CN201096563Y - 一种并联解耦结构三维力矩传感器 - Google Patents
一种并联解耦结构三维力矩传感器 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提供一种并联解耦结构三维力矩传感器，包括运动平台、固定平台以及连接于运动平台和固定平台间的四条支链，其特征在于：其中三条支链结构完全相同，分别沿三个互相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体轴线相交于一点，三条支链中均包括一个弹性体，弹性体两端分别通过弹性球铰与运动平台和固定平台连接，第四条支链包含一个弹性球铰，弹性球铰的球心位于三条支链中弹性体轴线的交点，该弹性球铰两端分别和运动平台、固定平台固定连接，弹性体上粘贴应变片。通过检测三个弹性体上的应变片，就可以获得运动平台所受的三维力矩。结构是一次加工成型的非组装件，具有尺寸小、灵敏度高、三维力矩解耦等优点，可应用于机器人腕关节、踝关节等需要检测三维力矩的场合。
Description
所属技术领域
本实用新型属于机器人传感器领域，具体是涉及一种并联解耦结构三维力矩传感器。
背景技术
传感器是机器人智能化的核心技术之一，随着并联机器人技术的发展，以并联机构作为核心部件的传感器得到了广泛的研究。国外学者kerr和Nguyen等人采用Stewart结构的六维力与力矩传感器，但是由于没有引入弹性铰链，其运动精度受到一定的影响，无法应用到高精度的检测场合。国内也有一些相关的专利技术，如：直接输出型机器人四维力与力矩传感器(中国专利：CN1425903)、一种具有弹性铰链的六维力与力矩传感器(中国专利：CN1229915)、六自由度力和力矩传感器(中国专利：CN2165435)、并联解耦结构六维力与力矩传感器(中国专利：CN1267822)。目前这些技术存在的主要问题是结构复杂，制造成本高，不适用于安装空间小，只需检测三维力矩的应用场合。
本实用新型在于设计一种新型三维力矩传感器，结构上是一次加工成型的非组装件，具有尺寸小、灵敏度高、三维力矩解耦等优点，可应用于机器人腕关节、踝关节等需要检测三维力矩的场合。
实用新型内容
本实用新型提供了一种并联解耦结构三维力矩传感器。
技术方案为：一种并联解耦结构三维力矩传感器，包括运动平台、固定平台以及连接于运动平台和固定平台间的四条支链，其特征在于：其中三条支链结构完全相同，均包括一个弹性体，弹性体两端分别通过弹性球铰与运动平台和固定平台连接，三条支链分别沿三个互相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体的轴线相交于一点，第四条支链包含一个弹性球铰，弹性球铰的球心位于三条支链中弹性体轴线的交点，弹性球铰两端分别和运动平台、固定平台固定连接，弹性体上粘贴应变片。
本实用新型的有益效果是：结构是一次加工成型的非组装件，具有尺寸小、灵敏度高、三维力矩解耦等优点，可应用于机器人腕关节、踝关节等需要检测三维力矩的场合。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
具体实施方式
1、运动平台 2、4、6、弹性球铰 3、弹性体 5、固定平台 7、应变片
在图1所示的实施例中：包括运动平台1、固定平台5以及连接于运动平台1和固定平台5间的四条支链，其特征在于：其中三条支链结构完全相同，均包括一个弹性体3，弹性体3两端分别通过弹性球铰4、弹性球铰2与运动平台1和固定平台5连接，三条支链分别沿三个互相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体3的轴线相交于一点，第四条支链包含一个弹性球铰6，弹性球铰6的球心位于三条支链中弹性体3轴线的交点，弹性球铰6两端分别和运动平台1、固定平台5固定连接，弹性体3上粘贴应变片7。
Claims (1)
1、一种并联解耦结构三维力矩传感器，包括运动平台(1)、固定平台(5)以及连接于运动平台(1)和固定平台(5)间的四条支链，其特征在于：其中三条支链结构完全相同，均包括一个弹性体(3)，弹性体(3)两端分别通过弹性球铰(4)、弹性球铰(2)与运动平台(1)和固定平台(5)连接，三条支链分别沿三个互相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体(3)的轴线相交于一点，第四条支链包含一个弹性球铰(6)，弹性球铰(6)的球心位于三条支链中弹性体(3)轴线的交点，弹性球铰(6)两端分别和运动平台(1)、固定平台(5)固定连接，弹性体(3)上粘贴应变片(7)。
Priority Applications (1)
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Publications (1)
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|---|---|
| CN201096563Y true CN201096563Y (zh) | 2008-08-06 |
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ID=39923616
Family Applications (1)
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| CNU200720030050XU200720030050XU Expired - Fee Related CN201096563Y (zh) | 2007-11-02 | 2007-11-02 | 一种并联解耦结构三维力矩传感器 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN201096563Y (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101907502A (zh) * | 2010-07-23 | 2010-12-08 | 燕山大学 | 并联式解耦结构三维力传感器 |
| CN105150197A (zh) * | 2015-10-20 | 2015-12-16 | 山东理工大学 | 平面运动型混合驱动并联机器人 |
| CN104034474B (zh) * | 2014-06-26 | 2016-05-04 | 燕山大学 | 并联3-spu六维测力传感器 |
| CN114112158A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-01 | 华北水利水电大学 | 一种约束并联式三维力/力矩传感器 |
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2007
- 2007-11-02 CN CNU200720030050XU200720030050XU patent/CN201096563Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN114112158B (zh) * | 2021-12-02 | 2023-11-21 | 华北水利水电大学 | 一种约束并联式三维力/力矩传感器 |
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