CN118293931A - 车道优先级的确定方法、相关方法和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车道优先级的确定方法，包括：获取预设区域内的路测数据以及对应的预设级高精地图，所述预设级高精地图包括车道信息；基于所述路测数据，从所述预设级高精地图中获取车辆在所述预设区域内行驶的可通行车道；按照预设搜索规则从所述可通行车道中确定所述预设区域内的目标车道序列，所述目标车道序列由车道优先级表征，所述目标车道序列中每个所述目标车道的车道优先级为车辆当前可通行车道中的最高优先级。本申请还公开了相关方法和设备。本申请实现了利用L2地图获取车道优先级对应的车道序列。

Description

车道优先级的确定方法、相关方法和设备

技术领域

本申请的所公开实施例涉及自动驾驶技术领域，且更具体而言，涉及一种车道优先级的确定方法、相关方法和设备。

背景技术

近年来，无地图模式(map free模式)广受关注，为轻地图重感知的模式，即无高精地图模式，例如使用轻量级的标准地图(Standard Definition Map，SD Map)，其没有高精地图丰富的道路信息，但更新频率快，相对成本低，不需要专业的地图采集车。由局部规划(local routing)的静态车道行驶优先级与感知获取的其他道路信息，共同输出一个动态的车道优先级，以最终决定车辆保持或变道的决策。因此，对于一段导航路线或导航路线的一段特定场景，如何评估动态车道优先级尤为重要。

发明内容

根据本申请的实施例，本申请提出一种车道优先级的确定方法、相关方法和设备，以解决上述问题。

本申请的第一方面公开了车道优先级的确定方法，包括：获取预设区域内的路测数据以及对应的预设级高精地图，所述预设级高精地图包括车道信息；基于所述路测数据，从所述预设级高精地图中获取车辆在所述预设区域内行驶的可通行车道；按照预设搜索规则从所述可通行车道中确定所述预设区域内的目标车道序列，所述目标车道序列由车道优先级表征，所述目标车道序列中每个所述目标车道的车道优先级为车辆当前可通行车道中的最高优先级。

在一些实施例中，所述按照预设搜索规则从所述可通行车道中确定所述预设区域内的目标车道序列，包括：将所述可通行车道中预设方向上最后一个车道确定为所述目标车道序列中第一个目标车道，其中所述预设方向为车辆在所述预设区域内的行驶方向；基于所述第一个目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的当前目标车道；基于所述当前目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的下一目标车道，直到搜索并确定所述目标车道序列中最后一个目标车道，其中所述最后一个目标车道是所述可通行车道中所述预设方向上第一个车道或者与所述第一个车道同向的相邻车道。

在一些实施例中，所述可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中所述第一车道类型所表示的车道的宽度大于所述第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍；所述第一个目标车道和所述当前目标车道均为所述第二车道类型的车道；基于所述第一个目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的当前目标车道，包括：在所述可通行车道中搜索所述第一个目标车道的前继车道；响应于在所述可通行车道中搜索到所述第一个目标车道的前继车道，将所述第一个目标车道的前继车道确定为所述当前目标车道；响应于在所述可通行车道中未搜索到所述第一个目标车道的前继车道，在所述可通行车道中确定所述第一个目标车道的相邻车道，并在所述可通行车道中搜索所述第一个目标车道的相邻车道的前继车道；响应于在所述可通行车道中搜索到所述第一个目标车道的相邻车道的前继车道，将所述第一个目标车道的相邻车道的前继车道确定为所述当前目标车道。

