CN119550323A - 一种用于狭小空间的操作装置 - Google Patents

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CN119550323A CN202411516435.1A CN202411516435A CN119550323A CN 119550323 A CN119550323 A CN 119550323A CN 202411516435 A CN202411516435 A CN 202411516435A CN 119550323 A CN119550323 A CN 119550323A
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刘永哲
任广笑
赵明泽
申成龙
陈育怀
秦至臻
马丽娜
李�浩
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Abstract

本发明公开了一种用于狭小空间的操作装置,属于内窥镜技术领域,包括控制单元,用于驱动并控制各组成单元工作;机械臂单元,机械且电性连接所述控制单元;导向关节单元,柔性机械且电性连接所述机械臂单元;工作单元,机械且电性连接所述导向关节单元并设置于所述导向关节单元的末端,所述控制单元根据所述工作单元传送的反馈信息控制所述机械臂单元、所述导向关节单元进而控制所述工作单元转至所需操作位置并执行相应的操作动作。本发明可以在不分离外壳的情况下,对具有狭小复杂内部空间的产品内部进行观察及其他所需操作,大大节省装配时间。

Description

一种用于狭小空间的操作装置
技术领域
本发明属于内窥镜技术领域,尤其涉及一种用于狭小空间的操作装置。
背景技术
工业内窥镜主要是用于汽车、航空发动机、管道、机械零件等,可在不需拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测,对产品内部零部件、设备装配等进行探察。目前,现有的工业内窥镜等设备一般为软管或直杆式,其中,软管式内窥镜在舱内没有管道等提供支撑的情况下,难以对舱内进行较全面的探查;直杆式内窥镜由于长度有限则更是难以深入舱内,仅能观察,无法进行舱内复杂情况的探查及针对零部件、设备的其他操作,而大部分内窥镜并不具备防爆功能。
对于内部空间狭小且复杂的产品,由于结构比较紧凑,在其装配过程中以及装配完成后,要对内部零部件、设备装配进行查看,对多余物清理,对电缆绑扎位置修改,进行螺钉紧固等操作时,往往需要拆去外壳才能进行,不仅操作繁琐,而且会大大增加产品装配时间,耽误交付进度。
中国实用新型专利CN209705602U公开了一种内窥镜,包括显示主机、探头,导线,插入管以及转向装置,通过在插入管外套设伸缩杆,从而能支撑重量较重的探头且不会发生弯曲,实现了能进行远距离探测和向上探测的目的,同时,通过摇杆、万向球和牵引绳就能控制转向关节的弯曲方向,使得探头能进行360°弯曲探测。然而,上述内窥镜虽然能进行观察,但是不能对零部件、设备进行其他操作。因此,为适应狭小复杂空间的探查及其他操作,本发明提供了一种用于狭小空间的操作装置。
发明内容
本发明的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出,以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
本发明针对现有工业内窥镜所存在的软管式内窥镜无法提供有效支撑,直杆式内窥镜无法适应复杂情况进行多种操作的问题,提出一种用于狭小空间的操作装置,可以在不分离外壳的情况下,对舱内零部件、设备、电缆等进行观察及所需的操作,大大节省装配时间。
