CN201861751U - 带有主被动关节的内镜手术装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型带有主被动关节的内镜手术装置属于医疗器械装置领域，带有主被动关节的内镜手术装置包括由运载车、升降机构、大转动臂、小转动臂、步进电机、内镜夹持装置、DSP数字信号处理器、控制面板组成，升降机构安装在运载车上，升降机构包括由套筒、滑块、导轨、螺母、丝杠组成，套筒上端固定安装步进电机，步进电机的输出轴上安装大转动臂，在大转动臂的一端固定安装步进电机，在大转动臂的另一端通过轴安装小转动臂，小转动臂一端安装有内镜夹持装置。本实用新型的结构简单、控制原理简单，操作方便，制作成本相对不高，便于产品开发和生产。

Description

带有主被动关节的内镜手术装置

技术领域

本实用新型带有主被动关节的内镜手术装置属于医疗器械装置领域，特别是涉及一种用于内镜(内窥镜)位姿调整的手术用辅助设备。

背景技术

内镜微创手术以其创面小、患者痛楚小、恢复期短、手术风险和费用低等优点，受到医生和患者的普遍欢迎，具有广阔的应用前景。在进行此类手术的过程中，需根据主刀医生的要求不断调整内镜的方位，以便从显示器上及时准确地观察到手术部位的图像。人们研制了各种控制内镜运动的设备。但是目前医疗器械市场的内镜手术装置结构复杂，控制难度较大，生产成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足之处，而提供一种结构简单，操作方便，生产成本低的带有主被动关节的内镜手术装置。

本实用新型的目的是通过以下措施来达到的，带有主被动关节的内镜手术装置包括由运载车、步进电机、内镜夹持装置、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、控制面板组成，控制面板通过数据线与DSP数字信号处理器相连，DSP数字信号处理器通过数据线与步进电机驱动器相连，在运载车上设置有箱体，DSP数字信号处理器装于运载车的箱体内，

升降机构安装在运载车上，升降机构包括由套筒、滑块、导轨、螺母、丝杠组成，可升降的套筒外壁上安装滑块，滑块与垂直导轨配合，套筒下端固定安装螺母，螺母与丝杠配合，丝杠外端与步进电机相连；套筒上端固定安装步进电机，步进电机的输出轴上安装大转动臂，垂直导轨固连在箱式运载车上；在大转动臂的一端固定安装步进电机，在大转动臂的另一端通过轴安装小转动臂，轴上安装从动齿轮，步进电机的输出轴上安装主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过齿形带传动，小转动臂一端安装有内镜夹持装置。

本实用新型的运载车底部装有带锁定机构的滚轮，方便整个装置的搬运和定位。

本实用新型的一个步进电机带动丝杠转动，螺母可沿丝杠上下滑动，带动套筒可沿导轨上下滑动；一个步进电机带动大转动臂可绕套筒轴线转动；一个步进电机通过齿形带传动，带动小转动臂可绕大转动臂的端部水平转动。

本实用新型的控制面板固定在运载车箱体的侧上方，控制面板上装有电源开关及其指示灯、模式选择按钮及其指示灯、状态启动和复位按钮及其指示灯、定位和操作按钮及其指示灯、速度调节按钮及其指示LED光柱、前后左右控制按钮、升降控制按钮、(内镜)抽插控制按钮。控制面板将信号传输到负责数据处理及发出脉冲信号的DSP数字信号处理器中，经过DSP数字信号处理器向步进电机驱动器发出脉冲信号，控制大转动臂、小转动臂上的步进电机转过不同角度。根据主刀医生的要求，手动控制操作面板上的按钮，产生DSP数字信号处理器可接受的信息，并发出相关指令，改变升降电机和大转动臂、小转动臂电机的旋转方向和角度。

本实用新型的结构简单、控制原理简单，操作方便，制作成本相对不高，便于产品开发和生产。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是本实用新型的电路控制原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图中：运载车1，大转动臂3，小转动臂4，步进电机5，内镜夹持装置6，套筒21，滑块22，垂直导轨23，螺母24，丝杠25，步进电机51，步进电机61，控制面板71，DSP数字信号处理器72，步进电机驱动器73。

如附图1、附图2所示，本实用新型带有主被动关节的内镜手术装置包括由运载车1，大转动臂3，小转动臂4，步进电机5，内镜夹持装置6，套筒21，滑块22，垂直导轨23，螺母24，丝杠25，步进电机51，步进电机61，控制面板71，DSP数字信号处理器72，步进电机驱动器73组成，控制面板71通过数据线与DSP数字信号处理器72相连，DSP数字信号处理器72通过数据线与步进电机驱动器73相连，在运载车1上设置有箱体，DSP数字信号处理器72装于运载车1的箱体内，升降机构安装在运载车1上，升降机构包括由套筒、滑块、导轨、螺母、丝杠组成，可升降的套筒21外壁上安装滑块22，滑块22与垂直导轨23配合，套筒21下端固定安装螺母24，螺母24与丝杠25配合，丝杠25外端与步进电机5相连；套筒21上端固定安装步进电机51，步进电机51的输出轴上安装大转动臂3，垂直导轨23固连在箱式运载车上，在大转动臂3的一端固定安装步进电机61，在大转动臂3的另一端通过轴安装小转动臂，轴上安装从动齿轮，步进电机61的输出轴上安装主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过齿形带传动，小转动臂4一端安装有内镜夹持装置6。运载车底部装有带锁定机构的滚轮，方便整个装置的搬运和定位。