在一些实施例中，所述可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中所述第一车道类型所表示的车道的宽度大于所述第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍；所述下一目标车道和所述当前目标车道为所述第二车道类型的车道；基于所述当前目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的下一目标车道，包括：在所述可通行车道中搜索所述当前目标车道的前继车道；响应于在所述可通行车道中搜索到所述当前目标车道的前继车道，将所述当前目标车道的前继车道确定为所述下一目标车道；响应于在所述可通行车道中未搜索到所述当前目标车道的前继车道，在所述可通行车道中确定所述当前目标车道的相邻车道，并在所述可通行车道中搜索所述当前目标车道的相邻车道的前继车道；响应于在所述可通行车道中搜索到所述当前目标车道的相邻车道的前继车道，将所述当前目标车道的相邻车道的前继车道确定为所述下一目标车道。

在一些实施例中，所述可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中所述第一车道类型所表示的车道的宽度大于所述第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍；所述下一目标车道为所述第二车道类型的车道，所述当前目标车道为所述第一车道类型的车道；基于所述当前目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的下一目标车道，包括：响应于所述当前目标车道为所述第一车道类型的车道，从可通行车道中确定所述当前目标车道的至少一个前继车道；获取所述第一个目标车道的车道中心线和所述当前目标车道的至少一个前继车道的车道中心线；将所述至少一个前继车道的车道中心线与所述第一个目标车道的车道中心线满足预设条件的前继车道，确定为所述目标车道序列中的下一目标车道。

在一些实施例中，所述当前目标车道是至少两个连续的所述第一车道类型的车道经过递归处理得到的；所述预设条件包括所述前继车道的车道中心线与所述第一个目标车道的车道中心线横向距离为所述至少一个前继车道的车道中心线与所述第一个目标车道的车道中心线中的最小值。

在一些实施例中，基于所述路测数据，从所述预设级高精地图中获取车辆在所述预设区域内行驶的可通行车道，包括：基于所述路测数据中的车辆位姿，确定候选车道；利用所述候选车道的车道拓扑信息，从所述候选车道中确定所述可通行车道，其中所述候选车道的车道拓扑信息包括当前车道ID、前继车道ID和后继车道ID，其中所述前继车道ID用于表征可行驶到当前车道的上一条车道，所述后继车道ID用于表征当前车道可行驶到的下一条车道。

本申请第二方面公开了一种车道评估方法，包括：获取车辆在行驶过程中感知得到的当前帧下的车道优先级；将所述当前帧下的车道优先级与所述当前帧对应的目标车道序列进行比较，以实现车道评估；其中，所述目标车道序列是通过第一方面中所述的方法得到的。

本申请第三方面公开了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现第一方面中所述的车道优先级的确定方法，或以实现第二方面中所述的车道评估方法。

本申请第四方面公开了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面中所述的车道优先级的确定方法，或以实现第二方面中所述的车道评估方法。

本申请的有益效果有：通过获取预设区域内的路测数据以及对应的预设级高精地图，预设级高精地图包括车道信息，基于路测数据，从预设级高精地图中获取车辆在预设区域内行驶的可通行车道，进而按照预设搜索规则从可通行车道中确定预设区域内的目标车道序列，目标车道序列由车道优先级表征，目标车道序列中每个目标车道的车道优先级为车辆当前可通行车道中的最高优先级，实现了利用L2地图获取车道优先级对应的车道序列。

附图说明

下面将结合附图及实施方式对本申请作进一步说明，附图中：

图1是本申请实施例的车道优先级的确定方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例的车道示意图；

图3是本申请又一实施例的车道示意图；

图4是本申请实施例的车道评估方法的流程示意图；

图5是本申请实施例的电子设备的结构示意图；

图6是本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请的技术方案做进一步详细描述。

请参阅图1，图1是本申请实施例的车道优先级的确定方法的流程示意图。该方法的执行主体可以是有计算功能的电子设备，例如，微型计算机、服务器，以及笔记本电脑、平板电脑等移动设备等。