本发明公开了一种用于狭小空间的操作装置,包括控制单元,用于驱动并控制各组成单元工作;机械臂单元,机械且电性连接所述控制单元,所述机械臂单元包括多个传动部件,每两个相邻的传动部件端部之间通过一万向节连接,且每两个相邻的传动部件外侧部连接一伸缩气动杆,所述控制单元控制所述传动部件两两之间通过所述万向节实现动力传输,及控制所述伸缩气动杆的伸缩运动带动所述传动部件的伸缩以实现所述机械臂单元的伸缩;导向关节单元,柔性机械且电性连接所述机械臂单元,所述导向关节单元包括柔性管以及设置于所述柔性管空腔内沿所述柔性管内部连续设置并连接的多个万向转轴,所述控制单元通过控制所述万向转轴的转向实现所述导向关节单元的全向转动;工作单元,机械且电性连接所述导向关节单元并设置于所述导向关节单元的前端,所述控制单元根据所述工作单元传送的反馈信息控制所述机械臂单元、所述导向关节单元进而控制所述工作单元转至所需操作位置并执行相应的操作动作。
在其中一些实施例中,所述控制单元包括壳体;显示屏,设置于所述壳体上,所述显示屏电性连接所述工作单元;机械臂控制摇杆,设置于所述壳体的一端,所述机械臂控制摇杆电性连接所述机械臂单元;导向关节控制部件,设置于所述壳体的一端,所述导向关节控制部件电性连接所述导向关节单元;工作单元控制按钮,设置于所述壳体上,所述工作单元控制按钮电性连接所述工作单元;防爆接线盒,设置于所述壳体内部,所述防爆接线盒电性连接所述控制单元;温度监测组件,设置于所述壳体内部,所述温度监测组件连接所述控制单元;散热部件,设置于所述壳体上。
在其中一些实施例中,所述导向关节控制部件包括第一基座,设置于所述壳体内部,所述第一基座上设置与所述第一基座同轴的转轴;分线盘,套设于所述转轴外周面;二牵引盘,依次套设于所述转轴外周面,且位于所述分线盘上方;二控制转盘,依次套设于所述转轴外周面,且位于所述二牵引盘上方;多根钢丝绳,每一所述钢丝绳的两端分别连接所述控制转盘和所述导向关节单元。
在其中一些实施例中,每个所述传动部件包括二轴承安装座;二轴承,分别对应设置于所述二轴承安装座上;传动轴,所述传动轴的两端分别与所述二轴承相连接。
在其中一些实施例中,所述导向关节单元还包括束线盘,设置于所述柔性管内部后端,所述束线盘与相邻传动部件的轴承相连接;接头,设置于所述柔性管内部前端,所述导向关节控制部件的多根钢丝绳经由所述束线盘引出后连接于所述接头上,由所述钢丝绳牵引所述接头,实现所述万向转轴的转向。
在其中一些实施例中,相邻万向转轴通过轴连接,其中,位于最末端的所述万向转轴与位于所述机械臂单元前端的传动部件的轴承相连接,位于最前端的所述万向转轴与所述接头相连接。
在其中一些实施例中,所述机械臂单元还包括电机,设置于所述控制单元的前端,所述电机与所述控制单元电性连接;转盘,所述转盘的一端与所述电机输出端相连接;锁紧盘,与所述转盘的另一端相连接。
在其中一些实施例中,所述工作单元包括第二基座,设置于所述导向关节单元的前端;锁紧机构,设置于所述第二基座外侧;摄像模块,设置于所述第二基座上,所述摄像模块与所述工作单元控制按钮电性连接;光照模块,设置于所述第二基座上,所述光照模块与所述工作单元控制按钮电性连接。
在其中一些实施例中,所述锁紧机构包括锁紧套,套设于所述第二基座外侧;多个钢珠,间隔设置于所述锁紧套内部;弹簧,套设于所述第二基座外侧,且位于所述锁紧套内部。
在其中一些实施例中,所述工作单元还包括可拆卸设置于第二基座上的抓取模块,所述抓取模块包括往复丝杆,设置于所述第二基座上;滑块,与所述往复丝杆螺纹连接,所述滑块通过所述往复丝杆的驱动作往复运动;连杆机构,设置于所述滑块上,所述滑块的往复运动带动所述连杆机构运动;抓取钳,与所述连杆机构相连接,通过所述连杆机构带动所述抓取钳打开或闭合以实现所述抓取钳的抓取。
与现有技术相比,本发明的有益效果在于:
本发明提供了一种用于狭小空间的操作装置,通过增加可伸缩可弯曲的机械臂单元,对位于装置前端的工作单元提供支撑,配合可弯曲可全向转动的导向关节单元,使得位于装置前端的工作单元可以深入待检测产品内部复杂情况进行全向观察;工作单元可根据所需操作进行更换,通过机械臂单元内部设置多个传动部件将动力传到前端工作单元,实现除观察外的更多操作。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本发明的一部分,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1为本发明实施例用于狭小空间的操作装置的结构示意图;
图2为本发明实施例用于狭小空间的操作装置的控制单元的结构示意图;
