CN118322768A - 车辆悬架调节方法、装置、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆悬架调节方法、装置、设备及计算机存储介质，所述方法包括：获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。由此可以精准地确定目标车辆当前行驶路段实际的颠簸状况，进而根据颠簸状况来实时调节目标车辆的悬架高度，有助于安全舒适驾驶。

Description

车辆悬架调节方法、装置、设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆悬架调节方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

悬架是车辆的车架与车桥(或车轮)之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证车辆能平顺地行驶。

在实际应用中，车辆在行驶过程中经常面临颠簸路况，这不仅影响用户驾驶或乘坐的舒适度，还可能对车辆的悬架系统造成损伤。因此，亟需一种能够精准检测颠簸路况并根据实际路况实时调节悬架高度的方法。

发明内容

本申请提供了一种车辆悬架调节方法、装置、设备及计算机存储介质，以实现一种能够精准检测颠簸路况并根据实际路况实时调节悬架高度的方法，以保证安全舒适驾驶。

第一方面，本申请提供了一种车辆悬架调节方法，所述方法包括：

获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

在一可能的实施方式中，所述利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，包括：

针对每项所述车辆行驶参数，根据对应的隶属度函数将所述车辆行驶参数在其论域内进行模糊化，得到所述车辆行驶参数对于其每个模糊集的隶属度；

根据每项所述车辆行驶参数各自对应的所述隶属度，确定所述行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，所述模糊规则包括车辆行驶参数所属模糊集与路段颠簸状况之间的条件关系；

根据所述行驶参数组合对每条所述模糊规则的满足度，确定所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在一可能的实施方式中，所述根据每项所述车辆行驶参数各自对应的所述隶属度，确定所述行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，包括：

确定每条所述模糊规则各自对应的推理方法；

针对每条所述模糊规则，根据其对应的推理方法，对所述模糊规则中包含的车辆行驶参数所属模糊集对应的所述隶属度进行计算，得到所述行驶参数组合对所述模糊规则的满足度。

在一可能的实施方式中，所述根据所述行驶参数组合对每条所述模糊规则的满足度，确定所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，包括：

确定满足度最高的模糊规则；

将所述满足度最高的模糊规则中所包含的路段颠簸状况确定为所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在一可能的实施方式中，所述根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略，包括：

在所述目标车辆的当前行驶路段颠簸的情况下，将预设的第一车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第一车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第一组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段可能颠簸的情况下，将预设的第二车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第二车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第二组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段不颠簸的情况下，将预设的第三车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第三车辆悬架调节策略用于指示保持车辆悬架处于当前状态不变。

在一可能的实施方式中，所述获取目标车辆当前的行驶参数组合，包括：

获取目标车辆在当前时间窗口内的多个行驶参数组合，所述当前时间窗口以当前时刻为截止时刻；

对所述多个行驶参数组合中相同类型的车辆行驶参数进行滤波处理，得到所述目标车辆当前的行驶参数组合。

第二方面，本申请提供了一种车辆悬架调节装置，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

模糊推理模块，用于利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

策略确定模块，用于根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

悬架调节模块，用于按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

在一可能的实施方式中，所述模糊推理模块包括：

模糊化单元，用于针对每项所述车辆行驶参数，根据对应的隶属度函数将所述车辆行驶参数在其论域内进行模糊化，得到所述车辆行驶参数对于其每个模糊集的隶属度；

推理单元，用于根据每项所述车辆行驶参数各自对应的所述隶属度，确定所述行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，所述模糊规则包括车辆行驶参数所属模糊集与路段颠簸状况之间的条件关系；

去模糊化单元，用于根据所述行驶参数组合对每条所述模糊规则的满足度，确定所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在一可能的实施方式中，所述推理单元，具体用于：

确定每条所述模糊规则各自对应的推理方法；

针对每条所述模糊规则，根据其对应的推理方法，对所述模糊规则中包含的车辆行驶参数所属模糊集对应的所述隶属度进行计算，得到所述行驶参数组合对所述模糊规则的满足度。

在一可能的实施方式中，所述去模糊化单元，具体用于：

确定满足度最高的模糊规则；

将所述满足度最高的模糊规则中所包含的路段颠簸状况确定为所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在一可能的实施方式中，所述策略确定模块，具体用于：