需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。

在一些可能的实现方式中，该方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

S11：获取预设区域内的路测数据以及对应的预设级高精地图，预设级高精地图包括车道信息。

获取预设区域内的路测数据以及对应的预设级高精地图，其中预设区域内的路测数据包括原始传感器数据，例如BEV图像、激光雷达点云、RTK GPS位姿、IMU数据、时间戳、车辆融合位姿等，预设区域内对应的预设级高精地图，即轻量级高精地图，例如L2级别地图，预设级高精地图包括车道信息，例如车道级几何信息、语义信息、拓扑信息等，可以理解地，轻量级高精地图为介于高精地图和导航地图之间的地图，其中高精地图(High DefinitionMap，HD Map)，例如L4高精地图，精度高，道路信息量大，例如高精地图中车道线会存在细化的虚线、实线、双黄线等信息；导航地图，即标准地图(Standard Definition Map，SD Map)，更新频率快，但不包括车道线具体信息，仅提供对应路段存在几条车道线等；轻量级高精地图，例如L2地图，信息含量较L4高精地图少，提供车道级几何信息、语义信息、拓扑信息等。

S12：基于路测数据，从预设级高精地图中获取车辆在预设区域内行驶的可通行车道。

基于路测数据，从预设级高精地图中获取车辆在预设区域内行驶的可通行车道，例如基于预设区域内的路测数据，从其对应的预设级高精地图中获取车辆在预设区域内行驶的多条可通行车道。

S13：按照预设搜索规则从可通行车道中确定预设区域内的目标车道序列，目标车道序列由车道优先级表征，目标车道序列中每个目标车道的车道优先级为车辆当前可通行车道中的最高优先级。

按照预设搜索规则从可通行车道中确定预设区域内的目标车道序列，例如进行深度优先搜索以从可通行车道中获取预设区域内的多个有序的目标车道，目标车道序列由车道优先级表征，目标车道序列中每个目标车道的车道优先级为车辆当前可通行车道中的最高优先级，例如车辆当前可通行车道中的最高优先级为P0，目标车道序列可以为预设区域内有序的P0车道的ID序列。

在本实施例中，通过获取预设区域内的路测数据以及对应的预设级高精地图，预设级高精地图包括车道信息，基于路测数据，从预设级高精地图中获取车辆在预设区域内行驶的可通行车道，进而按照预设搜索规则从可通行车道中确定预设区域内的目标车道序列，目标车道序列由车道优先级表征，目标车道序列中每个目标车道的车道优先级为车辆当前可通行车道中的最高优先级，实现了利用L2地图获取车道优先级对应的车道序列。

在一些实施例中，基于路测数据，从预设级高精地图中获取车辆在预设区域内行驶的可通行车道，包括：基于路测数据中的车辆位姿，确定候选车道；利用候选车道的车道拓扑信息，从候选车道中确定可通行车道，其中候选车道的车道拓扑信息包括当前车道ID、前继车道ID和后继车道ID，其中前继车道ID用于表征可行驶到当前车道的上一条车道，后继车道ID用于表征当前车道可行驶到的下一条车道。

基于路测数据中的车辆位姿，确定候选车道，即通过车辆位姿，获取车辆附近的车道线作为候选车道。其中，候选车道的车道拓扑信息包括当前车道ID、前继车道ID和后继车道ID，当前车道ID为当前候选车道的车道；前继车道ID用于表征可行驶到当前车道的上一条车道，当前车道可以存在多个前继车道；后继车道ID用于表征当前车道可行驶到的下一条车道，当前车道可以存在多个后继车道；候选车道的车道拓扑信息还包括与当前车道左右相邻的车道ID。如图2所示，图2是本申请一实施例的车道示意图，箭头表示车辆行驶方向，当前车道A存在前继车道X1，X2，X3，以及后继车道Y1，Y2，Y3。

进一步地，利用候选车道的车道拓扑信息，从候选车道中确定可通行车道，例如在候选车道中去除对向车道；在转弯、汇入汇出等处，去除不可转弯，不可汇入汇出的车道(例如，直行车道；实线车道；无法变道到转弯口、或汇入汇出口等等)，以得到剩余的可通行车道。

