CN1541861A - 一种适用于燃料电池动力总成控制的电子控制单元 - Google Patents

Abstract

一种适用于燃料电池动力总成控制的电子控制单元，该控制单元包括硬件平台和软件平台。硬件平台包括一个采用了Motorola68MC376单片机的数字核心模块，一个具有丰富输入输出端口的信号处理模块和一个具有串口通讯和CAN通讯能力的通讯模块；软件平台包括采用了实时操作系统的设计的多任务系统和一个依赖该硬件实现的在系统编程子模块。本发明可以满足了燃料电池动力总成控制系统的测量量多与测量精度要求高、控制量多并且控制精度高的要求；可以和各种燃料电池动力总成控制算法配合使用。由于上述软硬件能力，该控制单元可以作为配合控制算法形成完整的燃料电池动力总成系统控制器，对燃料电池动力系统的进行有效的控制。

Description

一种适用于燃料电池动力总成控制的电子控制单元

技术领域

本发明涉及一种电子控制器，尤其涉及适用于燃料电池混合动力电动汽车动力总成控制电子控制单元，属于汽车电子控制技术领域。

背景技术

燃料电池混合动力电动汽车作为新型动力汽车的一种，其动力总成的控制系统具有复杂的分布式控制结构和恶劣的电磁环境。

燃料电池电动汽车动力总成控制网络是围绕CAN总线网络所构成的分布式控制系统，该系统中，动力总成电子控制单元(ECU)通过CAN总线网络分别和燃料电池控制器、主DC-DC变换器控制器、蓄电池控制器以及电机控制器相连，构成分布式控制网络；动力总成电子控制单元(下称ECU)处于分布式控制网络的核心，它将各个部件的信息汇总，结合司机驾驶的意图，执行相应的算法后生成控制命令，通过CAN网络发布到各个子部件，从而实现对各个子部件的控制。其中CAN总线的通讯协议参考SAE J1939标准制定，CAN总选的硬件层遵循CAN2.0B协议。

在实际动力总成系统中，电机控制器、DC-DC等大功率部件中工作在开关模式中，从而易对动力总成系统造成强烈的电磁干扰，当母线电压为400V的时候，尖峰干扰接近200V。这对ECU的硬件电磁兼容性能提出了很高的要求。此外动力总成ECU需要完成相当一部分信号采集、信号调理、算法实施和数据运算任务，系统负载比较大，软件的复杂程度也比较高。这对ECU的核心芯片处理能力提出要求的同时，也对ECU软件设计的思路和方法提出了新的要求。

作为其控制系统中的核心部分，燃料电池动力总成ECU在软硬件方面的能力将直接关系到电动汽车动力系统的各项性能。目前现有的ECU硬件大部分是为传统柴油机或者汽油机为控制目标而设计实现的，不能直接用于燃料电池混合动力电动汽车。此外旧式的ECU在硬件上不同程度上存在以下一些问题：在系统内核上，ECU的微控制器芯片处理能力不能胜任新一代控制的需要，为ECU扩展的存储空间也不能满足数据存储的要求；在功能模块上，ECU的输入、输出端口不够丰富，不能满足复杂的控制器应用需求；在通讯环节上，不具备支持CAN2.0B的通讯模块，不能满足分布式控制网络的节点基本能力；在整体设计上，不具备很强的电磁兼容品质，不能满足电磁环境更为复杂和恶劣的电动汽车车载控制现场。而同时由于ECU软件必须配合ECU的结构和特定情况而设计，所以也无法直接使用以往的ECU软件。

综上所述，目前现有的ECU无法直接应用于燃料电池混合动力电动汽车的动力总成的控制。为了满足控制的需要，必须针对该动力总成的实际情况和要求，对ECU的软硬件进行全新设计。