在所述目标车辆的当前行驶路段颠簸的情况下，将预设的第一车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第一车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第一组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段可能颠簸的情况下，将预设的第二车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第二车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第二组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段不颠簸的情况下，将预设的第三车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第三车辆悬架调节策略用于指示保持车辆悬架处于当前状态不变。

在一可能的实施方式中，所述参数获取模块，具体用于：

获取目标车辆在当前时间窗口内的多个行驶参数组合，所述当前时间窗口以当前时刻为截止时刻；

对所述多个行驶参数组合中相同类型的车辆行驶参数进行滤波处理，得到所述目标车辆当前的行驶参数组合。

第三方面，本申请提供了一种设备，包括：至少一个通信接口；与所述至少一个通信接口相连接的至少一个总线；与所述至少一个总线相连接的至少一个处理器；与所述至少一个总线相连接的至少一个存储器，其中，所述处理器被配置为：

获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

第四方面，本申请提供了一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行第一方面中任一项所述的车辆悬架调节方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的该方法，通过获取目标车辆当前的行驶参数组合，利用行驶参数组合进行模糊推理，得到目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，一方面由于综合考虑多项实时车辆行驶参数来判断车辆当前行驶路段的颠簸路况，从而有助于提高判断结果的准确性和可靠性，另一方面由于采用模糊推理逻辑来判断目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，能够避免传统方法中的阈值设定问题，从而能够更好地适应不同的路况和行驶状态，具有较强的适用性。通过根据目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略，按照目标车辆悬架调节策略调节目标车辆的悬架高度，实现了根据目标车辆当前行驶路段实际的颠簸状况来实时调节目标车辆的悬架高度，有助于安全舒适驾驶。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请实施例提供的一种车辆悬架调节方法的实施例流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种车辆悬架调节方法的实施例流程图；

图3为车身倾斜角度的变化量对各模糊集合的隶属度函数；

图4为本申请实施例提供的一种车辆悬架调节装置的实施例框图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

本申请提供了一种车辆悬架调节方法、装置、设备及计算机存储介质，能实现精准检测目标车辆当前行驶路段的颠簸路况并根据实际路况实时调节悬架高度，有助于安全舒适驾驶。

图1为本申请实施例提供的一种车辆悬架调节方法的实施例流程图，该流程应用于设备，例如车辆控制器。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101、获取目标车辆当前的行驶参数组合，该行驶参数组合包括多项车辆行驶参数。

在一实施例中，上述行驶参数组合中包括但不限于以下车辆行驶参数：车身倾斜角度变化量Δθ、车身角速度变化量Δω、车速变化量Δv，以及车身高度变化量Δh等。其中，车身高度变化量Δh是指车辆底盘的离地高度。

在应用中，可以通过陀螺仪采集上述车身倾斜角度变化量Δθ，通过加速度计采集上述车身角速度变化量Δω，通过车速传感器采集上述车速变化量Δv，通过车身高度传感器采集上述车身高度变化量Δh。

本申请实施例的执行主体在目标车辆行驶过程中，实时获取目标车辆的行驶参数组合，每获取到一次目标车辆当前的行驶参数组合，则执行本申请实施例提供的方法确定目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，进而根据目标车辆当前行驶路段的颠簸状况调节目标车辆的悬架高度，以此实现在车辆行驶过程中，根据实际路况实时调节车辆的悬架高度。

在一实施例中，由于在数据采集过程中，由于传感器本身的误差或者外部环境的干扰，导致采集到的数据往往包含噪声。为了去除这些噪声，采用以下方式获取目标车辆当前的行驶参数组合：获取目标车辆在当前时间窗口内的多个行驶参数组合，当前时间窗口以当前时刻为截止时刻，对多个行驶参数组合中相同类型的车辆行驶参数进行滤波处理，得到目标车辆当前的行驶参数组合。