在一些实施例中，按照预设搜索规则从可通行车道中确定预设区域内的目标车道序列，包括：将可通行车道中预设方向上最后一个车道确定为目标车道序列中第一个目标车道，其中预设方向为车辆在预设区域内的行驶方向；基于第一个目标车道，在可通行车道中搜索并确定目标车道序列中的当前目标车道，基于当前目标车道，在可通行车道中搜索并确定目标车道序列中的下一目标车道，直到搜索并确定目标车道序列中最后一个目标车道，其中最后一个目标车道是可通行车道中预设方向上第一个车道或者与第一个车道同向的相邻车道。

将可通行车道中预设方向上最后一个车道确定为目标车道序列中第一个目标车道，其中预设方向为车辆在预设区域内的行驶方向，例如可通行车道中预设方向上最后一个车道可以是车辆目标停车车道、或者车辆目标行驶车道。基于第一个目标车道，在可通行车道中搜索并确定目标车道序列中的当前目标车道，即基于预设方向上最后一个车道，在可通行车道中搜索并确定目标车道序列中的当前目标车道，当前目标车道可以是预设方向上最后一个车道的前继车道，也可以是预设方向上最后一个车道的前继车道的相邻车道。

进一步地，基于当前目标车道，在可通行车道中继续搜索并确定目标车道序列中的下一目标车道，下一目标车道可以是当前目标车道的前继车道或者其前继车道的相邻车道，直到搜索并确定目标车道序列中最后一个目标车道，其中最后一个目标车道是可通行车道中预设方向上第一个车道或者与第一个车道同向的相邻车道，其中预设方向上第一个车道可以是车辆当前所在车道，或车辆目标行驶车道。

在一些实施例中，可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中第一车道类型所表示的车道的宽度大于第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍。

可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中第一车道类型所表示的车道的宽度大于第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍，例如，第二车道类型对应为正常车道，第一车道类型对应为较第二车道类型宽的宽车道，例如第一车道类型对应的车道可以是未画出车道线/车道线模糊的车道、禁止停车的网格车道等。

若第一个目标车道和当前目标车道均为第二车道类型的车道，此时，基于第一个目标车道，在可通行车道中搜索并确定目标车道序列中的当前目标车道，包括：在可通行车道中搜索第一个目标车道的前继车道；响应于在可通行车道中搜索到第一个目标车道的前继车道，将第一个目标车道的前继车道确定为当前目标车道；响应于在可通行车道中未搜索到第一个目标车道的前继车道，在可通行车道中确定第一个目标车道的相邻车道，并在可通行车道中搜索第一个目标车道的相邻车道的前继车道；响应于在可通行车道中搜索到第一个目标车道的相邻车道的前继车道，将第一个目标车道的相邻车道的前继车道确定为当前目标车道。

第一个目标车道为车辆在预设区域内的行驶方向上的最后一个车道，基于第一个目标车道进行深度优先搜索，若在可通行车道中搜索到第一个目标车道的前继车道，即在可通行车道中搜索到可行驶到第一目标车道的车道，此时，将第一个目标车道的前继车道确定为当前目标车道。若在可通行车道中未搜索到第一个目标车道的前继车道，即在可通行车道中未搜索到可行驶到第一目标车道的车道，则在可通行车道中确定第一个目标车道的相邻车道，并在可通行车道中搜索第一个目标车道的相邻车道的前继车道，若在可通行车道中搜索到第一个目标车道的相邻车道的前继车道，即在可通行车道中搜索到可行驶到第一目标车道的相邻车道的车道，此时，可以将第一个目标车道的相邻车道的前继车道确定为当前目标车道。

在一些实施例中，可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中第一车道类型所表示的车道的宽度大于第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍。

可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中第一车道类型所表示的车道的宽度大于第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍，例如，第二车道类型对应为正常车道，第一车道类型对应为较第二车道类型宽的宽车道，例如第一车道类型对应的车道可以是未画出车道线/车道线模糊的车道、禁止停车的网格车道等。