发明内容

本发明的目的是根据燃料电池动力总成的实际结构和组成及其对ECU的设计提出的独特要求，提供一种适用于燃料电池动力总成控制的电子控制单元，在所提供的电子控制单元硬件的数字内核上，其微控制器芯片处理和存储能力能够满足更复杂和精确的控制；在ECU硬件的输入输出接口上，具有丰富而实用的输入和输出端口；在ECU硬件的通讯接口上，具备CAN2.0B的通讯模块，从而能够满足分布式控制网络的节点基本能力；在整体设计上，具备很强的电磁兼容品质，能满足电磁环境更为复杂和恶劣的电动汽车车载控制现场。此外，ECU的软件平台需要配合ECU硬件工作，在软件平台结构上适合调试和升级软件，并且具有在系统编程的能力。

本发明的技术方案如下：一种适用于燃料电池动力总成控制的电子控制单元，其特征在于：该电子控制单元包括硬件平台和软件平台，所述的硬件平台包括：

a.一个数字核心模块，包括Motorola68MC376单片机、存储器扩展电路和BDM接口电路；

b.一个连接到单片机AD采集端口、PortA端口、TPU输入端口、以及SPI控制端口的信号处理模块；

c.一个具有串口通讯和CAN通讯能力的通讯模块，该通讯模块分别通过串行异步收发端口以及CAN收发端口与数字核心模块相连接；

所述的软件平台包括：

d.一个采用了uC/OS-II实时操作系统设计的多任务系统平台，含有主任务、算法任务、错误诊断和监控四个任务；

e.一个依赖所述硬件实现的在系统编程子模块；

所述的硬件平台和软件平台具有以下配合关系：软件平台工作在所述硬件平台中的单片机的数字核心模块内部；软件平台中的主任务通过CAN模块实现和外界CAN网路的信息交互，并且通过信号处理模块实现对外部信号的采集和对外部量的直接控制；软件平台中的监控任务通过串口模块实现监控。

所述的硬件平台中的数字核心模块中，存储器扩展电路包括采用了62256系列芯片构成的64K SRAM和采用了AM29F010系列的Flash ROM，通过地址总线、数据总线和采用了74LS00的读写控制电路连接到Motorola68MC376单片机；所述的BDM电路采用了十针标准插针，直接连接到Motorola68MC376单片机的相应引脚。

本发明的技术特征还在于：所述的硬件平台中的信号处理模块，包括8路数字/频率信号采集端口电路、6路Butterworth一阶滤波模拟量输入采集电路和2路Butterworth二阶滤波模拟量输入采集电路、7路数字量输出端口电路和8路模拟量输出端口电路，所述的数字/频率信号采集端口电路采用了TLP121光电隔离芯片和74HC14芯片构成的，连接到Motorola68MC376单片机的TPU0～TPU7通道；所述的6路Butterworth一阶滤波模拟量输入采集电路采用了LM224运放芯片，连接到Motorola68MC376的AN0～AN3以及AN48、AN49通道；所述的2路Butterworth二阶滤波模拟量输入采集电路采用LM224运放芯片和AD707运放芯片，连接到Motorola68MC376的AN50、AN51通道；所述的数字量输出端口电路从Motorola68MC376的PQA0～PQA6引出，并采用了DS2003达令顿管芯片和TLP121光电隔离芯片；所述的模拟量输出端口电路由Motorola68MC376的SPI端口驱动、并采用了6N137芯片和TLP121光电隔离和DAC7614芯片。

本发明所述的硬件平台中的通讯模块，包括串口通讯和CAN通讯电路，其中串口通讯电路采用了MAX232芯片，其收发端分别通过了采用6N137的光电隔离电路后连接到Motorola68MC376单片机的SCI收发端口；CAN通讯电路采用了Phylips82C250芯片，其收发端分别通过采用6N137的光电隔离电路后连接到Motorola68MC376单片机的CAN收发端。