其中可选的，采取平均滤波方法，即取当前时间窗口内连续采集的若干个数据的平均值作为当前时刻的滤波结果。例如，设定时间窗口大小为5毫秒，则每经过1毫秒，对最近5毫秒内连续采集的若干个车身倾斜角度变化量Δθ进行平均值计算，将计算得到的平均值确定为目标车辆当前的车身倾斜角度变化量Δθ，并逐步移动时间窗口。

通过步骤101的描述可以看出，本申请实施例的技术方案中综合考虑多项实时车辆行驶参数来判断车辆当前行驶路段的颠簸路况，如此有助于提高判断结果的准确性和可靠性。

步骤102、利用上述行驶参数组合进行模糊推理，得到目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在经典二值逻辑中，通常以0表示“假”，以1表示“真”，一个命题非真即假。而在模糊推理逻辑中，一个命题不再非真即假，它可以被认为是“部分的真”，取消了二值之间非此即彼的对立，用隶属度表示二值间的过度状态。举个简单的例子，“身高178厘米是高个子”这句话无论认为是真还是否，其实都是不准确的，而在模糊推理逻辑中，可以认为身高178厘米对“高个子”这一模糊集合的隶属度为0.7。其中，隶属度表示程度，它的值越大，表明身高178厘米属于属于“高个子”这一模糊集合的程度越高，反之则表明身高178厘米属于“高个子”这一模糊集合的程度越低。由此可见，模糊推理逻辑适用于考虑推理一些类似于“远近”、“快慢”、“大小”等具有模糊概念的问题。

而上述车身倾斜角度变化量Δθ、车身角速度变化量Δω、车速变化量Δv，以及车身高度变化量Δh等车辆行驶参数的大小界定就属于模糊概念。基于此，本申请实施例的技术方案利用模糊推理逻辑对目标车辆当前的行驶参数组合进行推理，以判断目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

本申请实施例的技术方案通过利用模糊推理逻辑对目标车辆当前的行驶参数组合进行推理，以判断目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，能够避免传统方法中的阈值设定问题，从而能够更好地适应不同的路况和行驶状态，具有较强的适用性。

至于步骤102的具体实现，请参见下文图2所示流程中的详细描述，这里先不详述。

步骤103、根据目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略。

步骤104、按照目标车辆悬架调节策略调节目标车辆的悬架高度。

通过步骤103和步骤104的描述可以看出，本申请实施例的技术方案能够实现根据目标车辆当前行驶路段实际的颠簸状况来调节目标车辆的悬架高度，从而有助于安全舒适驾驶。

在一实施例中，上述颠簸状况包括三种情况：不颠簸、颠簸、可能颠簸。

其中，在目标车辆的当前行驶路段不颠簸的情况下，将预设的第三车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，第三车辆悬架调节策略用于指示保持车辆悬架处于当前状态不变。

在目标车辆的当前行驶路段颠簸的情况下，将预设的第一车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，第一车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第一组调节系数对行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量。例如，第一车辆悬架调节策略如下述公式(一)所示：

Δd＝k1*Δθ+k2*Δω+k3*Δv+k4*Δh公式(一)

上述公式(一)中，Δd表示目标悬架调节量，k1、k2、k3以及k4为上述第一组调节系数。

在目标车辆的当前行驶路段可能颠簸的情况下，将预设的第二车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，第二车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第二组调节系数对行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量。例如，第二车辆悬架调节策略如下述公式(二)所示：

Δd＝k5*Δθ+k6*Δω+k7*Δv+k8*Δh公式(二)

上述公式(二)中，Δd表示目标悬架调节量，k5、k6、k7以及k8为上述第二组调节系数。

本领域技术人员可以理解的是，上述所描述的第一组调节系数和第二组调节系数并不完全相同。

另外，在这里补充说明一点：车身倾斜角度变化量可能与车身高度变化量及车速变化量存在相互作用。当车辆在崎岖路面上高速行驶时，较大的车身倾斜可能导致轮胎接地面积的减少，从而影响抓地力和操控稳定性，同时，较高的车速会加剧这种影响。因此在这种情况下，k1(或者k5)、k3(或者k7)和k4(或者k8)的权重可能都需要调高，以加大悬架对车身姿态的补偿力度。