可升降的套筒21借助一侧外壁上的滑块22沿垂直导轨23滑动；螺母24固装在套筒21下端，旋入螺母24内的丝杠25外端与步进电机5相连；在该步进电机5的带动下，套筒21可沿导轨23上下滑动；大转动臂3水平地置于套筒21顶部，并与固装在套筒21内的步进电机51的输出轴相连；在该步进电机51的带动下，大转动臂3可绕套筒21轴线转动；小转动臂4可绕大转动臂3的端部水平转动，其动力来自固定于大转动臂3另一端的步进电机61和齿形带传动副；小转动臂4末端安装有内镜夹持装置6。垂直导轨23固连在箱式运载车1内，套筒21连同大、小转动臂3、4以及内镜夹持装置6延伸至车厢外。运载车1底部装有带锁定机构的滚轮11，方便整个装置的搬运和定位。

控制面板71固定在运载车1箱体的侧上方，其上装有电源开关及其指示灯、模式选择按钮及其指示灯、状态启动和复位按钮及其指示灯、定位和操作按钮及其指示灯、速度调节按钮及其指示LED光柱、前后左右控制按钮、升降控制按钮、(内镜)抽插控制按钮。定位和操作分别定义机器人工作时的状态——定位还是操作，定位完成后按下操作按钮的同时，将记录病人切口相对其坐标系的位置；速度调节按钮用于调节工作时的速度，当用于定位时其运动速度相对较高，当用于手术操作时其运动速度相对较低，便于实际操作又具有较高的安全性；六个手术方向(前、后、左、右、升、降)按钮用于控制小转动臂末端的运动；内镜抽插控制按钮用于控制内镜在一定空间位置的进出。DSP数字信号处理器72装于运载车1的箱体内；用于数据处理及向步进电机驱动器73发出脉冲信号，驱动与其相连的步进电机转动；控制面板71通过数据线与DSP数字信号处理器72相连。控制面板将信号传输到负责数据处理及发出脉冲信号的DSP数字信号处理器72中，经过DSP数字信号处理器72向步进电机驱动器73发出脉冲信号，控制大转动臂3、小转动臂4上的步进电机转过不同角度。一个步进电机5带动丝杠转动，螺母24可沿丝杠上下滑动，带动套筒21可沿导轨23上下滑动。一个步进电机51带动大转动臂3可绕套筒21轴线转动；一个步进电机61通过齿形带传动，带动小转动臂4可绕大转动臂3的端部水平转动。

如附图2所示，控制面板71固定在运载车箱体的侧上方，控制面板上装有电源开关及其指示灯、模式选择按钮及其指示灯、状态启动和复位按钮及其指示灯、定位和操作按钮及其指示灯、速度调节按钮及其指示LED光柱、前后左右控制按钮、升降控制按钮、(内镜)抽插控制按钮。控制面板将信号传输到负责数据处理及发出脉冲信号的DSP数字信号处理器72中，经过DSP数字信号处理器72向步进电机驱动器73发出脉冲信号，控制大转动臂、小转动臂上的步进电机转过不同角度。M1、M2、M3是步进电机，根据主刀医生的要求，手动控制操作面板上的按钮，产生DSP数字信号处理器可接受的信息，并发出相关指令，改变升降电机和大转动臂、小转动臂电机的旋转方向和角度。

Claims (2)

1.一种带有主被动关节的内镜手术装置，包括由运载车、步进电机、内镜夹持装置、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、控制面板组成，控制面板通过数据线与DSP数字信号处理器相连，DSP数字信号处理器通过数据线与步进电机驱动器相连，在运载车上设置有箱体，DSP数字信号处理器装于运载车的箱体内，其特征是升降机构安装在运载车上，升降机构包括由套筒、滑块、导轨、螺母、丝杠组成，可升降的套筒外壁上安装滑块，滑块与垂直导轨配合，套筒下端固定安装螺母，螺母与丝杠配合，丝杠外端与步进电机相连；套筒上端固定安装步进电机，步进电机的输出轴上安装大转动臂，垂直导轨固连在箱式运载车上；在大转动臂的一端固定安装步进电机，在大转动臂的另一端通过轴安装小转动臂，轴上安装从动齿轮，步进电机的输出轴上安装主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过齿形带传动，小转动臂一端安装有内镜夹持装置。

2.根据权利要求1所述的带有主被动关节的内镜手术装置，其特征是运载车底部装有带锁定机构的滚轮。

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