所述的软件平台中的主任务包括模拟及数字信号扫描输入模块、看门狗保护模块、发送算法任务执行信号量、控制命令CAN发布模块，由定时器以50ms的周期定时激活；算法任务包括输入数据处理模块、算法调用接口和输出数据处理模块，并根据条件释放错误诊断任务信号量，由接受到的算法任务执行信号量激活；错误诊断任务包括系统级别错误处理模块和算法级别错误处理模块，由接受到的错误诊断任务信号量激活；监控任务包括实时监控模块和在系统编程子模块，实时监控模块由串口接收中断激活，在系统编程模块由串口接收中断通过标志位的设置激活。

上述软件平台的在系统编程子模块，潜伏在监控任务中，该模块采用了内存映射执行的方法从电子控制单元的串口获取数据，实时对电子控制单元的Flash进行在线编程。

本发明所提供的适用于燃料电池动力总成控制的电子控制单元(ECU)，具有强大而实用的软硬件综合能力，可以在燃料电池动力总成控制系统中作为主控制器使用：该ECU硬件上具有丰富的输出输入测量接口，满足了燃料电池动力总成控制系统的测量量多与测量精度要求高、控制量多并且控制精度高的要求；在整体设计上，具备很强的电磁兼容品质，能满足电磁环境更为复杂和恶劣的电动汽车车载控制现场；具有串口和CAN通讯模块，具备支持在系统编程的硬件条件，并且可以工作在CAN2.0B的网络中。该ECU软件平台上采用了实时操作系统，实现了实时多任务的软件管理，可以和各种燃料电池动力总成控制算法(如恒压算法、恒流算法等)配合使用；此外该ECU支持软件在系统编程功能。由于上述软硬件能力，该ECU可以作为配合控制算法形成完整的燃料电池动力总成系统控制器，对燃料电池动力系统进行有效的控制。

附图说明

图1是ECU硬件原理主框图；

图2是ECU软硬件配合关系框图；

图3是ECU硬件平台数字核心模块电路原理图；

图4是ECU硬件平台信号处理模块电路框图；

图5是ECU硬件平台信号处理模块电路原理图；

图6是ECU硬件平台通讯模块电路原理图；

图7是ECU软件的实时多任务系统平台结构框图；

图8是ECU软件的在系统编程流程图。

具体实施方式

下面结合附图说明基于该ECU软硬件具体实施方式。

图1所示，该ECU的主要软硬件结构如下：基于Motorola 68MC376设计的ECU硬件，主要包括四部分，一个使用了Motorola68MC376单片机数字核心模块；一个具有丰富输入输出端口的信号处理模块，连接到单片机的AD采集端口、PortA端口、TPU输入端口、以及SPI控制端口；具有串口通讯和CAN通讯能力的通讯模块，分别通过串行异步收发端口以及CAN收发端口于数字核心模块的单片机相连接。

图2是ECU软硬件配合关系框图。ECU软件平台居于ECU的数字核心模块内部存储器中。ECU软件平台使用uC/OS-II实现了实时多任务环境，包括主任务、错误诊断任务、算法任务和监控任务，其中监控任务中含有在系统编程模块。ECU软硬件之间的配合关系如下：ECU软件平台工作在数字核心模块内部，其中主任务通过CAN模块实现和外界CAN网路的信息交互，通过信号处理模块实现对外部信号的采集和对外部量的直接控制；监控任务通过串口模块和上位监控实现信息交互。

图3是ECU硬件平台数字核心模块电路原理图，主要包括存储器扩展电路和BDM接口电路，其中存储器扩展电路包括采用了62256系列芯片构成的64K SRAM和采用了AM29F010系列的Flash ROM，通过地址总线(图中ADDRESS BUS)、数据总线(图中DATA BUS)和采用了74LS00的读写控制电路连接到Motorola68MC376单片机；BDM电路采用了十针标准插针，直接连接到Motorola68MC376单片机的相应引脚。