类似的，车身角速度变化量与车身倾斜也有紧密关系，尤其是在转弯过程中，车身侧倾会导致重心转移，影响车辆稳定性和乘坐舒适性。这时，k2(或者k6)的权重可能需要根据车辆的转弯特性以及与车身倾斜的关系适当调整。

类似的，车速变化量不仅直接影响车辆的行驶阻力和气动升力，还会影响悬架在不同车速下对路面冲击的响应效果，同时车辆高速行驶时，悬架可能需要更硬朗以保持良好的操纵稳定性，因此k3(或者k7)的权重可能会随车速提高而增加。

基于此，在实际应用中，本领域技术人员可以根据经验或者实验总结设置多组第一组调节系数和第二组调节系数，每一组调节系数关联设置不同的车辆行驶参数范围，如此，可以进一步根据实际的车辆行驶参数匹配出更为精准的调节系数，实现更为精准地调节车辆悬架高度，更加有助于安全舒适驾驶。

本申请实施例提供的该方法，通过获取目标车辆当前的行驶参数组合，利用行驶参数组合进行模糊推理，得到目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，一方面由于综合考虑多项实时车辆行驶参数来判断车辆当前行驶路段的颠簸路况，从而有助于提高判断结果的准确性和可靠性，另一方面由于采用模糊推理逻辑来判断目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，能够避免传统方法中的阈值设定问题，从而能够更好地适应不同的路况和行驶状态，具有较强的适用性。通过根据目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略，按照目标车辆悬架调节策略调节目标车辆的悬架高度，实现了根据目标车辆当前行驶路段实际的颠簸状况来实现调节目标车辆的悬架高度，有助于安全舒适驾驶。

图2为本申请实施例提供的另一种车辆悬架调节方法的实施例流程图。图2所示流程在图1所示流程的基础上，着重描述利用目标车辆当前的行驶参数组合进行模糊推理，得到目标车辆当前行驶路段的颠簸状况的具体实现过程。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201、获取目标车辆当前的行驶参数组合，该行驶参数组合包括多项车辆行驶参数。

步骤201的具体实现可参见上述图1所示流程中步骤101的详细描述，这里不再赘述。

步骤202、针对每项车辆行驶参数，根据对应的隶属度函数将车辆行驶参数在其论域内进行模糊化，得到车辆行驶参数对于其每个模糊集的隶属度。

步骤203、根据每项车辆行驶参数各自对应的隶属度，确定行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，模糊规则包括车辆行驶参数所属模糊集与路段颠簸状况之间的逻辑关系。

步骤204、根据行驶参数组合对每条模糊规则的满足度，确定目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

为便于理解，以下对步骤202至步骤204进行统一说明：

总的来说，模糊推理的计算过程分为四个步骤：构建模糊规则库、对输入变量进行模糊化、模糊推理以及去模糊化。

其中，模糊规则用于根据输入变量来推断输出，一条模糊规则包括一组因果推理的逻辑关系，通常由用户根据经验制定。在本申请实施例的技术方案中，目标车辆当前的车辆行驶参数为输入变量，可看做“因”，目标车辆当前行驶路段的颠簸状况为输出，可看做“果”。也就是说，本申请实施例的技术方案中，利用目标车辆当前的车辆行驶参数来推断目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在对模糊规则进行举例说明之前，首先说明在本申请实施例的技术方案中，针对每项车辆行驶参数，分别定义三个模糊集合，该三个模糊集合的模糊标记分别为大、中、小，对应的物理意义分别是变化量大、变化量中等、变化量小，例如，车身倾斜角度的变化量大、车身倾斜角度的变化量中等、车身倾斜角度的变化量小。本领域技术人员可以理解的是，这些变化量的大小本身就属于模糊概念。

同时，针对每项车辆行驶参数，在其论域内定义车辆行驶参数对各模糊集合的隶属度函数。例如，参见图3，为车身倾斜角度的变化量对各模糊集合的隶属度函数。在图3的示例中，a至f的值由用户根据经验设置。