若下一目标车道和当前目标车道为第二车道类型的车道，此时，基于当前目标车道，在可通行车道中搜索并确定目标车道序列中的下一目标车道，包括：在可通行车道中搜索当前目标车道的前继车道；响应于在可通行车道中搜索到当前目标车道的前继车道，将当前目标车道的前继车道确定为下一目标车道；响应于在可通行车道中未搜索到当前目标车道的前继车道，在可通行车道中确定当前目标车道的相邻车道，并在可通行车道中搜索当前目标车道的相邻车道的前继车道；响应于在可通行车道中搜索到当前目标车道的相邻车道的前继车道，将当前目标车道的相邻车道的前继车道确定为下一目标车道。

当前目标车道可以是第一个目标车道的前继车道，或者是第一个目标车道的相邻车道的前继车道，进一步地，在可通行车道中搜索当前目标车道的前继车道，若在可通行车道中搜索到当前目标车道的前继车道，即搜索到可行驶到当前目标车道的车道，此时将当前目标车道的前继车道确定为下一目标车道；若在可通行车道中未搜索到当前目标车道的前继车道，即未搜索到可行驶到当前目标车道的车道，在可通行车道中确定当前目标车道的相邻车道，并在可通行车道中搜索当前目标车道的相邻车道的前继车道，若在可通行车道中搜索到当前目标车道的相邻车道的前继车道，将当前目标车道的相邻车道的前继车道确定为下一目标车道，即将搜索到的可行驶到当前目标车道的相邻车道的车道作为为下一目标车道，直到搜索并确定目标车道序列中最后一个目标车道，其中最后一个目标车道是可通行车道中预设方向上第一个车道或者与第一个车道同向的相邻车道。

在一些实施例中，可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中第一车道类型所表示的车道的宽度大于第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍。

可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中第一车道类型所表示的车道的宽度大于第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍，例如，第二车道类型对应为正常车道，第一车道类型对应为较第二车道类型宽的宽车道，例如第一车道类型对应的车道可以是未画出车道线/车道线模糊的车道、禁止停车的网格车道等。

若下一目标车道为第二车道类型的车道，当前目标车道为第一车道类型的车道，此时，基于当前目标车道，在可通行车道中搜索并确定目标车道序列中的下一目标车道，包括：响应于当前目标车道为第一车道类型的车道，从可通行车道中确定当前目标车道的至少一个前继车道；获取第一个目标车道的车道中心线和当前目标车道的至少一个前继车道的车道中心线；将至少一个前继车道的车道中心线与第一个目标车道的车道中心线满足预设条件的前继车道，确定为目标车道序列中的下一目标车道。

例如，基于一目标车道，在可通行车道中搜索并确定当前目标车道，若当前目标车道为第一车道类型的车道，即宽车道，进而从可通行车道中确定当前目标车道的至少一个前继车道，获取第一个目标车道的车道中心线和当前目标车道的至少一个前继车道的车道中心线，例如获取相关用于表示车道中心线的折线点，以将至少一个前继车道的车道中心线与第一个目标车道的车道中心线满足预设条件的前继车道，确定为目标车道序列中的下一目标车道，可以理解地，若在行驶时中遇到宽车道，实现了减少自动驾驶车辆多余变道，以平滑出行。

在一些实施例中，当前目标车道是至少两个连续的第一车道类型的车道经过递归处理得到的；预设条件包括前继车道的车道中心线与第一个目标车道的车道中心线横向距离为至少一个前继车道的车道中心线与第一个目标车道的车道中心线中的最小值。

若存在至少两个连续的第一车道类型的车道，对至少两个连续的第一车道类型的车道进行递归处理，例如存在多个宽车道，将多个相连的宽车道递归为一个长的宽车道，以得到当前目标车道。