图3为本发明实施例用于狭小空间的操作装置的导向关节控制部件的俯视图;
图4为本发明实施例用于狭小空间的操作装置的机械臂的结构示意图;
图5为本发明实施例用于狭小空间的操作装置的导向关节的俯视图;
图6为本发明实施例用于狭小空间的操作装置的工作单元的结构示意图;
图7为本发明实施例用于狭小空间的操作装置的抓取模块的剖视图;
附图标记说明:
100、控制单元,110、壳体,120、显示屏,130、开关,140、机械臂控制摇杆,150、导向关节控制部件,151、第一基座,152、分线盘,153、牵引盘,154、控制转盘,155、钢丝绳,160、工作单元控制按钮;
200、机械臂单元,210、电机,220、转盘,230、锁紧盘,240、外壳,250、传动部件,251、轴承安装座,252、轴承,253、传动轴,260、万向节,270、伸缩气动杆,280、线缆;
300、导向关节单元,310、柔性管,320、束线盘,330、接头,340、万向转轴,350、钨丝编制外皮,360、聚氨酯外层;
400、工作单元,410、第二基座,420、锁紧机构,421、锁紧套,422、钢珠,423、弹簧,430、摄像模块,440、光照模块,450、抓取模块,451、滑块,452、往复丝杆,453、连杆机构,454、抓取钳。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行描述和说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。基于本发明提供的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些示例或实施例,对于本领域的普通技术人员而言,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图将本发明应用于其他类似情景。此外,还可以理解的是,虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的,然而对于与本发明公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言,在本发明揭露的技术内容的基础上进行的一些设计,制造或者生产等变更只是常规的技术手段,不应当理解为本发明公开的内容不充分。
在本发明中提及“实施例”意味着,结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是,本发明所描述的实施例在不冲突的情况下,可以与其它实施例相结合。
除非另作定义,本发明所涉及的技术术语或者科学术语应当为本发明所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制,可表示单数或复数。本发明所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。本发明所涉及的“连接”、“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接,而是可以包括电气的连接,不管是直接的还是间接的。本发明所涉及的“多个”是指两个或两个以上。本发明所涉及的术语“第一”、“第二”等仅仅是区别类似的对象,不代表针对对象的特定排序。
本发明实施例提供了一种用于狭小空间的操作装置,可以在不分离外壳的情况下,实现针对舱内零部件、设备、电缆等狭小复杂空间的探查以及通过可替换的操作模块,实现各种所需的基础操作,大大节省装配时间,且具备防爆结构设计及防爆措施,满足特殊工作环境中的使用。图1为根据本发明实施例的用于狭小空间的操作装置的结构示意图。参考图1所示,该用于狭小空间的操作装置至少包括依次连接的控制单元100、机械臂单元200、导向关节单元300及工作单元400。
