CN118558628A - 橡胶输送分拣控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种橡胶输送分拣控制方法及装置，属于橡胶分拣技术领域，该方法包括：确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对橡胶块进行抓取；第一目标区域为存放橡胶块的区域，第一指定位置为第一目标区域所对的位置；控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域；控制第一图像采集装置对输送带指定区域上的橡胶块进行拍照得到第一图像，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态。本公开可以提高橡胶分拣的准确率和效率，同时结合图像采集技术实时反馈橡胶块数量，动态调整机械臂的工作状态，确保了生产线的连续稳定运行。

Description

橡胶输送分拣控制方法及装置

技术领域

本公开属于橡胶分拣技术领域，更具体地说，是涉及一种橡胶输送分拣控制方法及装置。

背景技术

在现代工业生产中，橡胶输送带作为一种重要的物料运输设备，广泛应用于食品、化工、冶金、机械制造、印刷、电子等多个行业。随着生产规模的扩大和自动化程度的提高，对输送分拣系统的要求也越来越高。现有技术中橡胶输送分拣的效率低下，很容易影响后续橡胶产品的制作。

发明内容

本公开的目的在于提供一种橡胶输送分拣控制方法及装置，以提高橡胶输送分拣的效率。

本公开实施例的第一方面，提供了一种橡胶输送分拣控制方法，包括：

确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对所述橡胶块进行抓取；所述第一目标区域为存放橡胶块的区域，所述第一指定位置为所述第一目标区域所对的位置；

控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域；

控制第一图像采集装置对输送带指定区域上的橡胶块进行拍照得到第一图像，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态。

本公开实施例的第二方面，提供了一种橡胶输送分拣控制装置，包括：

位置确定模块，用于确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对所述橡胶块进行抓取；所述第一目标区域为存放橡胶块的区域，所述第一指定位置为所述第一目标区域所对的位置；

抓取模块，用于控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域；

状态确定模块，用于控制第一图像采集装置对输送带指定区域上的橡胶块进行拍照得到第一图像，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的橡胶输送分拣控制方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的橡胶输送分拣控制方法的步骤。

本公开实施例提供的橡胶输送分拣控制方法及装置的有益效果在于：

一方面，本公开通过精确定位橡胶块的中心位置并自动抓取，减少了人工干预，大大提高了分拣速度与准确性；另一方面，结合图像采集技术实时反馈橡胶块数量，动态调整机械臂的工作状态，实现了生产流程的智能化监控与管理，确保了生产线的连续稳定运行。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一实施例提供的橡胶输送分拣控制方法的流程示意图；

图2为本公开一实施例提供的橡胶输送分拣现场的示意图；

图3为本公开一实施例提供的橡胶输送分拣控制装置的结构框图；

图4为本公开一实施例提供的电子设备的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

请参考图1和图2，图1为本公开一实施例提供的橡胶输送分拣控制方法的流程示意图，该方法包括：

S101：确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对橡胶块进行抓取；第一目标区域为存放橡胶块的区域，第一指定位置为第一目标区域所对的位置。

在本实施例中，第一目标区域是指专门用于放置橡胶块的区域，可以为生产线上的某个工作站或者仓库货架的一部分。第一目标区域中的橡胶块可以是车间的工作人员通过叉车运输并进行放置的。由于橡胶块是人工放置的，橡胶块在进行码放时各边缘位置不会全部对齐，因此每层橡胶块的中心位置也会有所不同。

第一指定位置是相对于第一目标区域而言的，机械臂在开始抓取任务前等待的位置，通常是便于观察第一目标区域并快速响应的位置。确定第一目标区域中橡胶块的中心位置：通常使用工业相机或者其他视觉传感器来捕获第一目标区域的图像，通过图像处理算法，如边缘检测、模板匹配、机器学习等方法，识别并定位橡胶块在图像中的位置，进而计算出其几何中心。这一过程中还可能涉及到坐标系的转换，将图像坐标转换为机器人工作空间的坐标，以便控制机械臂准确识别橡胶块的中心位置。橡胶块的中心位置即橡胶块的几何中心。

控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对橡胶块进行抓取，这一步涉及到对机器人的路径规划和运动控制。机械臂通常情况下处于第一指定位置，一旦工业相机根据拍摄到的第一目标区域的图像确定了最上层橡胶块的中心位置坐标之后，本申请中的控制模块会根据该位置坐标控制机械臂按照规划的路径移动到最上层橡胶块的中心位置进行抓取操作。