考虑到Motorola68MC376外部数据总线为16位，所以在设计Ram扩展电路和Rom扩展电路试均采用了双片8位芯片拼成16位外部存储器的方法。其中Ram的扩展电路使用CS2作为公用输出使能端，CS0为高位写入使能信号，CS1为低位写入使能信号分别接入U3和U4，在具体使用时只需要对CS0～CS2进行相应的配置即可。CSBOOT直接作为片选信号接入U5、U6，并同时结合R/W信号分离处读(Read)写(WE)两个信号分别接入U5、U6的相应引脚。考虑到硬件自启动的需要，在软件平台的启动过程中需要对CS0～CS2和CSBOOT进行相应的配置，具体方法详见Motorola 68MC376用户手册。

如图3，BDM调试接口电路按照BDM标准进行连接到十针接插头J2上，即完成所需的BDM片上调试的必要连接。

图4是ECU硬件平台信号处理模块电路框图。所述的ECU硬件平台中的信号处理模块，包括8路采用了TLP121光电隔离芯片和74HC14芯片构成的数字/频率信号采集端口电路，连接到Motorola68MC376单片机的TPU0～TPU7通道；6路采用LM224运放芯片的Butterworth一阶滤波模拟量输入采集电路和2路采用LM224运放芯片和AD707运放芯片构成的Butterworth二阶滤波的模拟量输入采集电路，连接到Motorola68MC376的AN0～AN3和AN48～AN51通道；7路从Motorola68MC376的PQA0～PQA6引出、并采用了DS2003达令顿管芯片和TLP121光电隔离芯片的数字量输出端口电路；8路由Motorola68MC376的SPI端口驱动、并采用了6N137芯片和TLP121光电隔离和DAC7614芯片的8路模拟量输出端口电路。

图5是ECU硬件平台信号处理模块电路原理图，包括数字/频率信号采集电路、Butterworth一阶滤波模拟量输入采集电路和二阶滤波模拟量输入采集电路、模拟量输出端口电路和数字量输出端口电路。

数字/频率信号采集端口电路原理如图5中的a部分。数字、频率信号经过图中所示的滤波和防反接电路后进入光电隔离器件UG0A，UG0A的后级通过图示的连接经过U15A、U16F、以及相关滤波电容和电阻后生成了在逻辑上和输入电平完全一致的相应5V电平。为满足调试的可观性能的要求，在电路后级接入了发光二极管H1，逻辑上和输入电平也一致。图中UG0A为TLP121光电隔离芯片，U15A、U16F为74HC14芯片，其余元件特性图中均有标注。

和图中完全相似的数字/频率信号测量电路共8路，接入Motorola68MC376的TPU0～TPU7各个引脚。采集后的信号被输送到微控制器的TPU模块，故在实际使用中既可以用作数字量采集，又可以用作频率量采集。使用TPU对数字量或者频率量的软件方法可参阅Motorola68MC376用户手册。

Butterworth一阶滤波电路模拟量输入电路如图5的b部分。模拟量信号经过二极管D14的防反接的处理后进行如图所示的一阶有源滤波，运放U18A的前后级通过电阻构成2∶1的比例将信号幅值减半，后经过奇纳二极管钳位后单片机的测量引脚。图中运放芯片U18A的型号为LM124。

Butterworth二阶滤波电路模拟量输入电路如图5的c部分。模拟量信号经过二极管D28防反接的处理后通过U19A进行二阶有源滤波，前后极为1∶1的跟随关系，后级信号通过U20进行2∶1的比例调节将信号幅值减半，后经过奇纳二极管钳位后单片机的测量引脚。图中运放芯片U18A的型号为LM124，U20的芯片型号为AD707。

