CN118329072A - 一种星敏感器输出补偿方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例公开了一种星敏感器输出补偿方法、装置、存储介质及设备，涉及飞行器姿控技术领域，包括：根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值；根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。本申请通过星模拟器进行试验的方式，能够覆盖整个通路的实时动态响应要求，使得星敏感器能够识别星图并输出测量值，再以最小二乘法得到对准误差，依据该对准误差对星敏感器进行输出补偿，补偿掉对准误差带来的影响，使得输出的目标测量值更接近真实值，降低了偏差，使试验过程真实性更高、试验可行度更强。

Description

一种星敏感器输出补偿方法、装置、存储介质及设备

技术领域

本申请涉及飞行器姿控技术领域，具体涉及一种星敏感器输出补偿方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

目前，星敏感器已成为航天器最为关键的姿态测量敏感器，如果星敏感器的测量数据不准确，将会导致控制系统形成正反馈，卫星将迅速失控甚至解体，给卫星和空间环境带来严重风险。现有技术通过引入星模拟器进行仿真试验，但却无法保证星模拟器与星敏感器镜头准直，对于模拟精度和测量精度能达到角秒级的星模拟器和星敏感器来说，对准误差对最终测量结果产生的影响是不能被忽视的。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种星敏感器输出补偿方法、装置、存储介质及设备，旨在解决现有技术中在引入星模拟器的情况下，由于对准误差而造成的星模拟器的输出测量值存在较大偏差的问题。

为实现上述目的，本申请的实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种星敏感器输出补偿方法，包括以下步骤：

根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；

在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值；

根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；

根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数之前，方法还包括：

根据辨识系统的误差组成，获得特征方程；

根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数，包括：

根据标定四元数、测量值以及特征方程，以最小二乘法获得对准误差四元数。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据标定四元数、测量值以及特征方程，以最小二乘法获得对准误差四元数，包括：

根据特征方程，获得待估计对准误差四元数；

根据标定四元数和测量值，以最小二乘法确定一个待估计对准误差四元数作为对准误差四元数。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值，包括：

根据对准误差四元数对标定四元数进行修正，获得修正四元数；

根据修正四元数，星模拟器生成并显示目标星图；

保持预设姿态，星敏感器对目标星图进行识别，以进行输出补偿，获得目标测量值。

在第一方面的一种可能实现方式中，在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值之前，方法还包括：

保持星敏感器和星模拟器的安装位姿，并使星模拟器的镜头伸入星敏感器的遮光罩中以及星模拟器和星敏感器之间的间隙被完全遮盖，获得预设姿态。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值之后，方法还包括：

判断星敏感器和星模拟器的安装位姿是否发生变化；

在星敏感器和星模拟器的安装位姿发生变化的情况下，更新安装位姿，并返回根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图的步骤。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图，包括：

根据标定四元数，星模拟器生成星图；

将星图通过星模拟器的镜头显示。

第二方面，本申请实施例提供一种星敏感器输出补偿装置，包括：

生成模块，生成模块用于根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；

识别模块，识别模块用于在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值；

获得模块，获得模块用于根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；

补偿模块，补偿模块用于根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，计算机程序被处理器加载执行时，实现如上述第一方面中任一项提供的星敏感器输出补偿方法。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器及存储器，其中，

存储器用于存储计算机程序；

处理器用于加载执行计算机程序，以使电子设备执行如上述第一方面中任一项提供的星敏感器输出补偿方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

本申请实施例提出的一种星敏感器输出补偿方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：星模拟器根据标定四元数，生成并显示星图；在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值；根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。本申请采用引入星模拟器进行试验的方式，能够覆盖整个通路的实时动态响应要求，并且由于在预设姿态下采用了利用星模拟器生成显示星图的方式，使得星敏感器能够识别星图并输出测量值，然后再以最小二乘法得到对准误差，最后依据该对准误差对星敏感器进行输出补偿，补偿掉对准误差带来的影响，使得输出的目标测量值更接近真实值，降低了偏差，并使试验过程真实性更高、试验可行度更强。