S102：控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域。

在本实施例中，输送带的中心区域是指宽度方向上的中间部分，放置在此区域的橡胶块可以更均匀地分布，避免因偏载导致的输送带跑偏或损坏。同时，中心放置也有利于后续工序的自动化处理，如包装、检验等，确保整个生产流程的顺畅和高效。

机械臂抓取到橡胶块之后，携带橡胶块按照预设的路径将橡胶块放置在输送带的中心区域。当机械臂到达放置点上方时，需要执行放置动作，通常包括调整机械臂的姿态，确保橡胶块以正确的方向和角度放置；同时，控制末端执行器释放橡胶块，使其平稳落在输送带上，避免因突然释放导致的位移或损坏。

S103：控制第一图像采集装置对输送带指定区域上的橡胶块进行拍照得到第一图像，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态。

在本实施例中，第一图像采集装置可以为工业相机或者其他可以采集图像的装置，第一图像采集装置可以安装在橡胶货仓的侧壁上。

当机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带上之后，第一图像采集装置可以对输送带上特定区域的橡胶块进行图像捕捉。指定区域通常是指机械臂作业范围内的某一段输送带，或者是需要检查或操作的橡胶块所在位置。通过拍照获取的第一图像，将用于后续的图像分析和处理。

获取到第一图像后，可以通过图像处理和计算机视觉技术来识别并计算图像中橡胶块的数量。这通常涉及到图像预处理（如灰度化、去噪）、特征提取（如边缘检测、轮廓分析）、对象识别（如模板匹配、机器学习分类）等步骤。基于识别出的橡胶块数量，控制模块将决定机械臂下一步的工作状态。机械臂的工作状态可能包括移动到第一指定位置、抓取橡胶块、放置橡胶块等，所有这些操作都需要根据实时的图像分析结果进行动态调整。

由上可以得出，一方面，本公开通过精确定位橡胶块的中心位置并自动抓取，减少了人工干预，大大提高了分拣速度与准确性；另一方面，结合图像采集技术实时反馈橡胶块数量，动态调整机械臂的工作状态，实现了生产流程的智能化监控与管理，确保了生产线的连续稳定运行。

在本公开的一种实施例中，确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，包括：

控制第二图像采集装置采集第一目标区域图像，提取第一目标区域图像中橡胶块的图像数据；

基于橡胶块的图像数据确定第一层橡胶块的边缘位置，根据边缘位置确定第一层橡胶块的中心位置。

在本实施例中，控制模块通过控制安装在生产线上的第二图像采集装置（如工业相机）对第一目标区域进行图像采集。第一目标区域是指橡胶块堆放或排列的特定区域，可能是仓库货架的一部分。常见的橡胶块尺寸类型有长方形橡胶块、圆形橡胶块或者异型橡胶块。长方形的橡胶块在工业应用中较为常见，可用于减震、缓冲、防滑等多种场合。长方形橡胶块的尺寸规格可以为长度×宽度×厚度：1000mm×500mm×10mm；圆形橡胶块的尺寸规格可以为：直径×厚度：Φ500mm×20mm。

图像采集完成后，可以从图像中提取橡胶块的图像数据。这通常涉及到图像预处理，如灰度化、去噪、增强对比度等，然后是特征提取，如边缘检测、形状识别等，以识别出图像中的橡胶块。提取的图像数据包括橡胶块的形状、尺寸、位置等信息，为后续的定位分析提供基础。

提取橡胶块的图像数据后，控制模块需要进一步分析以确定橡胶块的中心位置。边缘检测是计算机视觉中常用的一种图像处理技术，通过识别图像中亮度变化剧烈的位置，即边缘，来定位物体的边界。对于橡胶块，边缘位置的确定有助于识别其形状和大小，为进一步计算中心位置奠定基础。控制模块根据确定的边缘位置，计算出第一层橡胶块的几何中心。这通常涉及到几何计算，如拟合最小外接矩形、计算质心等。中心位置的确定对于机械臂的抓取操作至关重要，确保机械臂能够准确无误地定位并抓取橡胶块，避免抓取过程中的偏移或损坏。

由上可以得出，本实施例通过图像采集与数据处理，能够精确识别橡胶块中心位置，提高了分拣的准确性和效率，减少了误操作，优化了生产流程。

在本公开的一种实施例中，控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域，包括：

实时检测机械臂的抓取力度；

若抓取力度超出预设阈值，则调整机械臂的位置并控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域，或者，对机械臂的抓取位置进行调整并控制机械臂按照调整后的抓取位置重新抓取橡胶块。