和2部分电路完全相似的Butterworth一阶滤波电路模拟量输入电路共6路，和3部分电路完全相似的Butterworth二阶滤波电路模拟量输入电路共2路，分别接入单片机的AN0～AN3和AN48～AN51。这样的设计使得实际使用中可以对要求较低的模拟信号可以使用6路一阶滤波电路进行采集，而对精度和抗干扰能力要求较高的模拟信号可使用2路二阶滤波电路进行采集。由于两种模拟量输入调理电路的输入输出均为2∶1的关系，故模拟量输入幅值最大为10V输入。如果有其他幅值需求，可通过对运放电阻的修改达到要求。模拟量采集的软件方法可参阅Motorola 68MC376用户手册。

模拟量输出电路可参看图5中的d部分。单片机U1B的SPI端口的发送信号和时钟信号分别通过高速光隔UAX1、UAX2后接入到UAX3和UAX5的相应引脚。SPI端口的片选信号通过低速光隔UAX4A~UAX4D生成相应的控制信号连接到UAX3和UAX5的各个引脚。图中U1B为68MC376，UAX1、UAX2为高速光电隔离芯片6N137，UAX4A~UAX4D为低速光电隔离芯片TLP121、UAX3和UAX5为DAC7614。其余元件特性图中均有标注。

图中所示的电路可以实现8路模拟量输出。在软件上通过对单片机的SPI操作和可以实现对DAC7614的控制，从而达到预想的输出结果。使用SPI的软件方法可参阅Motorola68MC376用户手册，使用DAC7614芯片的软件方法可参阅DAC7614的数据表单。

数字量输出如图5中的e部分。端口引脚PQA0通过电阻和光隔UD0A的前级连接到VCC，光隔UD0A的后级生成和PQA0相反的电平DOUT0，并且接入到芯片DOUT的INA引脚，最终对应于DT0的数字量输出。该输出为集电极开路输出，即当PQA0为逻辑0时，DT0为通过100欧姆的功率电阻(RDC1)接地导通状态；PQA0为逻辑1时，DT0为不导通状态。图中UD0A为低速光隔TLP121，DOUT芯片为DS2003芯片。其余元件特性图中均有标注。

数字量输出和图中完全相似的7路组成，分别接入DOUT芯片的INA～ING，对应于OUTA～OUTG的7路输出。使用中通过微控制器的端口PORTA功能，从而决定PQA0～PQA6的状态，并且进一步决定OUTA～OUTG的导通情况。使用端口PORTA的软件方法可参阅Motorola68MC376用户手册。

图6是ECU硬件平台通讯模块电路原理图，包括串口通讯模块和CAN通讯模块，其中串口通讯电路采用了MAX232芯片，其收发端分别跨越了采用6N137的光电隔离电路后连接到Motorola68MC376单片机的SCI收发端口；CAN通讯电路采用了Phylips82C250芯片，其收发端分别跨越了采用6N137的光电隔离电路后连接到Motorola68MC376单片机的CAN收发端。

图6中U1C为单片机Motorola68MC376。其SCI收发端RXD、TXD分别通过U23、U24高速光隔连接到U7，形成RS232的支持电路，对外信号为SRXD、STXD和SCIGND三线RS232信号。其中U23、U24为芯片型号为6N137，U7芯片型号为MAX232。其余元件特性图中均有标注。实际使用中，通过将SRXD、STXD和SCIGND连接到ECU的ECU接插件上即完成完整的硬件连接。使用串口通讯的软件方法可参阅Motorola 68MC376用户手册。

本发明中，由于完整的实现了RS232串口通讯电路和FLASH ROM存储器扩展电路，故可以通过串口通讯的方式对Flash ROM进行在线编程，进一步提高了本发明的实用性能。

U1C的CAN收发端CANTX0、CANRX0分别通过U11、U12高速光隔后连接到U8，并且并联电阻R6、二极管D12和共模电感E2后形成对外部的CAN信号连接。其中U11、U12型号为6N137，U8的芯片型号为Phylips82C250。其余元件特性图中均有标注。实际使用中，将CANH、CANL连接到ECU接插件上即完成完整的硬件连接。由于Motorola 68MC376微控制器集成了TouCAN模块，支持CAN2.0B的协议，故该ECU可以工作在CAN2.0B的网络中。使用CAN模块的软件方法可参阅Motorola 68MC376用户手册。