本发明用于狭小空间的操作装置的控制单元100用于驱动并控制各组成单元工作。参考图2所示,控制单元100包括壳体110;显示屏120,设置于壳体110上,显示屏120电性连接工作单元400,显示屏120用于实时显示前端工作单元400传输的画面;开关130,设置于壳体110上,开关130电性连接工作单元400,开关130用于控制整个操作装置的开启与关闭;机械臂控制摇杆140,设置于壳体110的一端,机械臂控制摇杆140电性连接机械臂单元200,用于控制机械臂的伸展和收缩;导向关节控制部件150,设置于壳体110的一端,导向关节控制部件150电性连接导向关节单元300,导向关节控制部件150用于控制导向关节单元300的全向转动;工作单元控制按钮160,设置于壳体110上,工作单元控制按钮160电性连接工作单元400,通过控制电机转动,将动力传递到前端工作单元400,实现相应操作;气动控制部件,设置于壳体110上,通过控制伸缩气动杆270的伸缩运动来实现机械臂单元200的伸展及收缩;防爆接线盒,设置于壳体110内部,防爆接线盒连接控制单元100,防止漏电;温度监测组件,设置于壳体110内部,温度监测组件连接控制单元100,用于实时监测操作装置的温度;散热部件,设置于壳体110上,将操作装置内部产生的热量导出外部,防止温度过高引起工作环境中存在的爆炸性气体混合物的爆炸。
参考图3所示,导向关节控制部件150包括第一基座151,设置于壳体110内部,第一基座151上设置与第一基座151同轴的转轴,转轴的自由端穿过控制单元壳体;分线盘152,设置于第一基座151上,套设于转轴外周面;二牵引盘153,依次套设于转轴外周面,位于分线盘152上方,且牵引盘153与分线盘152的中心轴线在同一条直线上;二控制转盘154,依次套设于转轴外周面,位于二牵引盘153上方,壳体110外侧;多根钢丝绳155,每一钢丝绳155的两端分别连接控制转盘154和导向关节单元300。通过转动控制转盘154,拉动四根钢丝绳155,控制导向关节单元300,实现导向关节单元300的全向转动。
本发明用于狭小空间的操作装置的机械臂单元200,机械且电性连接控制单元100。参考图4所示,机械臂单元200包括多个传动部件250,每两个相邻的传动部件250端部之间通过一万向节260连接,且每两个相邻的传动部件250外侧部连接一伸缩气动杆270,控制单元100控制传动部件250两两之间通过万向节260实现动力传输,及控制伸缩气动杆270的伸缩运动带动传动部件250的伸展及收缩以实现机械臂单元200的伸缩。其中,每个传动部件250包括二轴承安装座251;二轴承252,分别对应设置于二轴承安装座251上;传动轴253,传动轴253的两端分别与轴承252相连接。机械臂单元200还包括电机210,设置于控制单元100的前端,电机210与控制单元100电性连接,通过电机210限定转速,防止转动摩擦产生过高表面温度,满足防爆要求;转盘220,转盘220的一端与电机210输出端相连接,转盘220用来控制机械臂的整体旋转;锁紧盘230,与转盘220的另一端相连接,用来实现对转盘220的锁紧,防止转盘220转动;外壳240,采用双层金属防爆结构,通过接地线接地,防止静电引起电火花;线缆280,设置于外壳240内部靠近外壳240内壁的位置,线缆280延伸至工作单元400,通过将线缆280与传动部件250进行分隔,能够保证传动部件250的传动轴在转动过程中不会缠绕电缆280,线缆280外层包裹橡胶绝缘材料,内部设有接地芯线,防止漏电、异常放电,线缆280所在区域填充隔热、阻燃、绝缘泡沫塑料,防止线缆280过热或线缆意外裸露放电;优选的,伸缩气动杆设置于外壳外壁,通过设置于控制单元100的气动控制部件控制伸缩;万向节260外侧包裹柔性绝缘材料,接缝处涂抹密封胶。
本发明用于狭小空间的操作装置的导向关节单元300,柔性机械且电性连接机械臂单元200。参考图5所示,导向关节单元300包括柔性管310以及设置于柔性管310空腔内沿柔性管310内部连续设置并连接的多个万向转轴340,控制单元100通过控制万向转轴340的转向实现导向关节单元340的全向转动。