在本实施例中，对机械臂的抓取位置进行调整并控制机械臂按照调整后的抓取位置重新抓取橡胶块，之后按照先前的检测策略仍然需要实时检测机械臂的抓取力度。

在本实施例中，可以在机械臂的抓手或关节上安装力传感器，这些力传感器能够实时测量和传输机械臂施加在物体上的力。然后使用数据采集系统（如数据采集卡）来收集传感器传输的信号，并将这些信号发送至控制模块。控制模块将这些信号转换为可以比较的力度数值，并将实时检测到的力度数值与预先设定的阈值进行比较确定机械臂作用在橡胶上的力是否超出预设阈值。若超出预设阈值，则可能是机械臂一次性抓取了不止一个橡胶块，或者是橡胶块与仓库货架侧壁之间产生了摩擦。

预设阈值可以是操作人员根据橡胶块的物理属性（如硬度、弹性、形状、尺寸）和机械臂的抓取能力预先设定的安全抓取力度范围。当控制模块检测到抓取力度超过了这个安全范围，即可能对橡胶块造成损伤或导致机械臂操作不稳定时，就会触发后续的调整和补偿机制。一旦抓取力度超出预设阈值，控制模块会自动调整机械臂的抓取力度，使其回到安全范围内。这通常通过控制机械臂末端执行器的电机或气缸来实现，以减小抓取压力或改变抓取角度，确保橡胶块在被抓取时不会受损。除了调整抓取力度，控制模块还可能启动补偿机制来微调橡胶块的位置，以确保放置的准确性和稳定性。这可能涉及到微调机械臂的运动轨迹、调整放置角度或使用视觉传感器进行位置校正，确保橡胶块能够准确无误地放置在输送带的指定区域。

在抓取力度调整和位置微调完成后，机械臂将按照既定的程序，将橡胶块平稳地放置在输送带的指定区域。

控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域，还包括：若抓取力度超出预设阈值，且第一差值属于预设的摩擦力范围，则调整机械臂的位置并控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域；

第一差值为抓取力度与预设阈值的差值的绝对值；摩擦力范围为机械臂抓取橡胶块时碰到仓库货架侧壁所产生的摩擦力的范围；

若抓取力度超出预设阈值，且第一差值不属于预设的摩擦力范围，则对机械臂的抓取位置进行调整并控制机械臂按照调整后的抓取位置重新抓取橡胶块。

摩擦力公式包括：

其中，α为整体调整系数、β为与橡胶块硬度相关的系数、γ为与橡胶块弹性相关的系数，α、β、γ均为正数；H标识橡胶块的硬度，E表示橡胶块的弹性、S表示橡胶块的形状复杂度参数（可以通过对形状的分析得出一个数值）；D表示机械臂的抓取能力指标（例如最大抓取力、抓取精度等的综合指标）。

例如，橡胶块硬度为H=50，弹性E=20，形状复杂度S=10，机械臂抓取能力指标D=5，调整系数α=2，β=0.1，γ=2，则预设阈值T为2488。

在本实施例中，机械臂在抓取橡胶块时，会实时监控抓取力度，确保力度不超过预设的阈值。预设阈值的设定通常基于橡胶块的材质、大小和机械臂的抓取能力，以防止过度用力导致橡胶块损坏或抓取失败。

当抓取力度超出预设阈值时，控制模块会计算抓取力度与预设阈值的差值的绝对值，即第一差值。如果第一差值属于预设的摩擦力范围，这通常意味着机械臂在抓取过程中轻微碰触到了仓库货架侧壁，产生了额外的摩擦力，但并未对橡胶块造成伤害。预设的摩擦力范围是根据历史橡胶块的重量等属性确定的。

若第一差值属于摩擦力范围，控制模块认为这种情况不会影响橡胶块的完整性，因此会调整机械臂的位置，确保在输送带的指定区域安全放置橡胶块。这种调整可能是微小的，旨在纠正因摩擦力导致的轻微位置偏移。

如果抓取力度超出预设阈值，且第一差值不属于预设的摩擦力范围，这可能意味着机械臂在抓取过程中遇到了较大的阻力或抓取位置不准确，导致抓取力度异常。在这种情况下，控制模块会自动调整机械臂的抓取位置，重新尝试抓取橡胶块，以确保操作的安全性和准确性。