预设条件包括前继车道的车道中心线与第一个目标车道的车道中心线横向距离为至少一个前继车道的车道中心线与第一个目标车道的车道中心线中的最小值，例如获取第一个目标车道的车道中心线和当前目标车道的至少一个前继车道的车道中心线，计算第一个目标车道的车道中心线和当前目标车道的至少一个前继车道的车道中心线的横向距离，将与第一个目标车道的车道中心线横向距离最小值的前继车道确定为下一目标车道。

可以理解地，若下一目标车道为第二车道类型的车道，当前目标车道为第一车道类型的车道，如图3所示，图3是本申请又一实施例的车道示意图，图中车道A1-A4为第二车道类型的车道，车道B1-B2为第一车道类型的车道，若第一目标车道为车道A1，基于车道A1进行搜索得到车道A1的前继车道，即车道B1，B2，进而对车道B1-B2进行递归处理得到当前目标车道，进而从可通行车道中确定当前目标车道的至少一个前继车道，即车道A2-A4，进一步地，获取车道A1的车道中心线和车道A2-A4的车道中心线，计算获取车道A1的车道中心线到车道A2-A4的车道间的横向距离，将横向距离最小的前继车道设为P0车道，例如车道A2。

请参阅图4，图4是本申请实施例的车道评估方法的流程示意图，该方法可以应用于具有计算等功能的车载设备。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图4所示的流程顺序为限。

在一些可能的实现方式中，该方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现，如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

S41：获取车辆在行驶过程中感知得到的当前帧下的车道优先级。

获取车辆在行驶过程中感知规划得到的当前帧下的车道优先级。

S42：将当前帧下的车道优先级与当前帧对应的目标车道序列进行比较，以实现车道评估。

将当前帧下的车道优先级与当前帧对应的目标车道序列进行比较，以实现车道评估，即以当前帧对应的目标车道序列为真值进行评估，以得到优先级和真值不一致的帧数，可以作为感知算法或者局部规划算法的衡量指标。

其中，目标车道序列是通过上述的车道优先级的确定方法得到的。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

请参阅图5，图5是本申请实施例的电子设备的结构示意图。电子设备50包括相互耦接的存储器51和处理器52，处理器52用于执行存储器51中存储的程序指令，以实现上述的车道优先级的确定方法实施例的步骤，或者以实现上述车道评估方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备50可以包括但不限于：微型计算机、服务器，在此不做限定。

具体而言，处理器52用于控制其自身以及存储器51以实现上述车道优先级的确定方法实施例的步骤，或者以实现上述车道评估方法实施例的步骤。处理器52还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，处理器52可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器52还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器52可以由集成电路芯片共同实现。

请参阅图6，图6为本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。非易失性计算机可读存储介质60用于存储计算机程序601，计算机程序601在被处理器执行时，例如被上述图5实施例中的处理器52执行时，用于实现上述用于车道优先级的确定方法实施例的步骤，或者以实现上述车道评估方法实施例的步骤。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所属领域的技术人员易知，可在保持本申请的教示内容的同时对装置及方法作出诸多修改及变动。因此，以上公开内容应被视为仅受随附权利要求书的范围的限制。

Claims (10)

1.一种车道优先级的确定方法，其特征在于，包括：

获取预设区域内的路测数据以及对应的预设级高精地图，所述预设级高精地图包括车道信息；

基于所述路测数据，从所述预设级高精地图中获取车辆在所述预设区域内行驶的可通行车道；

按照预设搜索规则从所述可通行车道中确定所述预设区域内的目标车道序列，所述目标车道序列由车道优先级表征，所述目标车道序列中每个所述目标车道的车道优先级为车辆当前可通行车道中的最高优先级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设搜索规则从所述可通行车道中确定所述预设区域内的目标车道序列，包括：

将所述可通行车道中预设方向上最后一个车道确定为所述目标车道序列中第一个目标车道，其中所述预设方向为车辆在所述预设区域内的行驶方向；

基于所述第一个目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的当前目标车道；

基于所述当前目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的下一目标车道，直到搜索并确定所述目标车道序列中最后一个目标车道，其中所述最后一个目标车道是所述可通行车道中所述预设方向上第一个车道或者与所述第一个车道同向的相邻车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中所述第一车道类型所表示的车道的宽度大于所述第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍；