附图说明

图1为本申请实施例涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图；

图2为本申请实施例提供的星敏感器输出补偿方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的星敏感器输出补偿方法在一种实施方式下的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的星敏感器输出补偿方法中预设姿态的示意图；

图5为本申请实施例提供的星敏感器输出补偿方法中外层遮光罩连接件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的星敏感器输出补偿装置的模块示意图；

图中标记：101-处理器，102-通信总线，103-网络接口，104-用户接口，105-存储器，1-星模拟器，2-外层遮光罩连接件，3-星敏感器，4-安装支架。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值；根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。

目前，星敏感器已成为航天器最为关键的姿态测量敏感器，由于测量精度高，一般被视为卫星的姿态基准，其等效视场大，抗杂光干扰和抗太阳直射能力越来越强，对高动态环境的适应能力也越来越强，可为系统提供卫星姿态数据，还可以修正陀螺漂移。如果星敏感器的测量数据不准确，将会导致控制系统形成正反馈，卫星将迅速失控甚至解体，给卫星和空间环境带来严重风险。

星敏感器在回路的卫星姿控系统半物理的闭环仿真试验，可对卫星的功能、性能、软件运行时序等指标进行定性和定量验证。姿控分系统中关于星敏感器的测试，一般通过模拟星敏感器线路盒电信号，将对应的星敏感器四元数通过电缆直接发送给星上计算机；或是模拟经星敏感器光学探头的星图数据输出格式，将星图数字信号传送给星敏感器线路盒，进而引入控制分系统进行姿态控制。然而，以上两种方法的测试范围都没有覆盖到星敏感器光学探头，所以衍生出一种采用静态星模拟器的测试方法。

该方法将静态星模拟器安装于星敏感器光学探头上，模拟真正的星图光信号，从而将星敏感器光学探头包含在测试范围内，但该方法存在静态星模拟器与地面测试系统分离的问题，需要通过专业人员手动转动星模拟器探头，导致在试验过程中仅能查看星敏感器在当前时刻固定指向的静态响应是否正确。综上，不论采用哪种方法，都存在着无法覆盖从星敏感器光学探头到线路盒再到星上控制计算机的整个通路的实时动态响应要求的问题。

为了可以全面验证星敏感器从光学探头到控制计算机传输通路的动态响应问题，将动态星模拟器引入了试验。然而，该方法无法保证星模拟器与星敏感器镜头准直的问题，对于模拟精度和测量精度能达到角秒级的星模拟器和星敏感器来说，对准误差对最终测量结果产生的影响是不能被忽视的问题。

为此，本申请提供一种解决方案，采用引入星模拟器进行试验的方式，能够覆盖整个通路的实时动态响应要求，并且由于在预设姿态下采用了利用星模拟器生成显示星图的方式，使得星敏感器能够识别星图并输出测量值，然后再以最小二乘法得到对准误差，最后依据该对准误差对星敏感器进行输出补偿，补偿掉对准误差带来的影响，使得输出的目标测量值更接近真实值，降低了偏差，并使试验过程真实性更高、试验可行度更强。

参照附图1，附图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图，该电子设备可以包括：处理器101，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线102、用户接口104，网络接口103，存储器105。其中，通信总线102用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口104可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口104还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口103可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器105可选的可以是独立于前述处理器101的存储装置，存储器105可能是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可能是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器；处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器等，还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本领域技术人员可以理解，附图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如附图1所示，作为一种存储介质的存储器105中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及星敏感器输出补偿装置。

在附图1所示的电子设备中，网络接口103主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口104主要用于与用户进行数据交互；本申请中的处理器101、存储器105可以设置在电子设备中，电子设备通过处理器101调用存储器105中存储的星敏感器输出补偿装置，并执行本申请实施例提供的星敏感器输出补偿方法。