由上可以得出，本实施例能够确保机械臂在搬运橡胶块过程中的力度控制精确，避免因力度过大或过小造成的橡胶块损伤或抓取失败。实时检测与调整机制提高了操作的灵活性和准确性，同时补偿机制的应用进一步提升了分拣效率和准确性，确保橡胶块能够被安全、准确地放置在指定位置。

在本公开的一种实施例中，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态，包括：

响应于第一图像中橡胶块的数量为1，控制机械臂与橡胶块分离，并摆动到第一指定位置，启动输送带进行输送；

响应于第一图像中橡胶块的数量大于1，控制机械臂带动橡胶块脱离输送带，启动报警模块发出预警信号。

在本实施例中，通常情况下输送带只能一个接一个输送橡胶块，而不能单次输送两个叠放的橡胶块。因为如果出现两个及以上叠放的橡胶块，输送带的某些部位很容易被堵塞，使得之后的橡胶块传输出现问题。单个橡胶块的输送减少了相互间的影响，降低了橡胶块损坏或位置偏差的风险，有利于保证输送质量。

因此，当检测到第一图像中的橡胶块数量为1时，代表一切正常，此时机械臂将与橡胶块分离，并摆动到第一指定位置，输送带随即启动进行输送。当第一图像中橡胶块的数量大于1时，此时机械臂将带动橡胶块脱离输送带，启动报警模块发出预警信号。这意味着在多个橡胶块同时出现时，输送过程将暂停，直至问题解决。多个橡胶块同时存在可能导致相互挤压、位置混乱，增加了输送过程中橡胶块损坏的风险，降低了输送质量。多个橡胶块的处理增加了操作的复杂度，可能导致机械臂操作失误或橡胶块间发生碰撞，增加了安全风险。启动报警模块可以及时提醒操作人员，避免潜在的事故。

由上可以得出，橡胶块的数量直接影响着输送带的输送效率、质量和安全性。单个橡胶块的处理有利于提高效率、保证质量和安全性；而多个橡胶块的处理则可能带来效率下降、质量风险增加和安全挑战。因此，在设计自动化生产线时，合理控制橡胶块的数量，优化机械臂和输送带的协作流程，是提升整体生产效率和质量的关键。

在本公开的一种实施例中，橡胶输送分拣控制方法，还包括：

响应于机械臂处于第一指定位置，控制第三图像采集装置对机械臂的抓手进行拍照得到第二图像；

若第二图像中机械臂的抓手处于第一状态，启动输送带输送橡胶块；

若第二图像中机械臂的抓手处于第二状态，保持输送带处于静止状态，启动报警模块发出预警信号。

在本实施例中，响应于机械臂处于第一指定位置，控制第三图像采集装置对机械臂的抓手进行拍照得到第二图像：这一步骤是在机械臂完成某一操作后（如抓取或放置橡胶块），在机械臂回到预设的第一指定位置时，触发第三图像采集装置对机械臂的抓手进行拍照。第二图像的获取是为了检查抓手的状态，确保其在后续操作中能够正常工作。

若第二图像中机械臂的抓手处于第一状态，启动输送带输送橡胶块：第一状态标识抓手处于正常状态，意味着抓手没有损坏或缺失部件，可以安全地进行抓取和放置操作。在这种情况下，控制模块会启动输送带，继续橡胶块的输送流程，保证生产或分拣过程的连续性。

若第二图像中机械臂的抓手处于第二状态，保持输送带处于静止状态，启动报警模块发出预警信号：第二状态标识抓手的一部分缺失，可能留在橡胶块中，这表明机械臂的抓手存在损坏或故障。在这种情况下，控制模块将采取安全措施，保持输送带静止，避免损坏的抓手在后续操作中引起更大的问题，如橡胶块的损坏或生产线的堵塞。同时，启动报警模块发出预警信号，提醒操作人员注意并进行必要的维修或更换。

由上可以得出，本实施例通过实时的图像采集和分析，可以及时发现并处理潜在的问题，避免因机械臂抓手的损坏而导致的生产停滞或产品质量问题。这种基于视觉的监控机制提高了自动化生产线的稳定性和效率，减少了维护成本，是现代智能制造控制模块中不可或缺的一部分。

在本公开的一种实施例中，橡胶输送分拣控制方法，还包括：

响应于第一目标区域内不存在橡胶块，控制机械臂从第一指定位置移动到第二指定位置；第二指定位置为第二目标区域所对的位置，第二目标区域与第一目标区域对称分布在输送带的两侧。