至于车身角速度的变化量对各模糊集合的隶属度函数、车速的变化量对各模糊集合的隶属度函数，以及车身高度的变化量对各模糊集合的隶属度函数不再一一示例。

上述模糊集合在模糊规则中被使用。举例来说，预先构建以下四条模糊规则：

规则1：如果车身倾斜角度变化量Δθ为大(指车身倾斜角度的变化量大，以下同理)，且车身角速度变化量Δω为大，且车速变化量Δv为大，且车身高度变化量Δh为大，则车辆处于强烈颠簸路况；

规则2：如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为中或大，且车速变化量Δv为中或大，且车身高度变化量Δh为中或大，则车辆很可能处于颠簸路况；

规则3：如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为小或中，且车速变化量Δv为小或中，且车身高度变化量Δh为小或中，则车辆可能处于颠簸路况；

规则4：如果车身倾斜角度变化量Δθ为小，且车身角速度变化量Δω为小，且车速变化量Δv为小，且车身高度变化量Δh为小，则车辆不处于颠簸路况。

下一步，对输入变量进行模糊化。

对输入变量进行模糊化是根据隶属度函数从具体的输入得到对模糊集合隶属度的过程。

在本申请实施例的技术方案中，如步骤202所描述的，针对每项车辆行驶参数，根据对应的隶属度函数将车辆行驶参数在其论域内进行模糊化，得到车辆行驶参数对于其每个模糊集的隶属度。例如，将步骤201中获取到的车身倾斜角度变化量Δθ分别代入图3所示例的三个隶属度函数，得到下述表1所示例的车身倾斜角度变化量Δθ对于其每个模糊集合的隶属度：

表1

模糊标记	隶属度
		大	M_θ1
中	M_θ2
		小	M_θ3

同理，将步骤201中获取到的车身角速度变化量Δω分别代入预设的车身角速度变化量对各模糊集合的隶属度函数，得到下述表2所示例的车身角速度变化量Δω对于其每个模糊集合的隶属度：

表2

模糊标记	隶属度
		大	M_ω1
中	M_ω2
		小	M_ω3

同理，将步骤201中获取到的车速变化量Δv分别代入预设的车速变化量对各模糊集合的隶属度函数，得到下述表3所示例的车速变化量Δv对于其每个模糊集合的隶属度：

表3

模糊标记	隶属度
		大	M_v1
中	M_v2
		小	M_v3

同理，将步骤201中获取到的车身高度变化量Δh分别代入预设的车身高度变化量对各模糊集合的隶属度函数，得到下述表4所示例的车身高度变化量Δh对于其每个模糊集合的隶属度：

表4

模糊标记	隶属度
		大	M_h1
中	M_h2
		小	M_h3

下一步，模糊推理。

模糊推理是从模糊规则和输入对相关模糊集的隶属度得到模糊结论的过程。需要说明的是，这里得到的是模糊结论，与精准结论不同的是：精准结论是要么是，要不不是，而模糊结论是一定程度上是，一定程度上不是。在本申请实施例的技术方案中，模糊结论为目标车辆当前的行驶参数组合对每条模糊规则的满足度。也即，参见步骤203所描述的，根据每项车辆行驶参数各自对应的隶属度，确定行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度。

具体的，根据每项车辆行驶参数各自对应的隶属度，确定行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度的具体实现包括：确定每条模糊规则各自对应的推理方法，针对每条模糊规则，根据其对应的推理方法，对模糊规则中包含的车辆行驶参数所属模糊集对应的隶属度进行计算，得到目标车辆当前的行驶参数组合对模糊规则的满足度。

其中，不同的模糊规则各自对应的推理方法可以不同，也可以相同。在应用中，用户在构建模糊规则时即为每条模糊规则定义了推理方法。

在一实施例中，上述规则1对应的推理方法为“取最小值法”。也就是说，将目标车辆当前的行驶参数组合中的每一项车辆行驶参数对于“大”模糊集的隶属度中的最小值确定为目标车辆当前的行驶参数组合对规则1的满足度。