参照附图2，基于前述实施例的硬件设备，本申请的实施例提供一种星敏感器输出补偿方法，包括以下步骤：

S10：根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图。

在具体实施过程中，星模拟器是在地面上模拟真实星空的一种设备，它为星敏感器提供在无穷远处的星空图像，以便对星敏感器的成像、星图识别、星跟踪等进行功能测试。开启动态星模拟器，设置一组标定四元数，如：[0.5 0.5 0.5 0.5]^T，星模拟器将其转化为对应星图并显示。具体来说：根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图，包括：

根据标定四元数，星模拟器生成星图；

将星图通过星模拟器的镜头显示。

将标定四元数提供给星模拟器，让星模拟器通过内部程序将标定四元数转化为相应的星图，并通过镜头将星图显示出来。

S20：在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值。

在具体实施过程中，星敏感器是卫星导航和定位系统中的关键组成部分，通过测量恒星的位置来确定卫星的方向，在卫星任务中扮演着至关重要的角色，确保卫星能够准确执行任务。打开星敏感器，让其对星模拟器输出的星图进行识别测量，然后收集星敏感器的输出值，可按列向量排列，得到一组4n×1的列向量。另外，由于标定值为四元数形式，所以需将标定值用四元数左乘矩阵表示，即将4n×1的标定列向量转化成一个4n×4的标定矩阵H。

需要说明的是，预设姿态是提前确定的，在测定过程中位姿将不再改变，预设姿态确定的方式如下：在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值之前，方法还包括：

保持星敏感器和星模拟器的安装位姿，并使星模拟器的镜头伸入星敏感器的遮光罩中以及星模拟器和星敏感器之间的间隙被完全遮盖，获得预设姿态。

在具体实施过程中，如附图4所示，将星敏感器3与动态星模拟器1通过安装支架4固定放置在光学平面上，要求星模拟器镜头伸入进星敏感器的遮光罩中，以及外层遮光罩连接件2完全遮盖住二者之间的缝隙，外层遮光罩连接件2的结构如附图5所示，左边套筒式的结构用于配合星模拟器1的镜头，右边盘状结构用于配合星敏感器3的遮光罩，安装完毕后，保证星敏感器3与星模拟器1位置和相对位姿不再改变，即为预设姿态。

S30：根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数。

在具体实施过程中，已知标定四元数q与星敏感器的一组测量值q_meas，所以然后根据一般最小二乘法原理可计算出星敏感器与星模拟器对准误差四元数Δq。因为星模拟器和星敏感器组成的辨识系统中含有对准误差和噪声，所以可将该系统特征方程定义为：

其中，z(k)为系统输出量的第k次观测值，y(k)为系统输出量的第k次真值，u(k)为系统的第k个输入值，v(k)是均值为零的随机噪声。即根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数之前，方法还包括：

根据辨识系统的误差组成，获得特征方程；

根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数，包括：

根据标定四元数、测量值以及特征方程，以最小二乘法获得对准误差四元数。

具体来说，根据标定四元数、测量值以及特征方程，以最小二乘法获得对准误差四元数，包括：

根据特征方程，获得待估计对准误差四元数；

根据标定四元数和测量值，以最小二乘法确定一个待估计对准误差四元数作为对准误差四元数。

在具体实施过程中，现定义：

h(k)＝[-y(k-1),-y(k-2),…,-y(k-n),u(k-1),u(k-2),…,u(k-n)]

θ＝[a₁,a₂,…,a_n,b₁,b₂,…,b_n]^T

那么特征方程可用z(k)＝h(k)θ+v(k)表示，其中θ表示待估参数，即需要估计的对准误差四元数Δq。假设星敏感器测量得到m组数据，那么k＝1,2,…,m，定义：

θ＝[a₁ … a_n b₁ … b_n]^T＝Δq

V_m＝[v(1) v(2) … v(m)]^T

于是系统特征方程为Z_m＝H_mθ+V_m。现在需要寻找一个θ的估计值使得各次测量值Z_m与由确定的测量估计值H_mZ之差的平方和最小，即求的最小值。在上式的基础上通过偏导化简可得到所以即可计算出对准误差Δq。