图7是ECU软件的实时多任务系统平台结构框图。如图6所示，所述的ECU软件的多任务系统平台，采用了uC/OS-II实时操作系统，具有主任务、算法任务、错误诊断任务、监控任务等四个任务。其中主任务具有模拟、数字信号扫描输入模块、看门狗保护模块、发送算法任务执行信号量、控制命令CAN发布模块，由定时器以50ms的周期定时激活；算法任务具有输入数据处理模块、算法调用接口和输出数据处理模块，并根据条件释放错误诊断任务信号量，由接受到的算法任务执行信号量激活；错误诊断任务具有系统级别错误处理模块和算法级别错误处理模块，由接受到的错误诊断任务信号量激活；监控任务包括实时监控模块和在系统编程模块，前者可由串口接收中断激活，后者可由串口接收中断通过标志位的设置激活。

在该多任务平台中，各个任务被分配给特定的优先级别，其中主任务优先级别最高为5，错误诊断任务级别次之为10，算法任务再次之为15，监控任务优先级别最低为40。主任务定时执行，并且发送算法任务信号量实现任务调度和切换。同时一般情况下，错误诊断任务并不执行，而是处于等待状态，仅当算法任务发送错误诊断信号量时才被激活。监控任务也是在收到SCI中断释放的相应信号量后才被激活，并且根据需要执行实时监控或者进行在系统编程。

关于uC/OS-II实时操作系统中任务、信号量以及延时环节的使用，可参考uC/OS-II相关资料和手册。

图8是ECU软件的在系统编程流程图。如图所示，所述的ECU软件平台的在系统编程字模块，潜伏在监控任务中，该模块采用了内存映射执行的方法从ECU的串口获取数据，实时对ECU的Flash进行在线编程。

当在系统编程标志位被置位的时候，下位机的在系统编程该部分被激活，并且执行关闭串口中断，开始使用查询方式接受SCI串口数据，并按照如图7所示流程向下进行。

图8中的虚框部分是一个特殊的环节，该部分代码是在一部分特殊的RAM中执行的。通常下位机的应用程序都是在ROM里执行的。但是由于在系统编程过程中，系统不可能一边从Flash ROM读取指令，一边对Flash ROM进行擦写操作，所以这里采用了特殊的子函数映射的方法完成这一功能，即在源代码设计中，在系统编程部分的所有子函数均是通过计算相对地址得以运行的。在编程初始化的环节中，系统需要完成在系统编程代码从ROM中拷贝到RAM中的过程，然后跳转至映射的部分地址执行相应的指令。

按照以上方法实施的ECU，具有强大而实用的软硬件综合能力，可以在燃料电池动力总成控制系统中作为主控制器使用：该ECU硬件上具有丰富的输出输入测量接口，满足了燃料电池动力总成控制系统的测量量多与测量精度要求高、控制量多并且控制精度高的要求；具有串口和CAN通讯模块，具备支持在系统编程的硬件条件，并且可以工作在CAN2.0B的网络中。该ECU软件平台上采用了实时操作系统，实现了实时多任务的软件管理，可以和各种燃料电池动力总成控制算法(如恒压算法、恒流算法等)配合使用；此外该ECU支持软件在系统编程功能。由于上述软硬件能力，该ECU可以作为配合控制算法形成完整的燃料电池动力总成系统控制器，对燃料电池动力系统的进行有效的控制。

Claims (6)