导向关节单元300还包括束线盘320,设置于柔性管310内部后端,束线盘320与相邻传动部件250的轴承252相连接;接头330,设置于柔性管310的前端,用来将动力进一步传递到前端工作单元400,来自导向关节控制部件150的多根钢丝绳155经由束线盘320引出后连接于柔性管310前端的接头330上,通过钢丝绳155牵引接头330,实现万向转轴340的转向;柔性管310外层依次包覆钨丝编制外皮350、聚氨酯外层360,其中,聚氨酯外层350为具有弹性的绝缘材料,用来提供支撑力,当四根钢丝绳不提供牵引力时,使导向关节恢复伸直状态;聚氨酯外层360还起到将导向关节单元300内部空间进行电气绝缘的作用。柔性管310优选为蛇骨管,用来撑起内部空间,容纳内部结构及线缆。相邻的万向转轴340通过轴连接,其中,位于最末端的万向转轴340与机械臂单元200前端的传动部件250的轴承252相连接,位于最前端的万向转轴340与接头330相连接。工作时,由传动轴253将动力传输至万向转轴340,再由万向转轴340传递到前端工作单元400进行相应的操作。
本发明用于狭小空间的工作单元400,机械且电性连接导向关节单元300并设置于导向关节单元300的前端,控制单元100根据工作单元400传送的反馈信息控制机械臂单元200、导向关节单元300进而控制工作单元400转至所需操作位置并执行相应的操作动作。参考图6所示,工作单元400包括第二基座410,设置于导向关节单元300的前端;锁紧机构420,设置于第二基座410外侧,用于实现工作单元400与导向关节单元300接头的连接锁紧;摄像模块430,设置于第二基座410上,摄像模块430与工作单元控制按钮160电性连接,摄像模块430用于拍摄图像及识别,并将视频信号传输回控制器;光照模块440,设置于第二基座410上,光照模块440与工作单元控制按钮160电性连接,光照模块440用于在黑暗环境中提供照明。参考图7所示,锁紧机构420包括锁紧套421,套设于第二基座410外侧;多个钢珠422,间隔设置于锁紧套421内部,位于接头330与锁紧套421之间;弹簧423,设置于锁紧套421内部。为实现抓取操作,工作单元400还包括可拆卸设置于第二基座410上的抓取模块450,抓取模块450包括往复丝杆452,设置于第二基座410上;滑块451,与往复丝杆452螺纹连接,通过往复丝杆452的旋转,驱动滑块4510作往复运动;连杆机构453,设置于滑块451上,滑块451的往复运动带动连杆机构453运动;抓取钳454,与连杆机构453相连接,通过连杆机构453带动抓取钳454打开或闭合以实现抓取钳454的抓取。在实际操作中,抓取模块45.可根据需要更换为其他功能模块,例如螺钉扳手、剪刀等。
本发明实施例上述用于狭小空间的操作装置的操作方法,具体包括以下步骤:
S1、开启控制单元开关130,松开机械臂单元200的锁紧盘230,根据所需探查的大致方向,旋转转盘220至所需角度后,再拧紧机械臂单元200的锁紧盘230;
S2、拨动机械臂控制摇杆140,控制机械臂单元200缓慢伸入舱内;
S3、转动导向关节控制部件150的控制转盘154,控制导向关节单元300全向转动,通过摄像模块430传回显示屏120的图像信息,转至所需的朝向;
S4、按动工作单元400操作按钮,控制工作单元400进行所需的操作;
S5、完成所需操作后,将机械臂单元200缓慢撤出,将导向关节控制部件150的控制转盘154恢复零位,关闭控制单元开关130。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于狭小空间的操作装置,其特征在于:包括
控制单元,用于驱动并控制各组成单元工作;
机械臂单元,机械且电性连接所述控制单元,所述机械臂单元包括多个传动部件,每两个相邻的传动部件端部之间通过一万向节连接,且每两个相邻的传动部件外侧部连接一伸缩气动杆,所述控制单元控制所述传动部件两两之间通过所述万向节实现动力传输,及控制所述伸缩气动杆的伸缩运动带动所述传动部件的伸缩以实现所述机械臂单元的伸缩;
导向关节单元,柔性机械且电性连接所述机械臂单元,所述导向关节单元包括柔性管以及设置于所述柔性管空腔内沿所述柔性管内部连续设置并连接的多个万向转轴,所述控制单元通过控制所述万向转轴的转向实现所述导向关节单元的全向转动;
工作单元,机械且电性连接所述导向关节单元并设置于所述导向关节单元的前端,所述控制单元根据所述工作单元传送的反馈信息控制所述机械臂单元、所述导向关节单元进而控制所述工作单元转至所需操作位置并执行相应的操作动作。