S40：根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。

在具体实施过程中，标定出对准误差后，在接下来的试验中，不改变星模拟器与星敏感器的相对位姿，然后根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，从而输出补偿掉对准误差后的精确测量值。具体来说：根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值，包括：

根据对准误差四元数对标定四元数进行修正，获得修正四元数；

根据修正四元数，星模拟器生成并显示目标星图；

保持预设姿态，星敏感器对目标星图进行识别，以进行输出补偿，获得目标测量值。

在具体实施过程中，处理标定数据时，将对准误差四元数带入到星模拟器系统中，定义其以系数的形式，对上位机提供给星模拟器的四元数进行修正，使得星模拟器显示修正后的四元数对应的星图，即目标星图，进而使得星敏感器输出补偿掉对准误差后的精确测量值，即目标测量值。

在一种实施例中，根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值之后，方法还包括：

判断星敏感器和星模拟器的安装位姿是否发生变化；

在星敏感器和星模拟器的安装位姿发生变化的情况下，更新安装位姿，并返回根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图的步骤。

在具体实施过程中，在后续实验中，如果星模拟器与星敏感器的相对安装位姿发生变化，则需要更新安装位姿并返回根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图的步骤，同时重新以更新后的安装位姿确定新的预设姿态，然后计算出新的对准误差四元数用于输出补偿。

本实施例中，采用引入星模拟器进行试验的方式，能够覆盖整个通路的实时动态响应要求，并且由于在预设姿态下采用了利用星模拟器生成显示星图的方式，使得星敏感器能够识别星图并输出测量值，然后再以最小二乘法得到对准误差，最后依据该对准误差对星敏感器进行输出补偿，补偿掉对准误差带来的影响，使得输出的目标测量值更接近真实值，降低了偏差，并使试验过程真实性更高、试验可行度更强。

参照附图3，在如附图3所示的实施方式下，对本申请做进一步说明：

首先进行组件固定，以使星模拟器与星模拟器保持在预设姿态下进行测试；

将标定四元数发送给开启的星模拟器，星模拟器通过镜头向星敏感器显示对应的星图；

其次，开启星敏感器读数，输出星敏感器的测量数据；

如果位姿没发生变化，进行一次补偿后的输出测量数据都是补偿了误差的，判断输出的测量数据是否为补偿了误差的数据，实则也就是判断位姿有没有变化；

如果位姿发生变化，测量数据没有补偿误差，则结合标定四元数进行最小二乘拟合，得到对准误差，然后利用对准误差回到开启的星模拟器进行补偿；

如果位姿没有发生变化，测量数据是进行了误差补偿的，则可直接结束，或者根据持续监测输出的测量数据的情况，进行及时地补偿。

参照附图6，基于与前述实施例中同样的发明构思，本申请实施例还提供一种星敏感器输出补偿装置，包括：

生成模块，生成模块用于根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；

识别模块，识别模块用于在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值；

获得模块，获得模块用于根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；

补偿模块，补偿模块用于根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。

本领域技术人员应当理解，实施例中的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际应用时可以全部或部分集成到一个或多个实际载体上，且这些模块可以全部以软件通过处理单元调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，或是以软件、硬件结合的形式实现，需要说明的是，本实施例中星敏感器输出补偿装置中各模块是与前述实施例中的星敏感器输出补偿方法中的各步骤一一对应，因此，本实施例的具体实施方式可参照前述星敏感器输出补偿方法的实施方式，这里不再赘述。

基于与前述实施例中同样的发明构思，本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，计算机程序被处理器加载执行时，实现如本申请实施例提供的星敏感器输出补偿方法。