所述第一个目标车道和所述当前目标车道均为所述第二车道类型的车道；

基于所述第一个目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的当前目标车道，包括：

在所述可通行车道中搜索所述第一个目标车道的前继车道；

响应于在所述可通行车道中搜索到所述第一个目标车道的前继车道，将所述第一个目标车道的前继车道确定为所述当前目标车道；

响应于在所述可通行车道中未搜索到所述第一个目标车道的前继车道，在所述可通行车道中确定所述第一个目标车道的相邻车道，并在所述可通行车道中搜索所述第一个目标车道的相邻车道的前继车道；

响应于在所述可通行车道中搜索到所述第一个目标车道的相邻车道的前继车道，将所述第一个目标车道的相邻车道的前继车道确定为所述当前目标车道。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中所述第一车道类型所表示的车道的宽度大于所述第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍；

所述下一目标车道和所述当前目标车道为所述第二车道类型的车道；

基于所述当前目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的下一目标车道，包括：

在所述可通行车道中搜索所述当前目标车道的前继车道；

响应于在所述可通行车道中搜索到所述当前目标车道的前继车道，将所述当前目标车道的前继车道确定为所述下一目标车道；

响应于在所述可通行车道中未搜索到所述当前目标车道的前继车道，在所述可通行车道中确定所述当前目标车道的相邻车道，并在所述可通行车道中搜索所述当前目标车道的相邻车道的前继车道；

响应于在所述可通行车道中搜索到所述当前目标车道的相邻车道的前继车道，将所述当前目标车道的相邻车道的前继车道确定为所述下一目标车道。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可通行车道包括第一车道类型和第二车道类型，其中所述第一车道类型所表示的车道的宽度大于所述第二车道类型所表示的车道的宽度的预设倍；

所述下一目标车道为所述第二车道类型的车道，所述当前目标车道为所述第一车道类型的车道；

基于所述当前目标车道，在所述可通行车道中搜索并确定所述目标车道序列中的下一目标车道，包括：

响应于所述当前目标车道为所述第一车道类型的车道，从可通行车道中确定所述当前目标车道的至少一个前继车道；

获取所述第一个目标车道的车道中心线和所述当前目标车道的至少一个前继车道的车道中心线；

将所述至少一个前继车道的车道中心线与所述第一个目标车道的车道中心线满足预设条件的前继车道，确定为所述目标车道序列中的下一目标车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前目标车道是至少两个连续的所述第一车道类型的车道经过递归处理得到的；所述预设条件包括所述前继车道的车道中心线与所述第一个目标车道的车道中心线横向距离为所述至少一个前继车道的车道中心线与所述第一个目标车道的车道中心线中的最小值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路测数据，从所述预设级高精地图中获取车辆在所述预设区域内行驶的可通行车道，包括：

基于所述路测数据中的车辆位姿，确定候选车道；

利用所述候选车道的车道拓扑信息，从所述候选车道中确定所述可通行车道，其中所述候选车道的车道拓扑信息包括当前车道ID、前继车道ID和后继车道ID，其中所述前继车道ID用于表征可行驶到当前车道的上一条车道，所述后继车道ID用于表征当前车道可行驶到的下一条车道。

8.一种车道评估方法，其特征在于，包括：

获取车辆在行驶过程中感知得到的当前帧下的车道优先级；

将所述当前帧下的车道优先级与所述当前帧对应的目标车道序列进行比较，以实现车道评估；

其中，所述目标车道序列是通过如权利要求1至7任一项所述的方法得到的。

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的车道优先级的确定方法，或以实现权利要求8所述的车道评估方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的车道优先级的确定方法，或实现权利要求8所述的车道评估方法。