2.根据权利要求1所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:所述控制单元包括
壳体;
显示屏,设置于所述壳体上,所述显示屏电性连接所述工作单元;
机械臂控制摇杆,设置于所述壳体的一端,所述机械臂控制摇杆电性连接所述机械臂单元;
导向关节控制部件,设置于所述壳体的一端,所述导向关节控制部件电性连接所述导向关节单元;
工作单元控制按钮,设置于所述壳体上,所述工作单元控制按钮电性连接所述工作单元;
防爆接线盒,设置于所述壳体内部,所述防爆接线盒电性连接所述控制单元;
温度监测组件,设置于所述壳体内部,所述温度监测组件连接所述控制单元;
散热部件,设置于所述壳体上。
3.根据权利要求2所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:所述导向关节控制部件包括
第一基座,设置于所述壳体内部,所述第一基座上设置与所述第一基座同轴的转轴;
分线盘,套设于所述转轴外周面;
二牵引盘,依次套设于所述转轴外周面,且位于所述分线盘上方;
二控制转盘,依次套设于所述转轴外周面,且位于所述二牵引盘上方;
多根钢丝绳,每一所述钢丝绳的两端分别连接所述控制转盘和所述导向关节单元。
4.根据权利要求3所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:每个所述传动部件包括
二轴承安装座;
二轴承,分别对应设置于所述二轴承安装座上;
传动轴,所述传动轴的两端分别与所述二轴承相连接。
5.根据权利要求4所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:所述导向关节单元还包括
束线盘,设置于所述柔性管内部后端,所述束线盘与相邻传动部件的轴承相连接;
接头,设置于所述柔性管内部前端,所述导向关节控制部件的多根钢丝绳经由所述束线盘引出后连接于所述接头上,由所述钢丝绳牵引所述接头,实现所述万向转轴的转向。
6.根据权利要求5所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:相邻万向转轴通过轴连接,其中,位于最末端的所述万向转轴与位于所述机械臂单元前端的传动部件的轴承相连接,位于最前端的所述万向转轴与所述接头相连接。
7.根据权利要求1所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:所述机械臂单元还包括
电机,设置于所述控制单元的前端,所述电机与所述控制单元电性连接;
转盘,所述转盘的一端与所述电机输出端相连接;
锁紧盘,与所述转盘的另一端相连接。
8.根据权利要求2所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:所述工作单元包括
第二基座,设置于所述导向关节单元的前端;
锁紧机构,设置于所述第二基座外侧;
摄像模块,设置于所述第二基座上,所述摄像模块与所述工作单元控制按钮电性连接;
光照模块,设置于所述第二基座上,所述光照模块与所述工作单元控制按钮电性连接。
9.根据权利要求8所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:所述锁紧机构包括
锁紧套,套设于所述第二基座外侧;
多个钢珠,间隔设置于所述锁紧套内部;
弹簧,套设于所述第二基座外侧,且位于所述锁紧套内部。
10.根据权利要求8所述的用于狭小空间的操作装置,其特征在于:所述工作单元还包括可拆卸设置于第二基座上的抓取模块,所述抓取模块包括
往复丝杆,设置于所述第二基座上;
滑块,与所述往复丝杆螺纹连接,所述滑块通过所述往复丝杆的驱动作往复运动;
连杆机构,设置于所述滑块上,所述滑块的往复运动带动所述连杆机构运动;
抓取钳,与所述连杆机构相连接,所述连杆机构带动所述抓取钳打开或闭合以实现所述抓取钳的抓取。
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