例如，将M_θ₁、M_ω₁、M_v₁、M_h₁中的最小值确定为目标车辆当前的行驶参数组合对规则1的满足度。

在一实施例中，上述规则2对应的推理方法为“大大取小，中中取大，两者取小”。也就是说，先取规则2中对于“大”模糊集的隶属度中的最小值(记为s1)，以及取规则2中对于“中”模糊集的隶属度中的最大值(记为s2)，然后将s1和s2中的较小者确定为目标车辆当前的行驶参数组合对规则2的满足度。

需要说明的是，上述规则2的条件中包括“或”的关系，因此需要分别计算每种情况下的满足度，然后取其中的最大值作为规则2的满足度。

例如，上述规则2包括以下七种情况：

情况一、如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为中，则车辆很可能处于颠簸路况；

情况二、如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为大，则车辆很可能处于颠簸路况；

情况三、如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为大，且车身高度变化量Δh为中，则车辆很可能处于颠簸路况；

情况四、如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为大，且车身高度变化量Δh为大，则车辆很可能处于颠簸路况；

情况五、如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为大，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为中，则车辆很可能处于颠簸路况；

情况六、如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为大，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为大，则车辆很可能处于颠簸路况；

情况七、如果车身倾斜角度变化量Δθ为大，且车身角速度变化量Δω为大，且车速变化量Δv为大，且车身高度变化量Δh为中，则车辆很可能处于颠簸路况。

那么对于上述每一种情况，根据“大大取小，中中取大，两者取小”的推理方法计算出满足度，然后将计算出的七个满足度中的最大值作为规则2的满足度。

以上述第一种情况举例来说，取M_ω₂、M_v₂、M_h₂中的最大值记为s2，取M_θ₁记为s1(只有一个对于“大”模糊集的隶属度，无需再做比较)，然后将s1和s2中的较小者确定为目标车辆当前的行驶参数组合对上述第一种情况的满足度。

再以上述第二种情况举例来说，取M_ω₂、M_v₂中的最大值记为s2，取M_θ₁、M_h₁中的最小值记为s1，然后将s1和s2中的较小者确定为目标车辆当前的行驶参数组合对上述第二种情况的满足度。

其他五种情况以此类推，这里不再赘述。

在一实施例中，上述规则3对应的推理方法为“中中取小，小小取大，两者取大”。也就是说，先取规则3中对于“中”模糊集的隶属度中的最小值(记为s3)，以及取规则3中对于“小”模糊集的隶属度中的最大值(记为s4)，然后将s3和s4中的较大者确定为目标车辆当前的行驶参数组合对规则3的满足度。

需要说明的是，与上述规则2类似，规则3的条件中也包括“或”的关系，因此需要分别计算每种情况下的满足度，然后取其中的最大值作为规则3的满足度。

例如，上述规则3包括以下八种情况：

情况一、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为小，且车速变化量Δv为小，且车身高度变化量Δh为小，则车辆可能处于颠簸路况；

情况二、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为小，且车速变化量Δv为小，且车身高度变化量Δh为中，则车辆可能处于颠簸路况；

情况三、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为小，且车身高度变化量Δh为小，则车辆可能处于颠簸路况；

情况四、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为小，且车身高度变化量Δh为中，则车辆可能处于颠簸路况；

情况五、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为小，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为小，则车辆可能处于颠簸路况；

情况六、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为小，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为中，则车辆很可能处于颠簸路况；

情况七、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为小，则车辆可能处于颠簸路况；

情况八、如果车身倾斜角度变化量Δθ为中，且车身角速度变化量Δω为中，且车速变化量Δv为中，且车身高度变化量Δh为中，则车辆可能处于颠簸路况。

那么对于上述每一种情况，根据“中中取小，小小取大，两者取大”的推理方法计算出满足度，然后将计算出的八个满足度中的最大值作为规则3的满足度。

以上述第一种情况举例来说，取M_ω₃、M_v₃、M_h₃中的最大值记为s4，取M_θ₂记为s3(只有一个对于“中”模糊集的隶属度，无需再做比较)，然后将s3和s4中的较大者确定为目标车辆当前的行驶参数组合对上述第一种情况的满足度。

