CN1669747A - 一种气动柔性驱动器 - Google Patents
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Abstract
一种气动柔性驱动器,包括端盖、橡胶管,所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接,其中一个端盖上安装有管接头,所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。所述的橡胶管与两个端盖之间可以采用强力胶粘结层密封连接。在橡胶管的内壁嵌入了弹簧,使得该驱动器弹性好,刚度大;驱动器结构简单合理,安装方便;橡胶管与两个端盖通过强力胶密封连接,密封性好。
Description
(一)技术领域
本发明涉及一种驱动器,尤其涉及一种气动柔性驱动器,适用于驱动机器人手指。
(二)背景技术
高效灵活的驱动器是机器人多指灵巧手设计的基础和前提,传统的机器人多指灵巧手多以电机为驱动器,结构尺寸大,不易于多指灵巧手的小型化。也有提出柔性气缸,可用于驱动器和关节设计,如公开号为CN87107075A,专利名称是气动柔性气缸及弯曲、扭转关节的中国发明专利,公开了一种气动柔性气缸,由端盖、套圈、螺旋钢丝、橡胶壁组成,套圈通过螺钉与端盖连接,通过套圈紧固螺钉将橡胶壁夹紧于端盖头所形成的锥面中,螺旋钢丝埋在橡胶壁内。还存在的缺点是:1、套圈与端盖之间通过螺钉连接,结构复杂,不易于小型化,橡胶壁形成的内腔密封性较差;2、端盖、橡胶壁之间固定麻烦、安装不方便;3、橡胶管用螺旋钢丝加强,弹性不足,整个结构的刚度差。
(三)发明内容
为了克服现有技术中气动柔性气缸刚度差、结构尺寸大、安装固定麻烦的不足,本发明提供一种结构刚性好、密封固定简单、安装方便、易于小型化、的气动柔性驱动器。
本发明解决其技术问题的技术方案是:一种气动柔性驱动器,包括端盖、橡胶管,所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接,其中一个端盖上安装有管接头,所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。
进一步,所述的橡胶管与两个端盖之间设有粘结层,所述的粘结层是强力胶。
本发明所述的气动柔性驱动器的有益效果主要表现在:1、在橡胶管的内壁嵌入了弹簧,使得该驱动器弹性好,刚度大。2、驱动器结构简单合理,安装方便。3、橡胶管与两个端盖通过强力胶密封连接,密封性好。
(四)附图说明
图1是本发明所述的气动柔性驱动器的结构示意图;
(五)具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
参照图1,一种气动柔性驱动器,包括左端盖1、橡胶管2、嵌套在所述的橡胶管管壁中的弹簧3、右端盖4、管接头5,所述的橡胶管2两端分别与左端盖1和右端盖4通过强力胶密封连接,也可以以其他方式进行密封连接。右端盖4中部开有螺纹孔,所述的管接头5通过螺纹安装在右端盖4上,则所述的橡胶管2内腔通过管接头5与大气连通。
本发明的工作原理为:通过管接头5和右端盖4把压缩气体充入到橡胶管2内腔,在压缩气体压力的作用下,橡胶管2和弹簧3变形伸长,则整个驱动器在轴向伸长,其伸长量与压缩气体的压力成正比;释放橡胶管2内腔里的压缩气体,由于橡胶管2和弹簧3的回复作用,驱动器缩短,当橡胶管2内腔气体压力与大气压力相等时,驱动器恢复到原始状态。由于弹簧3的约束作用,在运动过程中,整个驱动器只有轴向伸缩,没有径向的变形。本发明所述的气动柔性驱动器,结构简单,尺寸小,易于小型化,运动灵活,刚性好,具有较大的实施价值。
Claims (2)
1.一种气动柔性驱动器,包括端盖、橡胶管,所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接,其中一个端盖上安装有管接头,其特征在于:所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。
2.如权利要求1所述的气动柔性驱动器,其特征在于:所述的橡胶管与两个端盖之间设有粘结层,所述的粘结层是强力胶。
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CN 200510049589 CN1669747A (zh) | 2005-04-07 | 2005-04-07 | 一种气动柔性驱动器 |
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CN 200510049589 CN1669747A (zh) | 2005-04-07 | 2005-04-07 | 一种气动柔性驱动器 |
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- 2005-04-07 CN CN 200510049589 patent/CN1669747A/zh active Pending
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