1.一种适用于燃料电池动力总成控制的电子控制单元，其特征在于：该电子控制单元包括硬件平台和软件平台，所述的硬件平台包括：

a.一个数字核心模块，包括Motorola68MC376单片机、存储器扩展电路和BDM接口电路；

b.一个连接到单片机AD采集端口、PortA端口、TPU输入端口、以及SPI控制端口的信号处理模块；

c.一个具有串口通讯和CAN通讯能力的通讯模块，该通讯模块分别通过串行异步收发端口以及CAN收发端口与数字核心模块相连接；

所述的软件平台包括：

e.一个采用了uC/OS-II实时操作系统设计的多任务系统平台，含有主任务、算法任务、错误诊断和监控四个任务；

f.一个依赖所述硬件实现的在系统编程子模块；

所述的硬件平台和软件平台具有以下配合关系：软件平台工作在所述硬件平台中的单片机的数字核心模块内部；软件平台中的主任务通过CAN模块实现和外界CAN网路的信息交互，并且通过信号处理模块实现对外部信号的采集和对外部量的直接控制；软件平台中的监控任务通过串口模块实现监控。

2.按照权利要求1所述的电子控制单元，其特征在于：所述的存储器扩展电路包括采用了62256系列芯片构成的64K SRAM和采用了AM29F010系列的Flash ROM，通过地址总线、数据总线和采用了74LS00的读写控制电路连接到Motorola68MC376单片机；所述的BDM电路采用了十针标准插针，直接连接到Motorola68MC376单片机的相应引脚。

3.按照权利要求1所述的电子控制单元，其特征在于：所述的硬件平台中的信号处理模块，包括8路数字/频率信号采集端口电路、6路Butterworth一阶滤波模拟量输入采集电路和2路Butterworth二阶滤波模拟量输入采集电路、7路数字量输出端口电路和8路模拟量输出端口电路，所述的数字/频率信号采集端口电路采用了TLP121光电隔离芯片和74HCl4芯片构成的，连接到Motorola68MC376单片机的TPU0～TPU7通道；所述的6路Butterworth一阶滤波模拟量输入采集电路采用了LM224运放芯片，连接到Motorola68MC376的AN0～AN3以及AN48、AN49通道；所述的2路Butterworth二阶滤波模拟量输入采集电路采用LM224运放芯片和AD707运放芯片，连接到Motorola68MC376的AN50、AN51通道；所述的数字量输出端口电路从Motorola68MC376的PQA0～PQA6引出，并采用了DS2003达令顿管芯片和TLP121光电隔离芯片；所述的模拟量输出端口电路由Motorola68MC376的SPI端口驱动、并采用了6N137芯片和TLP121光电隔离和DAC7614芯片。

4.按照权利要求1所述的电子控制单元，其特征在于：所述的硬件平台中的通讯模块，包括串口通讯和CAN通讯电路，其中串口通讯电路采用了MAX232芯片，其收发端分别通过了采用6N137的光电隔离电路后连接到Motorola68MC376单片机的SCI收发端口；CAN通讯电路采用了Phylips82C250芯片，其收发端分别通过采用6N137的光电隔离电路后连接到Motorola68MC376单片机的CAN收发端。

5.按照权利要求1所述的电子控制单元，其特征在于：所述的软件平台中的主任务包括模拟及数字信号扫描输入模块、看门狗保护模块、发送算法任务执行信号量、控制命令CAN发布模块，由定时器以50ms的周期定时激活；算法任务包括输入数据处理模块、算法调用接口和输出数据处理模块，并根据条件释放错误诊断任务信号量，由接受到的算法任务执行信号量激活；错误诊断任务包括系统级别错误处理模块和算法级别错误处理模块，由接受到的错误诊断任务信号量激活；监控任务包括实时监控模块和在系统编程子模块，实时监控模块由串口接收中断激活，在系统编程模块由串口接收中断通过标志位的设置激活。

6.按照权利要求5所述的电子控制单元，其特征在于：所述的软件平台的在系统编程子模块，潜伏在监控任务中，该模块采用了内存映射执行的方法从电子控制单元的串口获取数据，实时对电子控制单元的Flash进行在线编程。

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