再以上述第二种情况举例来说，取M_θ₂、M_h₂中的最小值记为s3，取M_ω₃、M_v₃中的最大值记为s4，然后将s3和s4中的较大者确定为目标车辆当前的行驶参数组合对上述第二种情况的满足度。

再以上述第八种情况举例来说，取M_θ₂、M_ω₂、M_v₂、M_h₂中的最小值确定为目标车辆当前的行驶参数组合对上述第八种情况的满足度。

其他五种情况以此类推，这里不再赘述。

在一实施例中，上述规则4对应的推理方法为“取最小值法”。也就是说，将目标车辆当前的行驶参数组合中的每一项车辆行驶参数对于“小”模糊集的隶属度中的最小值确定为目标车辆当前的行驶参数组合对规则4的满足度。

例如，将M_θ₄、M_ω₄、M_v₄、M_h₄中的最小值确定为目标车辆当前的行驶参数组合对规则4的满足度。

最后，去模糊化。

去模糊化是将模糊结论转化为具体的、精确的输出的过程。通过以上描述可知，在本申请实施例的技术方案中，输出是目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。参见步骤204所描述的，根据行驶参数组合对每条模糊规则的满足度，确定目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在一实施例中，根据行驶参数组合对每条模糊规则的满足度，确定目标车辆当前行驶路段的颠簸状况的具体实现包括：确定满足度最高的模糊规则，将满足度最高的模糊规则中所包含的路段颠簸状况确定为目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

举例来说，如果上述规则1的满足度最大，则确定目标车辆当前行驶路段的颠簸状况为颠簸。

如果上述规则2或者规则3的满足度最大，则确定目标车辆当前行驶路段的颠簸状况为可能颠簸。

如果上述规则4的满足度最大，则确定目标车辆当前行驶路段的颠簸状况为不颠簸。

步骤205、根据目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略。

步骤206、按照目标车辆悬架调节策略调节目标车辆的悬架高度。

上述步骤205和步骤206的详细描述可以参见图1所示流程中的相关描述，这里不再赘述。

本申请实施例提供的该方法，通过对目标车辆当前的行驶参数组合采用模糊推理逻辑来判断目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，能够避免传统方法中的阈值设定问题，从而能够更好地适应不同的路况和行驶状态，具有较强的适用性。通过根据目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略，按照目标车辆悬架调节策略调节目标车辆的悬架高度，实现了根据目标车辆当前行驶路段实际的颠簸状况来实时调节目标车辆的悬架高度，有助于安全舒适驾驶。

图4为本申请实施例提供的一种车辆悬架调节装置的实施例框图。如图4所示，该装置包括：

参数获取模块41，用于获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

模糊推理模块42，用于利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

策略确定模块43，用于根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

悬架调节模块44，用于按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

在一可能的实施方式中，所述模糊推理模块42包括：

模糊化单元，用于针对每项所述车辆行驶参数，根据对应的隶属度函数将所述车辆行驶参数在其论域内进行模糊化，得到所述车辆行驶参数对于其每个模糊集的隶属度；

推理单元，用于根据每项所述车辆行驶参数各自对应的所述隶属度，确定所述行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，所述模糊规则包括车辆行驶参数所属模糊集与路段颠簸状况之间的条件关系；

去模糊化单元，用于根据所述行驶参数组合对每条所述模糊规则的满足度，确定所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在一可能的实施方式中，所述推理单元，具体用于：

确定每条所述模糊规则各自对应的推理方法；

针对每条所述模糊规则，根据其对应的推理方法，对所述模糊规则中包含的车辆行驶参数所属模糊集对应的所述隶属度进行计算，得到所述行驶参数组合对所述模糊规则的满足度。

在一可能的实施方式中，所述去模糊化单元，具体用于：

确定满足度最高的模糊规则；

将所述满足度最高的模糊规则中所包含的路段颠簸状况确定为所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