在本实施例中，为了提高橡胶块分拣输送的效率，设置了两个仓库货架，分别位于输送带的两侧。

当机械臂在第一目标区域内没有发现橡胶块时，表明该区域的橡胶块已分拣输送完毕，此时控制模块可以控制机械臂移动到第二目标区域的指定位置进行橡胶块的抓取。这种设计考虑了生产线布局和操作效率，确保机械臂可以无缝地在不同目标区域之间切换，提高整体的搬运效率。

第二目标区域与第一目标区域对称分布在输送带的两侧，这种对称分布的设计，常见于双工位或多工位的自动化生产线中，可以最大程度地利用空间和提高机械臂的作业效率。当一侧的目标区域（如第一目标区域）空闲时，机械臂可以立即转向另一侧（如第二目标区域）继续工作，无需等待，从而避免了等待时间，提高了生产或分拣流程的连续性和效率。

由上可以得出，本实施例通过实时监测目标区域的物料状态，智能调整机械臂的运动路径，不仅可以避免无效等待，还能充分利用生产线的空间和机械臂的作业能力，提高橡胶块分拣输送的效率。

在本公开的一种实施例中，橡胶输送分拣控制方法，还包括：

控制激光扫描装置对输送带上橡胶块的形状和尺寸进行实时检测，根据检测结果对橡胶块进行二次分拣。

在本实施例中，激光扫描装置被设置在输送带侧方，用于连续不断地扫描和测量橡胶块的形状和尺寸。激光扫描技术能够提供高精度、高分辨率的三维信息，即使在高速运转的生产线上，也能实时获取橡胶块的详细特征，如表面轮廓、厚度、长度和宽度等。

二次分拣的目的在于将那些不符合预设规格（如尺寸超标、形状不规则等）的橡胶块从合格产品中区分出来，避免它们进入后续的生产或包装流程。激光扫描装置获取的形状和尺寸数据会被即时分析，与预设的合格标准进行比对。那些检测结果超出容许范围的橡胶块将被标记为不合格，通过机械臂或其他自动化设备将其从主输送线上移除，或引导至专门的不合格品处理通道。

由上可以得出，本实施例通过激光扫描装置对橡胶块进行实时形状和尺寸检测，并根据结果进行二次分拣，其有益效果在于提高了分拣的精确度和自动化水平。这种方法能够适应不同形状和尺寸的橡胶块，确保分拣过程的灵活性和适应性，同时减少了人工干预，提高了生产效率和分拣准确性。

对应于上文实施例的橡胶输送分拣控制方法，图3为本公开一实施例提供的橡胶输送分拣控制装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。参考图3，该橡胶输送分拣控制装置20包括：位置确定模块21、抓取模块22和状态确定模块23。

其中，位置确定模块21，用于确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对橡胶块进行抓取；第一目标区域为存放橡胶块的区域，第一指定位置为第一目标区域所对的位置；

抓取模块22，用于控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域；

状态确定模块23，用于控制第一图像采集装置对输送带指定区域上的橡胶块进行拍照得到第一图像，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态。

在本公开的一种实施例中，位置确定模块21具体用于：

控制第二图像采集装置采集第一目标区域图像，提取第一目标区域图像中橡胶块的图像数据；

基于橡胶块的图像数据确定第一层橡胶块的边缘位置，根据边缘位置确定第一层橡胶块的中心位置。

在本公开的一种实施例中，抓取模块22具体用于：

实时检测机械臂的抓取力度；

若抓取力度超出预设阈值，则调整机械臂的位置并控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域，或者，对机械臂的抓取位置进行调整并控制机械臂按照调整后的抓取位置重新抓取橡胶块。

在本公开的一种实施例中，状态确定模块23具体用于：

响应于第一图像中橡胶块的数量为1，控制机械臂与橡胶块分离，并摆动到第一指定位置，启动输送带进行输送；

响应于第一图像中橡胶块的数量大于1，控制机械臂带动橡胶块脱离输送带，启动报警模块发出预警信号。

在本公开的一种实施例中，橡胶输送分拣控制装置还包括：图像采集模块；

图像采集模块，用于响应于机械臂处于第一指定位置，控制第三图像采集装置对机械臂的抓手进行拍照得到第二图像；

若第二图像中机械臂的抓手处于第一状态，启动输送带输送橡胶块；

若第二图像中机械臂的抓手处于第二状态，保持输送带处于静止状态，启动报警模块发出预警信号。

在本公开的一种实施例中，橡胶输送分拣控制装置还包括：调控模块模块；

调控模块，用于响应于第一目标区域内不存在橡胶块，控制机械臂从第一指定位置移动到第二指定位置；第二指定位置为第二目标区域所对的位置，第二目标区域与第一目标区域对称分布在输送带的两侧。

