮组、连接吊具5、移动小车4之后固接在导轨1的末端；还包括移动小车4自带的水平驱动装置，所述的水平驱动装置包括卷筒7、带动卷筒转动的制动减速电机6、钢丝绳2以及滑轮组，所述钢丝绳2从卷筒7处开始、绕过滑轮组、连接移动小车4、 再绕过滑轮组回到卷筒7处首尾相接。

[0005] 本实用新型所述二自由度程控威亚装置中，所述水平驱动装置的滑轮组包括位于卷筒7上方与导轨1固接的定滑轮9、定滑轮10和位于导轨1末端下方的定滑轮11，制动减速电机6通过卷筒7、钢丝绳2、定滑轮驱动移动小车4的行走轮8和行走轮12，带动移动小车4进行水平移动。

[0006] 本实用新型所述二自由度程控威亚装置中，所述升降驱动装置的滑轮组包括位于卷筒15上方与导轨1固接的定滑轮16、和位于移动小车4下方、吊具5上方的动滑轮17和动滑轮18，制动减速电机14通过卷筒15、钢丝绳3、和滑轮组驱动吊具5进行升降运动。

[0007] 本实用新型所述二自由度程控威亚装置中，所述制动减速电机6和/或制动减速电机14为单/双制动减速电机。

[0008] 本实用新型所述二自由度程控威亚装置中，所述卷筒7上安装有行程限位器13和 /或卷筒15上安装有行程限位器19。

[0009] 本实用新型所述二自由度程控威亚装置中，移动小车4包括四个限位轮，即左限位轮20、右限位轮21和两个下限位轮22 ；还包括导向移动轮23 ；移动小车4通过四个限位轮和导向移动轮23安装在导轨1上。

[0010] 本实用新型所述二自由度程控威亚装置中，所述制动减速电机6上安装有编码器 24和/或制动减速电机14上安装有编码器25。

[0011] 实施本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：采用本实用新型的二自由度程控威亚，不但能单独实现的行走动作或升降动作，还能将两个运动结合起来实现空中二自由度飞行表演，表现出立体动感，使表演效果多姿多彩；另外，该装置结构简单、移动和升降平稳安全、使用效果好。

附图说明

[0012] 下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

[0013] 图1是本实用新型二自由度程控威亚装置实施例的整体结构示意图；

[0014] 图2是图1的左视图；

[0015] 图3是本实用新型二自由度程控威亚装置实施例中小车的结构示意图。 具体实施方式

[0016] 如图1至图3所示，本实用新型所述的二自由度程控威亚装置的主要组成为：导轨 1、移动小车4、制动减速机6、卷筒7、行程限位器13、钢丝绳2、编码器对、制动减速机14、卷筒15、行程限位器19、钢丝绳3、编码器25以及吊具5等。

[0017] 其中，导轨1采用T型钢结构与建筑的顶部连接，移动小车4通过导向移动轮23 和四个限位轮安装在导轨1上，并且通过钢丝绳2、定滑轮9、定滑轮10、定滑轮11与制动减速电机6连接在一起。制动减速电机6带动卷筒7，并用钢丝绳2拉动移动小车4实现行走运动，并通过行程限位器13对移动小车4进行定位。

[0018] 吊具5通过钢丝绳3、定滑轮16、动滑轮17、动滑轮18与制动减速电机14、卷筒 15、移动小车4相连并悬挂在移动小车4下方的空中。制动减速电机14带动卷筒15，并用钢丝绳3拉动吊具5实现升降运动，并通过行程限位器19对吊具5进行定位。

[0019] 其中，升降运动和水平移动互不影响，可以同时实现二自由度的运动。

[0020] 以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1. 一种二自由度程控威亚装置，包括直线形式并水平吊挂在空中的导轨（1)、安装在导轨（1)上的移动小车G)、以及连接在移动小车的下方吊具（5)，其特征在于，还包括吊具（5)自带的升降驱动装置，所述升降驱动装置包括卷筒（15)、通过钢丝绳 ⑶以及滑轮组带动卷筒（15)转动的制动减速电机（14)，所述钢丝绳（3)从卷筒（15)处开始、绕过滑轮组、连接吊具（5)和移动小车⑷之后固接在导轨⑴的末端；还包括移动小车自带的水平驱动装置，所述的水平驱动装置包括卷筒（7)、通过钢丝绳O)以及滑轮组带动卷筒（7)转动的制动减速电机（6)，所述钢丝绳（¾从卷筒（7)处开始、绕过滑轮组、连接移动小车（4)后再绕回到卷筒（7)处首尾相接并缠绕在卷筒上。

2.根据权利要求1所述的二自由度程控威亚装置，其特征在于，所述水平驱动装置的滑轮组包括位于卷筒（7)上方与导轨（1)固接的定滑轮（9)、定滑轮（10)和位于导轨（1) 末端下方的定滑轮（11)，制动减速电机（6)通过卷筒（7)、钢丝绳（¾、滑轮组驱动移动小车 ⑷的行走轮⑶和行走轮（12)，带动移动小车⑷进行水平移动。

3.根据权利要求1所述的二自由度程控威亚装置，其特征在于，所述升降驱动装置的滑轮组包括位于卷筒（1¾上方与导轨（1)固接的定滑轮（16)、和位于移动小车（4)下方、 吊具(5)上方的动滑轮(17)和动滑轮（18)，制动减速电机(14)通过卷筒(15)、钢丝绳(3)、 和滑轮组驱动吊具（¾进行升降运动。

4.根据权利要求1所述的二自由度程控威亚装置，其特征在于，所述制动减速电机（6) 和/或制动减速电机（14)为单/双制动减速电机。

5.根据权利要求1所述的二自由度程控威亚装置，其特征在于，所述卷筒（7)上安装有行程限位器（1¾和/或卷筒（1¾上安装有行程限位器（19)。

6.根据权利要求1所述的二自由度程控威亚装置，其特征在于，所述移动小车（4)包括四个限位轮，即左限位轮（20)、右限位轮和两个下限位轮0¾ ；还包括导向移动轮 (23)；移动小车（4)通过导向移动轮03)和四个限位轮安装在导轨（1)上。

7.根据权利要求1所述的二自由度程控威亚装置，其特征在于，所述制动减速电机（6) 上安装有编码器04)和/或制动减速电机（14)上安装有编码器05)。