基于与前述实施例中同样的发明构思，本申请的实施例还提供一种电子设备，包括处理器及存储器，其中，

存储器用于存储计算机程序；

处理器用于加载执行计算机程序，以使电子设备执行如本申请实施例提供的星敏感器输出补偿方法。

在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。计算机可以是包括智能终端和服务器在内的各种计算设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台多媒体终端设备(可以是手机，计算机，电视接收机，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

综上，本申请提供的一种星敏感器输出补偿方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；在预设姿态下，星敏感器对星图进行识别，获得星敏感器的测量值；根据标定四元数和测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；根据对准误差四元数对星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。本申请采用引入星模拟器进行试验的方式，能够覆盖整个通路的实时动态响应要求，并且由于在预设姿态下采用了利用星模拟器生成显示星图的方式，使得星敏感器能够识别星图并输出测量值，然后再以最小二乘法得到对准误差，最后依据该对准误差对星敏感器进行输出补偿，补偿掉对准误差带来的影响，使得输出的目标测量值更接近真实值，降低了偏差，并使试验过程真实性更高、试验可行度更强。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种星敏感器输出补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；

在预设姿态下，星敏感器对所述星图进行识别，获得所述星敏感器的测量值；

根据所述标定四元数和所述测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；

根据所述对准误差四元数对所述星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。

2.根据权利要求1所述的星敏感器输出补偿方法，其特征在于，所述根据所述标定四元数和所述测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数之前，所述方法还包括：

根据辨识系统的误差组成，获得特征方程；

所述根据所述标定四元数和所述测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数，包括：

根据所述标定四元数、所述测量值以及所述特征方程，以最小二乘法获得对准误差四元数。

3.根据权利要求2所述的星敏感器输出补偿方法，其特征在于，所述根据所述标定四元数、所述测量值以及所述特征方程，以最小二乘法获得对准误差四元数，包括：

根据所述特征方程，获得待估计对准误差四元数；

根据所述标定四元数和所述测量值，以最小二乘法确定一个所述待估计对准误差四元数作为对准误差四元数。

4.根据权利要求1所述的星敏感器输出补偿方法，其特征在于，所述根据所述对准误差四元数对所述星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值，包括：

根据所述对准误差四元数对所述标定四元数进行修正，获得修正四元数；

所述根据所述修正四元数，星模拟器生成并显示目标星图；

保持所述预设姿态，所述星敏感器对所述目标星图进行识别，以进行输出补偿，获得目标测量值。

5.根据权利要求1所述的星敏感器输出补偿方法，其特征在于，所述在预设姿态下，星敏感器对所述星图进行识别，获得所述星敏感器的测量值之前，所述方法还包括：

保持所述星敏感器和所述星模拟器的安装位姿，并使所述星模拟器的镜头伸入所述星敏感器的遮光罩中以及所述星模拟器和所述星敏感器之间的间隙被完全遮盖，获得所述预设姿态。

6.根据权利要求5所述的星敏感器输出补偿方法，其特征在于，所述根据所述对准误差四元数对所述星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值之后，所述方法还包括：

判断所述星敏感器和所述星模拟器的安装位姿是否发生变化；

在所述星敏感器和所述星模拟器的安装位姿发生变化的情况下，更新所述安装位姿，并返回所述根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图的步骤。

7.根据权利要求1所述的星敏感器输出补偿方法，其特征在于，所述根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图，包括：

根据标定四元数，星模拟器生成星图；

将所述星图通过所述星模拟器的镜头显示。

8.一种星敏感器输出补偿装置，其特征在于，包括：

生成模块，所述生成模块用于根据标定四元数，星模拟器生成并显示星图；

识别模块，所述识别模块用于在预设姿态下，星敏感器对所述星图进行识别，获得所述星敏感器的测量值；

获得模块，所述获得模块用于根据所述标定四元数和所述测量值，以最小二乘法获得对准误差四元数；

补偿模块，所述补偿模块用于根据所述对准误差四元数对所述星敏感器进行输出补偿，获得目标测量值。

9.一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的星敏感器输出补偿方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器，其中，

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的星敏感器输出补偿方法。