在本公开的一种实施例中，橡胶输送分拣控制装置还包括：二次分拣模块；

二次分拣模块，用于控制激光扫描装置对输送带上橡胶块的形状和尺寸进行实时检测，根据检测结果对橡胶块进行二次分拣。

参见图4，图4为本公开一实施例提供的电子设备的示意框图。如图4所示的本实施例中的电子设备300可以包括：一个或多个处理器301、一个或多个输入设备302、一个或多个输出设备303及一个或多个存储器304。上述处理器301、输入设备302、输出设备303及存储器304通过通信总线305完成相互间的通信。存储器304用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。处理器301用于执行存储器304存储的程序指令。其中，处理器301被配置用于调用程序指令执行上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块21至23的功能。

应当理解，在本公开实施例中，所称处理器301可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备302可以包括触控板、指纹采集传感器（用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息）、麦克风等，输出设备303可以包括显示器（LCD等）、扬声器等。

该存储器304可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器301 提供指令和数据。存储器304的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器304还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本公开实施例中所描述的处理器301、输入设备302、输出设备303可执行本公开实施例提供的橡胶输送分拣控制方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本公开实施例所描述的电子设备的实现方式，在此不再赘述。

在本公开的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（SecureDigital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及电子设备所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的电子设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本公开实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种橡胶输送分拣控制方法，其特征在于，包括：

确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对所述橡胶块进行抓取；所述第一目标区域为存放橡胶块的区域，所述第一指定位置为所述第一目标区域所对的位置；

控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域；

控制第一图像采集装置对输送带指定区域上的橡胶块进行拍照得到第一图像，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态。

2.如权利要求1所述的橡胶输送分拣控制方法，其特征在于，所述确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，包括：

控制第二图像采集装置采集第一目标区域图像，提取所述第一目标区域图像中橡胶块的图像数据；

基于所述橡胶块的图像数据确定第一层橡胶块的边缘位置，根据所述边缘位置确定第一层橡胶块的中心位置。

3.如权利要求1所述的橡胶输送分拣控制方法，其特征在于，所述控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域，包括：

实时检测机械臂的抓取力度；

若所述抓取力度超出预设阈值，则调整机械臂的位置并控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域，或者，对机械臂的抓取位置进行调整并控制机械臂按照调整后的抓取位置重新抓取橡胶块。

4.如权利要求1所述的橡胶输送分拣控制方法，其特征在于，所述根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态，包括：

响应于第一图像中橡胶块的数量为1，控制机械臂与橡胶块分离，并摆动到第一指定位置，启动输送带进行输送；

响应于第一图像中橡胶块的数量大于1，控制机械臂带动橡胶块脱离输送带，启动报警模块发出预警信号。

5.如权利要求1所述的橡胶输送分拣控制方法，其特征在于，还包括：

响应于机械臂处于第一指定位置，控制第三图像采集装置对机械臂的抓手进行拍照得到第二图像；

若第二图像中机械臂的抓手处于第一状态，启动输送带输送橡胶块；

若第二图像中机械臂的抓手处于第二状态，保持输送带处于静止状态，启动报警模块发出预警信号。

6.如权利要求1所述的橡胶输送分拣控制方法，其特征在于，还包括：

响应于第一目标区域内不存在橡胶块，控制机械臂从第一指定位置移动到第二指定位置；所述第二指定位置为第二目标区域所对的位置，所述第二目标区域与所述第一目标区域对称分布在所述输送带的两侧。

7.如权利要求1所述的橡胶输送分拣控制方法，其特征在于，还包括：

控制激光扫描装置对输送带上橡胶块的形状和尺寸进行实时检测，根据检测结果对所述橡胶块进行二次分拣。

8.一种橡胶输送分拣控制装置，其特征在于，包括：

位置确定模块，用于确定第一目标区域中橡胶块的中心位置，控制机械臂从第一指定位置移动到橡胶块的中心位置对所述橡胶块进行抓取；所述第一目标区域为存放橡胶块的区域，所述第一指定位置为所述第一目标区域所对的位置；

抓取模块，用于控制机械臂将抓取到的橡胶块放置在输送带的指定区域；

状态确定模块，用于控制第一图像采集装置对输送带指定区域上的橡胶块进行拍照得到第一图像，根据第一图像中橡胶块的数量控制机械臂的工作状态。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。