在一可能的实施方式中，所述策略确定模块43，具体用于：

在所述目标车辆的当前行驶路段颠簸的情况下，将预设的第一车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第一车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第一组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段可能颠簸的情况下，将预设的第二车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第二车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第二组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段不颠簸的情况下，将预设的第三车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第三车辆悬架调节策略用于指示保持车辆悬架处于当前状态不变。

在一可能的实施方式中，所述参数获取模块41，具体用于：

获取目标车辆在当前时间窗口内的多个行驶参数组合，所述当前时间窗口以当前时刻为截止时刻；

对所述多个行驶参数组合中相同类型的车辆行驶参数进行滤波处理，得到所述目标车辆当前的行驶参数组合。

如图5所示，本申请实施例提供了一种设备，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，

存储器113，用于存放计算机程序；

在本申请一个实施例中，处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的车辆悬架调节方法，包括：

获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的车辆悬架调节方法的步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆悬架调节方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，包括：

针对每项所述车辆行驶参数，根据对应的隶属度函数将所述车辆行驶参数在其论域内进行模糊化，得到所述车辆行驶参数对于其每个模糊集的隶属度；

根据每项所述车辆行驶参数各自对应的所述隶属度，确定所述行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，所述模糊规则包括车辆行驶参数所属模糊集与路段颠簸状况之间的条件关系；

根据所述行驶参数组合对每条所述模糊规则的满足度，确定所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每项所述车辆行驶参数各自对应的所述隶属度，确定所述行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，包括：

确定每条所述模糊规则各自对应的推理方法；

针对每条所述模糊规则，根据其对应的推理方法，对所述模糊规则中包含的车辆行驶参数所属模糊集对应的所述隶属度进行计算，得到所述行驶参数组合对所述模糊规则的满足度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数组合对每条所述模糊规则的满足度，确定所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况，包括：

确定满足度最高的模糊规则；

将所述满足度最高的模糊规则中所包含的路段颠簸状况确定为所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略，包括：

在所述目标车辆的当前行驶路段颠簸的情况下，将预设的第一车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第一车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第一组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段可能颠簸的情况下，将预设的第二车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第二车辆悬架调节策略用于指示利用预设的第二组调节系数对所述行驶参数组合进行计算，得到目标悬架调节量；

在所述目标车辆的当前行驶路段不颠簸的情况下，将预设的第三车辆悬架调节策略确定为目标车辆悬架调节策略，所述第三车辆悬架调节策略用于指示保持车辆悬架处于当前状态不变。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆当前的行驶参数组合，包括：

获取目标车辆在当前时间窗口内的多个行驶参数组合，所述当前时间窗口以当前时刻为截止时刻；

对所述多个行驶参数组合中相同类型的车辆行驶参数进行滤波处理，得到所述目标车辆当前的行驶参数组合。

7.一种车辆悬架调节装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

模糊推理模块，用于利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

策略确定模块，用于根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

悬架调节模块，用于按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述模糊推理模块包括：

模糊化单元，用于针对每项所述车辆行驶参数，根据对应的隶属度函数将所述车辆行驶参数在其论域内进行模糊化，得到所述车辆行驶参数对于其每个模糊集的隶属度；

推理单元，用于根据每项所述车辆行驶参数各自对应的所述隶属度，确定所述行驶参数组合对预设的每条模糊规则的满足度，所述模糊规则包括车辆行驶参数所属模糊集与路段颠簸状况之间的条件关系；

去模糊化单元，用于根据所述行驶参数组合对每条所述模糊规则的满足度，确定所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况。

9.一种设备，其特征在于，包括：至少一个通信接口；与所述至少一个通信接口相连接的至少一个总线；与所述至少一个总线相连接的至少一个处理器；与所述至少一个总线相连接的至少一个存储器，其中，所述处理器被配置为：

获取目标车辆当前的行驶参数组合，所述行驶参数组合包括多项车辆行驶参数；

利用所述行驶参数组合进行模糊推理，得到所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况；

根据所述目标车辆当前行驶路段的颠簸状况确定目标车辆悬架调节策略；

按照所述目标车辆悬架调节策略调节所述目标车辆的悬架高度。

10.一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1-6任一项所述的车辆悬架调节方法。